【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶泊车测试评价技术，尤其是涉及一种智能驾驶泊车测试评价方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、目前，用于智能驾驶泊车测试评价方法主要为：
2、1)室内场景：一般采用卷尺测量的方法。
3、2)室外场景：一般采用卷尺测量或双天线组合惯导测试的方法。
4、卷尺测量一般是在车辆停稳后分别测量车辆外轮廓前后左右的点距离相应车位线的距离，然后代入公式计算出车辆的倾斜角。双天线组合惯导测量一般是先用位置打点的方式在车位的四个角点打好位置，然后在车辆停稳后通过读取组合惯导的偏差距离和航向角数据进行评测，这种方法目前只适合室外空旷gps信号良好的位置进行测量。当然，对于没有车位的泊车测量，可以测量虚拟的车位作为标志位置，示意图如图1所示。
5、目前，使用卷尺测量的方法，效率较低，而且人工测量容易出现由于粗心出现的数据偏差。双天线组合惯导的测量方法，容易受到环境的影响，从而无法在室内车位以及gps信号较弱的区域进行测量。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种智能驾驶泊车测试评价方法、系统、设备及介质，无需人工进行测量，且不受环境影响，能够准确、快速的实现泊车测试评价。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、根据本专利技术的第一方面，提供了一种智能驾驶泊车测试评价方法，该方法通过铺设在车位线上的磁性单元与安装在车辆上的磁性感知模块之间的距离感知数据进行泊车
4、作为优选的技术方案，该方法包括以下步骤：
5、当车辆完成泊车时，基于磁性感知模块感知其与各个磁性单元之间的距离；
6、基于磁性感知模块与各个磁性单元之间的距离计算车辆相对于车位的距离偏差和倾斜角，对泊车结果进行评价。
7、作为优选的技术方案，对于长方形形状的垂直车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在长方形的4条边上。
8、作为优选的技术方案，对于平行四边形形状的斜向车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在4条边上，同时，在平行四边形内，以平行四边形的钝角角点向有效边作垂线段，将磁性单元均匀铺设在所述垂线段上，所述钝角角点在有效边所在直线上的投影位于所述有效边内。
9、作为优选的技术方案，所述距离偏差的计算方法为：
10、相邻磁性单元之间的距离、车位形状和每条车位边长度已知，将车辆近似为一个长方形，该近似长方形各边长度和磁性感知模块在车辆上的安装位置已知，根据磁性感知模块所设位置确定与磁性感知模块距离最近的一条车位边，并获取各个磁性感知模块感知到的其与所述最近车位边上的磁性单元之间的感知距离，根据所述感知距离与相邻磁性单元之间的距离计算磁性感知模块所在边中点与对应最近车位边之间的第一垂直距离偏差，并基于第一垂直距离偏差、车位形状、每条车位边长度、车辆近似长方形各边长度计算车辆近似长方形其余边中点与对应车位边之间的垂直距离偏差。
11、作为优选的技术方案，所述倾斜角的计算方法为：
12、将车辆近似为一个长方形，并以该长方形的两条相互垂直的边分别作为x轴和y轴，建立相对坐标系；
13、根据磁性感知模块所设位置确定与磁性感知模块距离最近的一条车位边，并获取各个磁性感知模块感知到的其与所述最近车位边上的磁性单元之间的感知距离；
14、根据车位形状、每条车位边长度、相邻磁性单元之间的距离和感知距离，计算至少一条车位边在相对坐标系中的直线方程，并根据所述直线方程计算其与相对坐标系x轴或y轴之间的锐角夹角，作为倾斜角。
15、作为优选的技术方案，所述磁性感知模块至少为4个，且分别分布于车辆的前、后、左、右四个方向上。
16、根据本专利技术的第二方面，提供了一种智能驾驶泊车测试评价系统，用于实现如上述所述的方法，包括：
17、磁性单元，所述磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在车位线上，并能与磁性感知模块之间通过磁场进行距离感知；
18、磁性感知模块，安装于车辆上，用于感知与各个磁性单元之间的距离；
19、评价模块，用于基于磁性感知模块与各个磁性单元之间的距离计算车辆相对于车位的距离偏差和倾斜角，对泊车结果进行评价。
20、根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的方法。
21、根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述的方法。
22、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
23、1、本专利技术通过磁性单元和磁性感知模块之间的距离感知，自动计算车辆与车位之间的距离偏差和倾斜角，无需人工进行测量，能够提高测量效率，并减小人工带来的偶然误差，实现高效、自动的智能驾驶或自动驾驶泊车入位后泊车质量的检测验证。
24、2、本专利技术通过磁性单元和磁性感知模块之间的感知实现检测，不依赖于gps信号，因此可以适用于室内或gps信号较弱的区域，不受环境限制。
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1.一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，该方法通过铺设在车位线上的磁性单元与安装在车辆上的磁性感知模块之间的距离感知数据进行泊车评价，其中，所述磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在车位线上，所述车辆上至少设有2个磁性感知模块。
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，对于长方形形状的垂直车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在长方形的4条边上。
4.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，对于平行四边形形状的斜向车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在4条边上，同时，在平行四边形内，以平行四边形的钝角角点向有效边作垂线段，将磁性单元均匀铺设在所述垂线段上，所述钝角角点在有效边所在直线上的投影位于所述有效边内。
5.根据权利要求2所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，所述距离偏差的计算方法为：
6.根据权利要求2所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，所述倾斜角的计算方
7.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，所述磁性感知模块至少为4个，且分别分布于车辆的前、后、左、右四个方向上。
8.一种智能驾驶泊车测试评价系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法，包括：
9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，该方法通过铺设在车位线上的磁性单元与安装在车辆上的磁性感知模块之间的距离感知数据进行泊车评价，其中，所述磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在车位线上，所述车辆上至少设有2个磁性感知模块。
2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，对于长方形形状的垂直车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在长方形的4条边上。
4.根据权利要求1所述的一种智能驾驶泊车测试评价方法，其特征在于，对于平行四边形形状的斜向车位，将磁性单元按照预设间隔均匀的铺设在4条边上，同时，在平行四边形内，以平行四边形的钝角角点向有效边作垂线段，将磁性单元均匀铺设在所述垂线段上，所述钝角角点在有效边所在直线上的投影位于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭剑，殷承良，杨俊辉，李一鸣，乔磊，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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