【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化领域，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
1、机械手是广泛用于自动生产线、数控机床、机器人、物流系统的物体移动与装卸装置，直线移动式取料机械手是其中的一种，它可以用于物体的水平移动与装卸。水平移动式机械手的运动包括水平输送与物体抓取两部分，前者可通过气动、液压、伺服驱动、皮带等标准结构实现；后者一般通过机械手的手爪夹紧和松开运动实现。比如，运作于注射机中取料。
2、目前生产中，常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，其中气动装置的可抓取负载一般比较小，液压装置的控制系统较为复杂，电机驱动装置则较为灵活且效率高，通用性好。然而，传统的电机驱动机械手结构较为复杂，上下移动抓料、送料时出现抖动，平稳性差，并且送料和夹料速度相对较慢。
技术实现思路
1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种机械手。
2、本技术采取的技术方案如下：机械手，包括平移组件和由平移组件带动的抓取组件，抓取组件设有由平移组件驱动的支撑架，支撑架内设有竖直设置的导轨组，且在导轨组上滑设有固定板，固定板一侧面上下两端对应转动设有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过皮带传动，固定板另一侧面设有输出端与第二同步轮连接的第一驱动件；第一同步轮和第二同步轮上分别设有翻转时始终保持相互平行的从动摆杆和主动摆杆，从动摆杆和主动摆杆的末端铰接有活动时始终保持竖直状态的夹杆，夹杆的底部设有抓手，远离夹杆一端的主动摆杆上铰接有一端与支撑架铰接并用于推动固定板沿导轨组
3、在一实施例中，平移组件包括具有水平滑轨组的基座以及转动穿设于基座上并由第二驱动件驱动传动的丝杆，支撑架与丝杆螺纹连接；
4、基座包括底板，底板上间隔设有数块等高的侧板，侧板中部设有用于安装轴承的通孔，丝杆穿设于其中两通孔的轴承上，且第二驱动件固定于远离丝杆一端的侧板上，且第二驱动件输出端穿过侧板的通孔与丝杆连接，水平滑轨组位于连接丝杆的两侧板之间的底板上。
5、在一实施例中，支撑架镂空设置，且支撑架一侧开设有供第一驱动件活动的活动槽孔，支撑架底部设有连接板，连接板的底部设有与丝杆螺纹连接的螺母连接块，螺母连接块两侧设有与水平滑轨组配合滑动的滑块。
6、在一实施例中，连接板一侧设有安装槽，安装槽上安装有固定端座，固定端座成型有一突出安装槽的连接端，连接端开设有活动口，推杆一端插入活动口并与连接端铰接。
7、在一实施例中，第一同步轮的厚度小于第二同步轮的厚度。
8、在一实施例中，推杆推动固定板移动至导轨组顶端时，从动摆杆、主动摆杆、夹杆和推杆重合，且两两处于相互平行状态。
9、在一实施例中，基座设有防尘罩。
10、采用上述结构本技术取得的有益效果如下：通过在固定板上设置一组可翻转的从动摆杆和主动摆杆，由从动摆杆和主动摆杆带动夹杆下移抓料和放料或/翻转，并且设有跟随从动摆杆和主动摆杆摆动而推动固定板沿导轨组上下移动的推杆，同时将从动摆杆和主动摆杆设置成翻转或活动时始终保持相互平行，且夹杆上下移动时始终保持竖直状态，可以保障动作的连贯性，可以使得抓料和送料速度快且稳定性强。本技术结构简单，操作方便。
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1.机械手，包括平移组件和由平移组件带动的抓取组件，其特征在于，抓取组件设有由平移组件驱动的支撑架，支撑架内设有竖直设置的导轨组，且在导轨组上滑设有固定板，固定板一侧面上下两端对应转动设有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过皮带传动，固定板另一侧面设有输出端与第二同步轮连接的第一驱动件；第一同步轮和第二同步轮上分别设有翻转时始终保持相互平行的从动摆杆和主动摆杆，从动摆杆和主动摆杆的末端铰接有活动时始终保持竖直状态的夹杆，夹杆的底部设有抓手，远离夹杆一端的主动摆杆上铰接有一端与支撑架铰接并用于推动固定板沿导轨组上下移动的推杆，由第一驱动件驱动第一同步轮和第二同步轮逆时针或/顺时针旋转，从动摆杆和主动摆杆跟随第一同步轮和第二同步轮旋转而摆动，带动夹杆上下移，下移时夹杆底部的抓手抓料或放料，且主动摆杆摆动时，推杆推动固定板沿导轨组上下移动。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，平移组件包括具有水平滑轨组的基座以及转动穿设于基座上并由第二驱动件驱动传动的丝杆，支撑架与丝杆螺纹连接；
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，支撑架镂空设置，
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，连接板一侧设有安装槽，安装槽上安装有固定端座，固定端座成型有一突出安装槽的连接端，连接端开设有活动口，推杆一端插入活动口并与连接端铰接。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，第一同步轮的厚度小于第二同步轮的厚度。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，推杆推动固定板移动至导轨组顶端时，从动摆杆、主动摆杆、夹杆和推杆重合，且两两处于相互平行状态。
7.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，基座设有防尘罩。
...【技术特征摘要】
1.机械手，包括平移组件和由平移组件带动的抓取组件，其特征在于，抓取组件设有由平移组件驱动的支撑架，支撑架内设有竖直设置的导轨组，且在导轨组上滑设有固定板，固定板一侧面上下两端对应转动设有第一同步轮和第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过皮带传动，固定板另一侧面设有输出端与第二同步轮连接的第一驱动件；第一同步轮和第二同步轮上分别设有翻转时始终保持相互平行的从动摆杆和主动摆杆，从动摆杆和主动摆杆的末端铰接有活动时始终保持竖直状态的夹杆，夹杆的底部设有抓手，远离夹杆一端的主动摆杆上铰接有一端与支撑架铰接并用于推动固定板沿导轨组上下移动的推杆，由第一驱动件驱动第一同步轮和第二同步轮逆时针或/顺时针旋转，从动摆杆和主动摆杆跟随第一同步轮和第二同步轮旋转而摆动，带动夹杆上下移，下移时夹杆底部的抓手抓料或放料，且主动摆杆摆动时，推杆推动固定板沿导轨组上下移动。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，平移组件包括具有水...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍小波，
申请(专利权)人：深圳市基米尔精密设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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