【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑施工，尤其是一种楼层顶板管道安装平台、安装方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、在建筑施工过程中存在着大量楼层顶板管道安装环节。传统的安装方法是在楼层顶板上设置多个吊点，通过手拉葫芦或电动葫芦将管道抬升至目标高度，再由工人爬上脚手架或登高车等对管道进行固定；完成一节管道的安装后转移至下一节管道的安装位置，重复以上操作。该种方法存在劳动强度大、安全性能差、施工效率低等问题；在高层建筑越来越多的当下，传统方法的局限性变得越来越明显。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种楼层顶板管道安装平台、安装方法、设备及存储介质。
2、本专利技术的第一方面提供了一种楼层顶板管道安装平台，所述安装平台包括载人平台和载物平台；所述载人平台具体包括第一行走驱动模块、第一感知避障模块、第一导航定位模块、第一安装起升模块和第一主控模块；所述载物平台具体包括第二行走驱动模块、第二感知避障模块、第二导航定位模块、第二安装起升模块和第二主控模块；
3、所述第一/第二行走驱动模块用于根据移动控制指令驱动所述载人平台/载物平台进行水平移动；
4、所述第一/第二感知避障模块用于感知所述载人平台/载物平台与周围障碍物的相对距离并生成避障信号，向所述第一/第二主控模块发送告警信号；
5、所述第一/第二导航定位模块用于接收并处理移动控制信号和避障信号，向所述第一/第二行走驱动模块发送移动控制指令；
6、所述第一/第二安装起升模块用于接
7、所述第一/第二主控模块包括主控plc和通信模块；所述通信模块用于接收操作人员发送的操作指令，所述主控plc用于根据操作人员的操作指令和接收到的告警信号生成移动控制信号和抬升信号发送给第一/第二感知避障模块、第一/第二导航定位模块和第一/第二安装起升模块。
8、进一步地，所述载人平台/载物平台包括至少一个主动轮和至少两个从动轮；所述第一/第二行走驱动模块包括行走编码器、转向编码器、行走电机控制器和转向电机控制器；
9、所述行走编码器用于从所述移动控制指令中解析行走信号并通过所述行走电机控制器驱动所述主动轮进行水平移动；
10、所述转向编码器用于从所述移动控制指令中解析转向信号并通过所述转向电机控制器驱动所述主动轮进行转向操作；
11、所述第一/第二导航定位模块包括umb单元和imu单元，通过所述umb单元和imu单元处理移动控制信号和避障信号并生成移动控制指令向第一/第二导航定位模块发送；
12、所述第一/第二感知避障模块包括超声波传感器、激光传感器和触边传感器中至少一种，还包括指示灯和扬声器；
13、所述第一/第二感知避障模块通过所述超声波传感器、激光传感器和触边传感器感知所述载人平台/载物平台与周围障碍物的相对距离并生成告警信号；
14、在所述第一/第二主控模块接收到告警信号时，通过所述指示灯和扬声器进行声光报警。
15、进一步地，所述第一/第二安装起升模块具体包括起升电机控制器、液压控制油路、触顶传感器和测距传感器；
16、所述起升电机控制器用于根据所述抬升信号控制所述液压控制油路对所述载人平台/载物平台的抬升机构进行抬升或下降；
17、所述触顶传感器用于检测所述载人平台/载物平台的抬升机构是否抬升至高度上限，在所述载人平台/载物平台的抬升机构抬升至高度上限时，向所述起升电机控制器发送停止抬升信号；
18、所述测距传感器用于检测所述载人平台/载物平台抬升机构的倾斜角度，当所述载人平台/载物平台抬升机构的倾斜角度超过预设角度阈值时，向所述第一/第二主控模块发送告警信号。
19、进一步地，所述载人平台/载物平台还包括第一/第二对中定位模块；所述第一/第二对中定位模块包括对射传感器，通过所述对接传感器完成所述载人平台对接机构和载物平台对接机构的校准，使得所述载人平台对接机构能够与所述载物平台对接机构连接。
20、本专利技术第二方面提供了一种楼层顶板管道安装方法，应用于所述的楼层顶板管道安装平台，包括以下步骤：
