【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及随行装置，更具体地，涉及一种随行装置安全控制系统。
技术介绍
1、随着技术的发展，随行装置在自动化生产、检测中得到了越来越广泛的应用，它可以搭载不同的工作组件，并自主跟随位于传送带的工作对象移动，从而使工作对象在移动过程中即可完成加工或检测，提高了自动化流水线的工作节拍，大大提高了工作效率。
2、中国专利公开了一种产线随行装置，涉及物料输送
产线随行装置包括支撑架、产线随行车、随行杆和吊具；产线随行车可移动地设置在支撑架上；随行杆连接于支撑架；吊具可移动地设置在随行杆上；产线随行车上设置有对射开关发射器，吊具上对应设置有对射开关接收器；或者，产线随行车上设置有对射开关接收器，吊具上对应设置有对射开关发射器；产线随行车与吊具通过对射开关发射器和对射开关接收器实现同步移动。产线随行装置能够自动跟随产品移动，从而减少人员现场操作取件走动的时间，缩减装配工时，提高生产效率，但是在实际生产过程中，随行装置可能会面临跟随不同步、线缆受到干涉、电路控制故障等问题，从而导致随行装置或工作组件因碰撞或拉扯而受到损坏，严重的甚至会危及使用者安全。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种随行装置安全控制系统，可从多个维度保障随行装置运行安全，从而避免造成损害。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、提供一种随行装置安全控制系统，应用于随行装置，所述随行装置包括输送线、位于输送线旁侧的随行导轨、安设在
4、所述安全控制系统，包括：
5、电控模组，包括传感器组及按钮组，所述传感器组用于监测运动机构的工作状态，所述按钮组用于控制运动机构运动，传感器组、按钮组均与运动机构通信连接；
6、视觉模组，用于监测工作组件与运动机构的相对位置；
7、张力模组，用于检测线缆张力并调节线缆长度；
8、总控模组，用于收集电控模组、视觉模组及张力模组信息，并控制随行装置工作；
9、所述电控模组、视觉模组及张力模组均与总控模组通信连接。
10、通过这种设置方式，使用者可通过电控模组对运动机构的工作方式进行选择；当运动机构处于自动随行工作状态时，电控模组、视觉模组以及张力模组可从三个相互独立的维度对运动机构与运输线之间的关系进行监测，当其中某个模组出现故障时，其他模组能通过其他维度继续对随行装置进行监测，总控模组对三个不同模组的监测数据进行对比，从而发现错误并停机报错，大大减少了意外的发生，提高了安全性。
11、优选地，所述传感器组包括第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关，所述第一到位开关位于工作组件与运动机构可拆卸连接处，所述第二到位开关位于导轨起始端，所述第三到位开关位于导轨结束端，所述第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关均与运动机构通信连接。
12、通过这种设置方式，第一到位开关可对工作组件的位置进行监测，在自动随行模式下，当工作组件离位时第一到位开关激活，运动机构进入随行状态，同时通过第二到位开关与第三到位开关分别在运动路径的起始端以及结束端对运动机构进行限位，确保随行循环的有序进行。
13、进一步的，所述传感器组还包括第四到位开关以及第五到位开关，所述第四到位开关、第五到位开关均设于第二到位开关与第三到位开关之间，所述第四到位开关设于第二到位开关旁侧，所述第五到位开关设于第三到位开关旁侧，所述第四到位开关、第五到位开关均与运动机构通信连接。
14、当运动机构在朝向第三到位开关运动且到达第五到位开关时，第五到位开关激活并发出信号，运动机构开始执行减速命令，且向总控模组发出信息，提醒工作人员运动机构即将到达行程末端，需要复位工作组件；当运动机构在朝向第二到位开关执行返程运动且到达第四到位开关时，第四到位开关激活，运动机构执行减速命令；通过这种设置方式，可确保运动机构在到达第二到位开关或第三到位开关时处于合理速度，确保运动机构可及时转向或停止。
15、进一步的，所述按钮组包括用于选择工作模式的自动/手动按钮，用于手动控制运动机构的启动按钮、停止按钮、返回按钮，用于控制随行装置的急停按钮。
16、优选地，所述视觉模组包括若干用于识别的标记、摄像头及图像处理器，若干所述标记分别设在运动机构及工作组件上，所述摄像头沿输送线设置且与图像处理器信号连接，所述摄像头用于捕捉标记的图像，所述摄像头与图像处理器通信连接，所述图像处理器与总控模组通信连接。
17、通过这种设置方式，当工作组件与位于输送线上的工作对象连接以进行工作时，摄像头可通过标记捕捉运动机构与工作组件之间的相对位置，并上传到图像处理器进行分析，进而分析运动机构与工作对象之间的相对运动情况，以判断是否处于正确的跟随状态，当视觉模组监测到跟随出现异常，可反馈至总控模组处并通过总控模组令随行装置整体停机。
18、优选地，所述张力模组包括张力传感器与线缆放缩装置，所述张力传感器设于线缆上，所述线缆放缩装置设于运动机构与线缆连接处，所述张力传感器与线缆放缩装置通信连接，所述线缆放缩装置与总控模组通信连接。
19、通过这种设置方式，当工作组件在随行过程中朝远离运动机构的方向运动时，张力传感器检测到线缆张力变大，且变大速率处于安全范围内时，张力传感器向线缆放缩装置发送放出线缆的指令，避免线缆受到拉扯；当工作组件在朝向运动机构方向运动时，张力传感器监测到线缆张力减小，线缆放缩装置发送出收缩线缆的指令，使线缆维持在合适的张力状态，避免线缆坠地或缠绕到其他物体上；当控制或操作出现故障时，致使线缆张力发生急剧增大时，张力传感器监测到张力变化超出预设安全范围，线缆放缩装置放出线缆，避免线缆扯断，同时向总控模组报错，总控模组停机并发出警报。
