【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车道选择方法、存储介质、车载设备及车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，车道的选择已成为研究智能驾驶车辆路径规划所需面对的重要课题。其中，在高速公路汇出、立交桥分流等交通场景下，智能驾驶车辆需要从主车道汇入分流车道，完成汇出动作，会涉及后续的两条或多条道路路段以及各道路路段中的多个车道，为了实现安全、高效的行驶，对于车道选择的高效性和准确性有着更高的要求。
2、目前，为了提高车道选择的高效性和准确性，现有方法通过高精地图、导航地图的拓扑信息或对先行车辆进行统计等方式进行车道选择。然而，基于高精地图的方式维护和更新成本较高，及时性难以保障，基于导航地图拓扑信息的方式则需要复杂的道路标注信息，无法直接判断可行驶车道，会存在多余变道的情况，而基于统计的方式则需要选取好样本并在道路变更后重新进行统计，无法适应实际道路情况。同时，这些方法的相关信息获取、分析或者更新难度均较高，其成本高、效率低，且在高速公路汇出等特殊场景下，这些方式的准确性和高效性难以保障，会产生安全隐患。
技术实现思路
1、本申请主要提供一种车道选择方法、存储介质、车载设备及车辆，旨在解决车道选择效率低及其准确性难以保障的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的技术方案是：提供一种车道选择方法。该车道选择方法包括：基于感知数据获取道路中心线和导流线，并基于导航地图获取地图道路；利用所述导流线将所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配
3、在一些实施例中，所述利用所述导流线将所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：在所述导流线的起点处生成虚拟切割线，以对所述道路中心线进行上游和下游的切分，其中，所述虚拟切割线方向与车辆行驶方向垂直；剔除所述虚拟切割线上游的所述道路中心线，并保留下游的所述道路中心线；将下游的所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果。
4、在一些实施例中，所述将下游的所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：在对应的最近道路点与下游的所述道路中心线的位置点的虚拟连线不穿越所述导流线的所述地图道路中，选取与下游的所述道路中心线的位置点的加权距离最近的所述地图道路作为与下游的所述道路中心线的位置点匹配的所述地图道路。
5、在一些实施例中，所述导航信息包括用于标识导航路段的路段标识；所述基于导航信息从所述道路匹配结果从所述道路中心线中选取可行驶道路对应的目标道路中心线，包括：将与同一所述路段标识为导航路段的所述地图道路的匹配度大于匹配度阈值，和/或将对应的末端位置点匹配的所述地图道路的所述路段标识为导航路段的所述道路中心线作为所述可行驶道路对应的所述目标道路中心线；其中，所述匹配度为所述道路中心线的各位置点中与同一所述路段标识为导航路段的所述地图道路匹配的数目在所述道路中心线的全部位置点的数目中的占比。
6、在一些实施例中，所述从所述目标道路中心线对应的车道中心线中选取可行驶车道对应的目标车道中心线，包括：从所述目标道路中心线对应的所述车道中心线中，选取末端点对应的所述道路中心线的末端位置点与所述可行驶道路对应的所述地图道路匹配的所述车道中心线作为所述可行驶车道对应的目标车道中心线。
7、在一些实施例中，所述基于导航地图获取地图道路，包括：获取预设距离范围内的所述地图道路，其中，所述预设距离范围基于所述感知数据的采集范围设定。
8、在一些实施例中，所述从所述目标道路中心线对应的车道中心线中选取可行驶车道对应的目标车道中心线之后，还包括：基于所述目标车道中心线生成对应的车道选择指令，并将所述车道行驶指令发送至智能驾驶系统，其中，所述车道选择指令用于指示所述智能驾驶系统基于所述目标车道中心线进行车道选择和自动驾驶。
9、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种存储介质，该存储介质上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如上述的车道选择方法的步骤。
10、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车载设备，该车载设备包括相互连接的处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上述的车道选择方法的步骤。
11、为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种车辆，该车辆包括如上述的存储介质或如上述的车载设备。
12、本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种车道选择方法、存储介质、车载设备及车辆。本申请通过利用感知数据获取到的导流线将获取到的道路中心线与导航地图中的地图道路进行匹配，并根据道路匹配结果和导航信息等进行可行驶道路和可行驶车道的选取，提高了车道选择的准确性和高效性，能够辅助车辆快速准确地选取可行驶车道，以进行后续的驾驶决策，同时，该方法通过感知数据和导航地图，使用相对于传统方案更少的算力即可实现有效和可靠车道选择，且避免了多余变道情况的发生，降低了更新维护的成本，具备低成本、高效率和易于部署的特点，有利于提高智能驾驶的安全性和道路交通的通行效率。
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1.一种车道选择方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述利用所述导流线将所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述将下游的所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：
4.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述导航信息包括用于标识导航路段的路段标识；
5.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述从所述目标道路中心线对应的车道中心线中选取可行驶车道对应的目标车道中心线，包括：
6.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述基于导航地图获取地图道路，包括：
7.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述从所述目标道路中心线对应的车道中心线中选取可行驶车道对应的目标车道中心线之后，还包括：
8.一种存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车道选择方法的步骤
9.一种车载设备，其特征在于，包括相互连接的处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的车道选择方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的存储介质或如权利要求9所述的车载设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车道选择方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述利用所述导流线将所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：
3.根据权利要求2所述的车道选择方法，其特征在于，所述将下游的所述道路中心线的位置点与所述地图道路进行匹配，以得到道路匹配结果，包括：
4.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述导航信息包括用于标识导航路段的路段标识；
5.根据权利要求1所述的车道选择方法，其特征在于，所述从所述目标道路中心线对应的车道中心线中选取可行驶车道对应的目标车道中心线，包括：
6.根据权利要求1所述的车道选择...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋舜辉，张宇智，郑龙生，李浩翔，蔡一奇，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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