【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及工程机械的驱动装置、具备该驱动装置的工程机械及工程机械系统。
技术介绍
1、工程机械包括机体、和可改变相对于机体的姿势的作业装置。在工程机械例如为液压挖掘机的情况下，机体由下部行走体构成，作业装置包含上部回转体、动臂、斗杆及铲斗。工程机械在作业现场进行各种各样的作业。操作员根据作业的内容，频繁地进行用于将作业装置的姿势调整为所期望的姿势的杆操作。但是，对于不熟练者而言，难以高效地进行此种操作。因此，提出了工程机械的控制器辅助由操作员进行的操作的技术。
2、专利文献1公开了如下工程机械，其目的在于辅助操作员，以使作业要素能够可靠地达到各个作业中的目标值。在该工程机械中，在作业要素移动到第一规定位置之前会到达第二规定位置，在作业要素移动到第二规定位置的时间点先导压未达到最大值的情况下，控制装置将从操作装置输出的先导压的值变更为最大值，并基于变更后的最大值，使作业要素加速。另外，控制装置基于速度检测器所检测出的作业要素的速度，使用从多个减速模式中选择的一个减速模式，使作业要素减速并停止。
3、在上述专利文献1的辅助技术中，当作业要素加速时，无论由操作员进行的操作的大小即杆操作量如何，先导压都会被变更为最大值，当作业要素停止时，作业要素根据被预先设定的任一个减速模式减速并停止。即，在专利文献1的辅助控制中，无论是在作业要素加速时还是停止时，均不受到操作员的意愿干预，因此，存在操作员的操作技术难以提高这一问题。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本专利公
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供能够一边接受操作员的意愿干预，一边辅助用于将作业装置的姿势调整为所期望的姿势的由操作员进行的操作的工程机械的驱动装置、具备该驱动装置的工程机械及工程机械系统。
2、所提供的工程机械的驱动装置包括：操作装置，被施加用于使作业装置相对于机体移动的由操作员进行的操作；以及控制器，其中，所述控制器设定与所述作业装置的姿势关联的物理量的目标即目标物理量，运算与所述作业装置的实际姿势关联的物理量即当前物理量，运算所述目标物理量与所述当前物理量的偏差即物理量偏差，运算用于辅助所述操作员的所述操作的辅助操作值，以使所述物理量偏差小时的操作员修正值比所述物理量偏差大时的操作员修正值小的方式，将对应于所述操作的操作员操作值修正为所述操作员修正值，以使所述物理量偏差小时的辅助修正值比所述物理量偏差大时的辅助修正值大的方式，将所述辅助操作值修正为所述辅助修正值，使用将所述操作员修正值与所述辅助修正值相加所得的总计值，控制所述作业装置的所述姿势。
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1.一种工程机械的驱动装置，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
4.根据权利要求2或3所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至6中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
10.根据权利要求1至9中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
11.根据权利要求10所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
13.根据权利要求1至12中任一项所述的工程机械的驱动装
14.根据权利要求13所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
15.一种工程机械，其特征在于包括：
16.一种工程机械系统，其特征在于包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种工程机械的驱动装置，其特征在于包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
4.根据权利要求2或3所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的工程机械的驱动装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至6中任一项所述的工程机械的驱动装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：吉原秀雄，小岩井一茂，山崎洋一郎，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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