【技术实现步骤摘要】
本申请涉及建筑预制构件，进一步地涉及一种预制板生产线。
技术介绍
1、随着装配式建筑相关政策的大力推行和绿色建筑理念的深入传播，越来越多的新建建筑采用装配式建筑模式，装配式建筑的预制构件，例如：预制墙板、预制楼板、预制梁、预制柱等都是在预制工厂生产，而目前预制工厂的生产线中使用了大量人工，生产线的自动化程度较低，导致生产效率低下，影响预制工厂的收益，不利于建筑成本的控制。
2、以预制楼板为例，预制楼板的生产一般包括以下步骤：将侧向底模固定在载台上，然后在载台上绑扎钢筋架，接着再将侧向顶模压在钢筋架上并使侧向顶模与侧向底模对齐，然后安装预埋件、浇筑混凝土、养护、拆模，对使用过的载台、模板等进行清理。而在侧向底模安装、侧向顶模安装、钢筋绑扎和放置预埋件的这些工序中，劳动强度大且普遍以人工为主，严重影响了预制工厂生产效率的提升，阻碍了当前我国建筑工业化的快速发展。
3、因此，提供一种高度自动化的预制构件生产线，一直是本领域普通技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请为了解决上述问题，提供一种预制板生产线，通过对各工位和各存放架的合理布置，利用识别相机与机械抓手的配合实现对钢筋架、模板等的精准抓取和放置，提升了生产线的自动化程度，提高了生产率，同时生产线布局紧凑，场地利用率较高，本申请所采用的技术方案如下：
2、一种预制板生产线，包括：构件吊出工位、配件分检工位、清理工位、侧向底模工位、布筋与磁盒工位、侧向顶模与预埋件工位、移动载台、载台输送线
3、所述配件分检工位、所述侧向底模工位、所述布筋与磁盒工位、所述侧向顶模与预埋件工位均设有机械抓手，所述机械抓手设有识别相机，所述识别相机能够对配件类型和位置进行识别，所述机械抓手能够根据所述识别相机的识别结果对配件进行抓取并放置到预定位置；
4、所述构件吊出工位、所述配件分检工位、所述清理工位、所述侧向底模工位、所述布筋与磁盒工位、所述侧向顶模与预埋件工位依次布置；
5、所述移动载台可通过载台输送线依次移动到所述构件吊出工位、所述配件分检工位、所述清理工位、所述侧向底模工位、所述布筋与磁盒工位及所述侧向顶模与预埋件工位；
6、所述配件输送线用于将配件输送到预定位置；所述清理工位能够对所述移动载台进行清理和对所述配件输送线上的配件进行清理。
7、通过对各工位和各存放架的合理布置，利用识别相机与机械抓手的配合实现对钢筋架、模板等的精准抓取和放置，提升了生产线的自动化程度，提高了生产率，同时生产线布局紧凑，场地利用率较高。
8、在一些实施方式中，所述侧向底模存放架和所述侧向顶模存放架均包括若干个平行布置的槽钢组，每个槽钢组平行于所述载台输送线的延长方向，每个所述槽钢组包括两根竖直设立的槽钢且两根所述槽钢的槽口相对，以使侧向底模或侧向顶模能够卡在所述槽钢组的两个所述槽钢的所述槽口之间。
9、侧向底模或侧向顶模在竖直方向上一层层的叠摞在竖直设立的两个槽钢之间，可以节省侧向底模存放架和侧向顶模存放架占用的水平空间，也可以降低对机械抓手的抓取范围的要求；侧向底模或侧向顶模的两端能够卡在槽钢的槽口中，利用槽口对侧向底模或侧向顶模进行限位，一方面每个槽钢组的水平位置固定，进而存放在槽钢组中的侧向底模或侧向顶模的水平位置也是固定的，便于控制机械抓手的抓取，另一方面，可防止侧向底模或侧向顶模从侧向底模存放架或侧向顶模存放架中掉落。
10、在一些实施方式中，有两条平行设置的所述配件输送线，分别为第一输送线和第二输送线，所述第一输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向底模工位，所述第二输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向顶模与预埋件工位，所述第一输送线位于所述第二输送线的正上方且所述第一输送线的起始位置与所述第二输送线的起始位置相互错开。
11、将第一输送线设置在第二输送线的正上方，相对于将第一输送线与第二输送线平铺布置而言，可以节省配件输送线占用的水平空间，也可以降低对机械抓手在水平方向的行程设计要求；另外，设置第一输送线和第二输送线两条配件输送线，可以提高对配件输送的能力，提升配件的流转效率，降低配件的配置数量，节省配件购置成本。
12、在一些实施方式中，所述配件输送线设有侧向挡板和前端挡板。
13、通过设置侧向挡板和前端挡板，可对配件进行限位，防止在输送过程中配件掉落，同时，配件输送线可连续运行，无需间断的控制配件输送线的启停，节省配件输送线的控制流程相关成本的投入。
14、在一些实施方式中，生产线还包括支撑架、若干移动梁，所述支撑架设于所述载台输送线两侧，所述移动梁的两端分别搭设于所述载台输送线两侧的所述支撑架上且所述移动梁能够沿所述载台输送线的延伸方向移动；所述机械抓手安装于所述移动梁且能够沿所述移动梁的延伸方向移动。
15、机械抓手能在移动梁上移动，而移动梁可以沿支撑架移动，这样大大扩大了机械抓手可以覆盖到的抓取范围，降低了对机械抓手本身在水平方向的抓取范围要求，方便了对机械抓手的选型，能有效控制机械抓手的购置成本。
16、在一些实施方式中，所述机械抓手包括六轴机械臂和若干夹爪，所述六轴机械臂的一端安装于所述移动梁且能够沿所述移动梁的延伸方向移动，另一端安装有所述夹爪。
17、通过采用六轴机械臂，可保证整个机械抓手的灵活性，当生产非矩形的预制板时，也能满足对模板、磁盒等配件的布置要求。
