【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力巡检，具体是一种机器人定位测温方法、装置、系统及电子设备。
技术介绍
1、电力资源指的是用于发电的能源，包括煤炭、天然气、水力、风能、太阳能和核能等。这些资源可以被转化为电力，供给工业、商业和个人使用。不同的电力资源有不同的特点和影响，例如可再生能源如太阳能和风能对环境影响较小，而化石燃料则会产生大量的二氧化碳等温室气体。配网工程是指电力系统中的配电网建设和改造工程。这包括输电线路、变电站、配电设备以及相关的监控和保护系统。配网工程旨在将发电厂产生的电能通过变电站和输电线路输送到各个用户，以满足工业、商业和居民的用电需求。
2、随着社会经济的快速发展，人们对电力资源的需求量越来越大，而且配网工程是电力行业的重要组成部分，政府和电力企业也更加重视配网工程的建设和管理。在数字化新基建需求下，配网工程规模越来越大，数字化能力需求越来越迫切。随着近年来电网飞速发展，作业人员不足和巡检工作量增加之间的矛盾日益突出，而运维一体化等工作在扩展业务范围的同时也给变电运维工作提出了更高的要求，在这样的形势下，传统的“人工巡检、手动记录”的巡检作业方式难以适应电力系统精益化、集约化的发展要求。随着计算机视觉技术的发展，具有智能分析的智能巡检机器人开始在电力行业中发挥非常积极的作用。通过智能轨道巡检机器人的应用，对减少工作量、提高操作维护效率和设备异常应急处理速度有明显的效果，主要体现在以下二个方面：一是大大降低操作维护人员工作台的强度。二是缩短应急响应时间。用机器人检测系统后，可为操作维护人员提供远程视频，缩短处理时间
3、电力安全巡检工作对保障电力安全生产至关重要。除人工巡检以外，目前变电站/配电房内通常采用数量有限的固定传感器及固定监控摄像头进行例行巡检保障电力设备的安全运行。目前主流的电力巡检机器人通常采用红外与可见光组合方式进行电力设备检测和测温，融合红外测温仪的温度信息以及可见光图像丰富的纹理信息提供更加丰富的场景表示。但是此类方法存在以下问题：红外测温仪对距离敏感，观测距离较远时，测温精度会受到影响。为了克服距离的影响，巡检机器人上一般会配备激光测距仪器，增加传感器的同时无疑也增加了设备成本，因此，亟需一种在不增加成本的基础上实现以上测距定位功能的方法。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术中的缺陷，本专利技术的第一个专利技术目的在于提供一种机器人定位测温方法，此方法提高了传感器使用效率的同时减少了传感器的数量，降低了使用成本，且计算量小对设备算力要求较低，测温稳定性高，开发部署方便，可便捷地移植到类似的红外可见光组合机器人的设备中，应用广泛。本专利技术的第二个专利技术目的在于提供一种机器人定位测温装置，用于实现上述机器人定位测温方法，同样具有使用成本低的优点。本专利技术的第三个专利技术目的在于提供一种机器人定位测温系统，同样用于实现上述机器人定位测温方法，其计算量小对设备算力要求较低，同样具有开发成本低的优点。本专利技术的第四个专利技术目的在于提供一种电子设备，应用有上述机器人定位测温系统，因其开发成本低等优点，便于该设备在市场上的推广及使用。本专利技术的第五个专利技术目的在于提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述机器人定位测温方法。
2、上述一种机器人定位测温方法、上述一种机器人定位测温装置、上述一种机器人定位测温系统、上述一种电子设备及上述一种计算机可读存储介质在技术上相互关联，属于同一个专利技术构思。
3、为了实现上述第一个专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人定位测温方法，其特征在于：包括：
4、对红外可见光相机进行内参数和外参数标定，所述内参数标定和所述外参标定用于修正红外图像以及可见光图像；
5、调整红外图像、可见光图像缩放比例系数，获取统一尺寸、分辨率的红外图像、可见光图像；
6、对红外图像、可见光图像进行特征提取及匹配，根据距离值计算目标距离，恢复其三维坐标；
7、根据目标三维坐标调整机器人位置直至机器人到达指定范围内对目标进行测温操作。
8、作为本专利技术的一种优选方案，所述内参数包括红外可见光相机的光心与焦距；所述外参数包括红外可见光相机中两个摄像头之间的旋转矩阵以及平移向量。
9、作为本专利技术的一种优选方案，利用内参数修正红外图像以及可见光图像的畸变，并对红外图像以及可见光图像进行校正，以校正后的可见光图像为基准，再根据旋转矩阵变换校正后的红外图像，使红外图像与可见光图像能够实现光轴平行。
10、作为本专利技术的一种优选方案，以可见光图像为基准计算红外图像的缩放比例，并根据缩放比例系数对红外图像进行缩放，以获取统一尺寸、分辨率的红外图像、可见光图像。
11、作为本专利技术的一种优选方案，以可见光图像为基准在满足极线对齐的基础上，对红外图像进行边界扩充以实现可见光传感器与红外传感器所拍摄到的图像的对齐性。
12、作为本专利技术的一种优选方案，利用检测算法在可见光图像中获取目标的框图坐标。
13、作为本专利技术的一种优选方案，若被测温的目标距离太远，调整机器人的位置，直至机器人到达指定范围内，实现对目标的测温操作。
