【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于墙壁抹灰机械设备制造，具体涉及一种抹灰机器人及其末端作业机构。
技术介绍
1、当需要对建筑物墙面抹水泥、刮腻子时，通常是先将水泥或者腻子喷涂在墙面上，然后通过抹灰机器人在固定在距离墙面一定的位置处，通过装有刮刀的升降装置带动刮刀进行垂直移动，从而将墙面抹平。这种方式有效地代替了人工抹墙，特别省时省力，并且速度远远大于人工，工作效率的提高特别明显。
2、住宅抹灰应用过程中，往往需要借助提升轨道装置使得抹灰机器人末端刮刀从距离地面10cm处抹灰至天花板，实现墙面抹灰。然而实际应用过程中，抹灰机器人末端受其他机械机构影响，连接基地受尺寸和空间限制无法满足10cm以下高度设计，进而导致抹灰刮刀无法对侧墙靠近天花板的位置进行收口作业。
技术实现思路
1、本专利技术在于提供一种抹灰机器人及其末端作业机构，通过设置导柱和导柱弹簧实现顶板的垂直向运动，并通过连杆连接刮板和顶板，使得在连杆作用下实现顶板和刮板在垂向方向的相对运动，进而以便于在顶板受力下压后刮板上升自动完成侧墙靠近天花板的收口作业，实现对墙面的全高度的抹灰作业，具有简洁便捷性。
2、一种末端作业机构，应用于抹灰机器人；包括：
3、挡板，其包括内挡板、外挡板和底板；所述内挡板、所述底板、所述外挡板依次连接形成开口向上的箱体；所述内挡板内壁设置长条柱；
4、顶板，其呈梯形；所述顶板底部开设向下开口的凹槽；
5、导柱，其底端固定设置在所述底板中心，顶端连接所述顶板的凹
6、刮板，其设置在所述外挡板外部，用于对墙面进行抹灰；
7、连杆，所述连杆中心开设长条孔，用于通过所述长条孔将所述连杆套接在所述长条柱上；所述连杆内端抵接所述顶板侧壁、外端连接所述刮板外端，用于控制所述顶板和所述刮板相对运动。
8、通过设置导柱和导柱弹簧实现顶板的垂直向运动，并通过连杆连接刮板和顶板，使得在连杆作用下实现顶板和刮板在垂向方向的相对运动，进而以便于在顶板受力下压后刮板上升自动完成侧墙靠近天花板的收口作业，实现对墙面的全高度的抹灰作业，具有简洁便捷性。
9、进一步的，所述内档板内壁上还设置有：
10、固定柱，其设置在所述长条柱下端；
11、限位柱，其与所述内挡板顶端位置齐平、且靠近所述顶板设置，用于对所述顶板的最高位置进行限位。
12、通过设置限位柱，便于控制顶板可以顶升的最高高度，同时控制连杆内端在顶板侧壁上的最远位置、以带动刮板上升的最高位置，进而控制顶板和刮板垂直向的运动范围。
13、进一步的，所述刮板包括：
14、连接板，其设置在靠近所述挡板的一侧；所述连接板上开设连接孔；
15、刮刀，其设置在远离所述挡板的一侧，用于对墙面进行抹灰。
16、进一步的，所述连杆包括：
17、连接杆，其呈长条状；
18、条形圆柱，其设置在所述连接杆外端，用于伸入所述刮板上的所述连接孔中、并通过内外两组螺母连接所述连杆和所述刮板；
19、滚轮，其设置在所述连接杆内端，用于沿所述顶板侧壁上滑动；
20、连接柱，其设置在所述连接杆上、且位于靠近所述滚轮的一端；
21、连杆弹簧，其一端连接所述连接柱、另一端固定连接所述内挡板上的所述固定柱。
22、通过设置在连接杆外端的条形圆柱连接连杆和刮板，通过设置在连接杆内端的滚轮连接连杆和顶板，进而实现刮板和顶板的间接连接，便于在连杆作用下实现两者的相对运动；通过设置连杆弹簧，便于控制连杆的运动。
23、进一步的，所述连杆为两个；两个所述连杆轴对称布置在所述顶板两侧，用于在两个方向上对所述顶板的运动轨迹进行限位，使所述顶板沿垂直向运动。
24、通过设置沿顶板轴对称布置两个连杆，在水平向上对顶板进行限位，以确保顶板的运动轨迹垂直。
25、进一步的，所述连杆弹簧的拉力大于所述刮板的重力。
26、通过限制连杆弹簧拉力和刮板重力，以使得能够通过连杆作用实现刮板的顶升。
27、进一步的，所述长条柱沿所述长条孔做直线运动、或旋转运动。
28、通过将长条柱套接在连杆的长条孔中，限制连杆的运动范围，使其沿长条孔做圆周运动或者沿长条孔长度方向做直线运动，进而辅助刮板垂直向运动。
29、进一步的，所述导柱弹簧设置在所述导导柱内部、或者套接在所述导柱外部。
30、进一步的，所述内挡板、所述底板、所述外挡板形成的所述箱体内设有于所述顶板相匹配的镂空空间，使所述顶板能运动至所述箱体中。
31、一种抹灰机器人，包括：
32、主体；
33、移动机构，其安装在所述主体底部，用于控制所述抹灰机器人在地面移动；
34、升降机构，其设置在所述主体上；
35、如上所述的末端作业机构，其安装在所述升降机构上，用于实现对墙面的抹灰作业。
36、本专利技术的有益效果为：
37、本专利技术通过设置导柱和导柱弹簧实现顶板的垂直向运动，并通过连杆连接刮板和顶板，使得在连杆作用下实现顶板和刮板在垂向方向的相对运动，进而以便于在顶板受力下压后刮板上升自动完成侧墙靠近天花板的收口作业，实现对墙面的全高度的抹灰作业，具有简洁便捷性。
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1.一种末端作业机构，应用于抹灰机器人；其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述内档板内壁上还设置有：
3.根据权利要求2所述的一种抹灰机器人末端作业机构，其特征在于，所述刮板包括：
4.根据权利要求3所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述连杆包括：
5.根据权利要求4所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述连杆为两个；两个所述连杆轴对称布置在所述顶板两侧，用于在两个方向上对所述顶板的运动轨迹进行限位，使所述顶板沿垂直向运动。
6.根据权利要求4所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述连杆弹簧的拉力大于所述刮板的重力。
7.根据权利要求1所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述长条柱沿所述长条孔做直线运动、或旋转运动。
8.根据权利要求1所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述导柱弹簧设置在所述导导柱内部、或者套接在所述导柱外部。
9.根据权利要求1所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述内挡板、所述底板、所述外挡板形成的所述箱体内设有于所述顶板
10.一种抹灰机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种末端作业机构，应用于抹灰机器人；其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述内档板内壁上还设置有：
3.根据权利要求2所述的一种抹灰机器人末端作业机构，其特征在于，所述刮板包括：
4.根据权利要求3所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述连杆包括：
5.根据权利要求4所述的一种末端作业机构，其特征在于，所述连杆为两个；两个所述连杆轴对称布置在所述顶板两侧，用于在两个方向上对所述顶板的运动轨迹进行限位，使所述顶板沿垂直向运动。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志鹏，郝岭，宋嘉润，赵楚翘，严晗，张文学，张涛，靳小飞，钟世原，吴亚东，张胜超，王建华，
申请(专利权)人：中铁建工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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