18、在一些实施方式中，所述六轴机械臂与所述夹爪通过快接盘连接。
19、通过采用快接盘连接六轴机械臂和夹爪，可将夹爪快速的从六轴机械臂上拆卸下来或将夹爪快速的安装到六轴机械臂上，便于夹爪的拆装和更换。
20、在一些实施方式中，所述识别相机安装于所述六轴机械臂的末端。
21、通过将识别相机安装在六轴机械臂的末端，而不是将识别相机安装在夹爪上，也就是说在六轴机械臂上配备识别相机，而无需在夹爪上配备识别相机，这样在更换夹爪时无需拆装识别相机，可以节省识别相机的设置数量。
22、在一些实施方式中，所述机械抓手包括两个所述夹爪。
23、设置两个夹爪，可提升机械抓手在抓取模板(侧向底模和侧向顶模)时的稳定性，也可增加机械抓手一次性抓取磁盒或线盒的数量，提升机械抓手抓取磁盒或线盒等配件的效率，同时也便于控制夹爪所占用的空间，避免夹爪过多而影响机械抓手的灵活性。
24、在一些实施方式中，每个所述机械抓手还包括两个真空吸盘，所述真空吸盘对应设置于所述夹爪的一侧。
25、通过设置真空吸盘，利用真空吸盘对配件的吸附，一方面可辅助夹爪固定配件，降低在机械抓手移动过程中配件掉落的风险，另一方面，也可单独利用真空吸盘抓取配件。
26本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种预制板生产线，其特征在于，包括：构件吊出工位、配件分检工位、清理工位、侧向底模工位、布筋与磁盒工位、侧向顶模与预埋件工位、移动载台、载台输送线、至少一条配件输送线；
2.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述侧向底模存放架和所述侧向顶模存放架均包括若干个平行布置的槽钢组，每个槽钢组平行于所述载台输送线的延长方向，每个所述槽钢组包括两根竖直设立的槽钢且两根所述槽钢的槽口相对，以使侧向底模或侧向顶模能够卡在所述槽钢组的两个所述槽钢的所述槽口之间。
3.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，有两条平行设置的所述配件输送线，分别为第一输送线和第二输送线，所述第一输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向底模工位，所述第二输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向顶模与预埋件工位，所述第一输送线位于所述第二输送线的正上方且所述第一输送线的起始位置与所述第二输送线的起始位置相互错开。
4.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述配件输送线设有侧向挡板和前端挡板。
5.根据权利要求1所述的一种预制板生产线
6.根据权利要求5所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述机械抓手包括六轴机械臂和若干夹爪，所述六轴机械臂的一端安装于所述移动梁且能够沿所述移动梁的延伸方向移动，另一端安装有所述夹爪。
7.根据权利要求6所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述六轴机械臂与所述夹爪通过快接盘连接。
8.根据权利要求7所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述识别相机安装于所述六轴机械臂的末端。
9.根据权利要求6-8任一所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述机械抓手包括两个所述夹爪。
10.根据权利要求9所述的一种预制板生产线，其特征在于，每个所述机械抓手还包括两个真空吸盘，所述真空吸盘对应设置于所述夹爪的一侧。
...【技术特征摘要】
1.一种预制板生产线，其特征在于，包括：构件吊出工位、配件分检工位、清理工位、侧向底模工位、布筋与磁盒工位、侧向顶模与预埋件工位、移动载台、载台输送线、至少一条配件输送线；
2.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述侧向底模存放架和所述侧向顶模存放架均包括若干个平行布置的槽钢组，每个槽钢组平行于所述载台输送线的延长方向，每个所述槽钢组包括两根竖直设立的槽钢且两根所述槽钢的槽口相对，以使侧向底模或侧向顶模能够卡在所述槽钢组的两个所述槽钢的所述槽口之间。
3.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，有两条平行设置的所述配件输送线，分别为第一输送线和第二输送线，所述第一输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向底模工位，所述第二输送线从所述配件分检工位延伸到所述侧向顶模与预埋件工位，所述第一输送线位于所述第二输送线的正上方且所述第一输送线的起始位置与所述第二输送线的起始位置相互错开。
4.根据权利要求1所述的一种预制板生产线，其特征在于，所述配件输送线设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：于文洪，李新华，赵辉，冯淑晴，张铭隽，
申请(专利权)人：上海中森建筑与工程设计顾问有限公司，
类型：新型
国别省市：
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