20、优选地，所述电控模组还包括指示灯组，所述指示灯组用于反馈运动机构工作状态，所述指示灯组与运动机构通信连接。
21、通过这种设置方式，操作者可通过指示灯组的反馈判断运动机构的工作状态，当随行装置停机时，电控模组也可通过指示灯组向操作者进行提示。
22、优选地，所述电控模组通过电磁继电器控制运动机构运动。
23、优选地，电控模组、视觉模组、张力模组与总控模组均通过plc进行信号处理。此处具体实施方案可有多种，例如：一、仅在总控模组内设置plc，电控模组、视觉模组、张力模组分别与总控模组内plc通信连接，由总控模组内的plc控制各个模组的信息采集与动作执行，通过这种设置方式可有效降低成本；二、在总控模组、电控模组、视觉模组、张力模组内均设有独立的plc，各个plc之间通信连接，通过这种设置方式，各个plc独立运行，当单个plc出现故障时，其余plc仍可保证自身所在模组不会出现错误工作行为，提高了安全性。
24、优选地，所述电控模组、视觉模组、张力模组与总控本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种随行装置安全控制系统，其特征在于，应用于随行装置，所述随行装置包括输送线、位于输送线旁侧的随行导轨、安设在随行导轨上的运动机构、与运动机构可拆卸连接的工作组件，工作组件还通过线缆与运动机构通信连接；
2.根据权利要求1所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述传感器组包括第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关，所述第一到位开关位于工作组件与运动机构可拆卸连接处，所述第二到位开关位于导轨起始端，所述第三到位开关位于导轨结束端，所述第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关均与运动机构通信连接。
3.根据权利要求2所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述视觉模组包括若干用于识别的标记、摄像头及图像处理器，若干所述标记分别设在运动机构及工作组件上，所述摄像头沿输送线设置且与图像处理器信号连接，所述摄像头用于捕捉标记的图像，所述图像处理器与总控模组通信连接。
4.根据权利要求3所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述张力模组包括张力传感器与线缆放缩装置，所述张力传感器设于线缆上，所述线缆放缩装置设于运动机构与线缆连接处，所述张力传感器
5.根据权利要求4所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述电控模组还包括指示灯组，所述指示灯组用于反馈运动机构工作状态，所述指示灯组与运动机构通信连接。
6.根据权利要求1至5任一项所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述电控模组、视觉模组、张力模组与总控模组之间均通过继电器以及以太网进行双通道的信号传输。
7.一种随行装置安全控制方法，其特征在于，采用上述权利要求4至6任一项所述的随行装置安全控制系统，包括以下具体步骤：
8.根据权利要求7所述的一种随行装置安全控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，电控模组具体包括以下具体控制步骤：
9.根据权利要求8所述的一种随行装置安全控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，视觉模组包括以下判断步骤：
10.根据权利要求8所述的一种随行装置安全控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，张力模组包括以下判定步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种随行装置安全控制系统，其特征在于，应用于随行装置，所述随行装置包括输送线、位于输送线旁侧的随行导轨、安设在随行导轨上的运动机构、与运动机构可拆卸连接的工作组件，工作组件还通过线缆与运动机构通信连接；
2.根据权利要求1所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述传感器组包括第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关，所述第一到位开关位于工作组件与运动机构可拆卸连接处，所述第二到位开关位于导轨起始端，所述第三到位开关位于导轨结束端，所述第一到位开关、第二到位开关、第三到位开关均与运动机构通信连接。
3.根据权利要求2所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述视觉模组包括若干用于识别的标记、摄像头及图像处理器，若干所述标记分别设在运动机构及工作组件上，所述摄像头沿输送线设置且与图像处理器信号连接，所述摄像头用于捕捉标记的图像，所述图像处理器与总控模组通信连接。
4.根据权利要求3所述的随行装置安全控制系统，其特征在于，所述张力模组包括张力传感器与线缆放缩装置，所述张力传感器设于线缆上，所述线缆...
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