14、为了实现上述第二个专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人定位测温装置，包括：
15、相机参数标定模块，对红外可见光相机进行内参数和外参标定；
16、图像比例调整模块，对红外图像与可见光图像进行比例调整；
17、图像匹配模块，对红外图像、可见光图像进行特征提取及匹配；
18、机器人位置调整模块，根据目标距离并恢复目标三维坐标，将机器人调整至指定范围内。
19、为了实现上述第三个专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人定位系统，包括：服务器、红外可见光相机及双目测距仪器；
20、所述服务器，用于执行权利要求1至权利要求7任一所述的一种机器人定位测温方法；
21、所述红外可见光相机，用于获取目标红外图像与可见光图像；
22、所述双目测距仪器，用于实现目标测距并利用红外可见光相机的内参实现目标的三维坐标恢复。
23、为了实现上述第四个专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
24、存储器，用于存放计算机程序；
25、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的机器人定位测温方法步骤。
26、为了实现上述第五个专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的机器人定位方法。
27、与现有技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人定位测温方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：所述内参数包括红外可见光相机的光心与焦距；所述外参数包括红外可见光相机中两个摄像头之间的旋转矩阵以及平移向量。
3.根据权利要求2所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：利用内参数修正红外图像以及可见光图像的畸变，并对红外图像以及可见光图像进行校正，以校正后的可见光图像为基准，再根据旋转矩阵变换校正后的红外图像，使红外图像与可见光图像能够实现光轴平行。
4.根据权利要求3所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：以可见光图像为基准计算红外图像的缩放比例，并根据缩放比例系数对红外图像进行缩放，以获取统一尺寸、分辨率的红外图像、可见光图像。
5.根据权利要求4所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：以可见光图像为基准在满足极线对齐的基础上，对红外图像进行边界扩充以实现可见光传感器与红外传感器所拍摄到的图像的对齐性。
6.根据权利要求5所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：利用检测算法在可见光图像中获取目标的框图
7.根据权利要求6所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：若被测温的目标距离太远，调整机器人的位置，直至机器人到达指定范围内，实现对目标的测温操作。
8.一种机器人定位测温装置，其特征在于：包括：
9.一种机器人定位测温系统，其特征在于：包括：服务器、红外可见光相机及双目测距仪器；所述服务器，用于执行权利要求1至权利要求7任一所述的一种机器人定位测温方法；
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人定位测温方法，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：所述内参数包括红外可见光相机的光心与焦距；所述外参数包括红外可见光相机中两个摄像头之间的旋转矩阵以及平移向量。
3.根据权利要求2所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：利用内参数修正红外图像以及可见光图像的畸变，并对红外图像以及可见光图像进行校正，以校正后的可见光图像为基准，再根据旋转矩阵变换校正后的红外图像，使红外图像与可见光图像能够实现光轴平行。
4.根据权利要求3所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：以可见光图像为基准计算红外图像的缩放比例，并根据缩放比例系数对红外图像进行缩放，以获取统一尺寸、分辨率的红外图像、可见光图像。
5.根据权利要求4所述的一种机器人定位测温方法，其特征在于：以可见光图...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹光客，李徐军，玉正英，高灿，孙海奇，杨子赫，夏天，田少华，王磊，陈如申，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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