21、将安装平台运输至楼层顶板；所述安装平台包括载人平台和载物平台，所述载物平台和载人平台各自包括能够调节高度的抬升机构和用于水平移动的主动轮；
22、确定一节管道安装的目标位置，向所述第一主控模块和第二主控模块发送操作指令，将所述安装平台移动至所述一节管道安装的目标位置；
23、令所述载物平台与载人平台分离，将一节管道固定于所述载物平台的抬升机构上；
24、向所述第二主控模块发送操作指令，将所述载物平台的抬升机构从基础高度抬升至目标高度；
25、向所述第一主控模块发送操作指令，令所述载人平台移动至所述管道的一侧；
26、操作人员登上所述载人平台的抬升机构后，向所述第一主控模块发送操作指令，将所述载人平台的抬升机构从基础高度抬升至目标高度；
27、操作人员在所述载人平台的抬升机构上完成所述管道一侧的安装；
28、向所述第一主控模块发送操作指令，将所述载人平台的抬升机构从目标高度下降至基础高度，操作人员离开所述载人平台的抬升机构；
29、向所述第一主控模块发送操作指令，令所述载人平台移动至所述管道的另一侧；
30、操作人员登上所述载人平台的抬升机构后，向所述第一主控模块发送操作指令，将所述载人平台的抬升机构从基础高度抬升至目标高度；
31、操作人员在所述载人平台的抬升机构上完成所述管道另一侧的安装；
32、向所述第一主控模块发送操作指令，将所述载人平台的抬升机构从目标高度下降至基础高度，操作人员离开所述载人平台的抬升机构；
33、向所述第二主控模块发送操作指令，控制所述载物平台的抬升机构从目标高度下降至基础高度；
34、确定下一节管道安装的目标位置，向所述第一主控模块和第二主控模块发送操作指令，将所述安装平台移动至所述下一节管道安装的目标位置；
35、将下一节管道固定于所述载物平台的抬升机构上；返回将所述载物平台的抬升机构从基础高度抬升至目标高度这一步骤，直至操作人员将所有管道安装完毕。
36、进一步地，所述将安装平台运输至楼层顶板，具体包括以下步骤：
37、将所述载人平台和所述载物平台各自的抬升机构折叠，使得所述安装平台的竖向投影面积最小，将所述载人平台和所述载物平台的主动轮作固定处理；
38、将所述安装平台移动至施工电梯的轿厢中，锁定所述安装平台的急停按钮；
39、通过施工电梯将所述安装平台运输至楼层顶板；
40、解除所述安装平台的急停按钮；解除所述载人平台和所述载物平台各自抬升机构的折叠，解除所述载人平台和所述载物平台主动轮的固定。
41、进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述安装平台包括载人平台和载物平台；所述载人平台具体包括第一行走驱动模块、第一感知避障模块、第一导航定位模块、第一安装起升模块和第一主控模块；所述载物平台具体包括第二行走驱动模块、第二感知避障模块、第二导航定位模块、第二安装起升模块和第二主控模块；
2.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述载人平台/载物平台包括至少一个主动轮和至少两个从动轮；所述第一/第二行走驱动模块包括行走编码器、转向编码器、行走电机控制器和转向电机控制器；
3.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述第一/第二安装起升模块具体包括起升电机控制器、液压控制油路、触顶传感器和测距传感器；
4.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述载人平台/载物平台还包括第一/第二对中定位模块；所述第一/第二对中定位模块包括对射传感器，通过所述对接传感器完成所述载人平台对接机构和载物平台对接机构的校准，使得所述载人平台对接机构能够与所述载物平台对接机构连接。
5.一种楼层
6.根据权利要求5所述的一种楼层顶板管道安装方法，其特征在于，所述将安装平台运输至楼层顶板，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求5所述的一种楼层顶板管道安装方法，其特征在于，在所述将所述抬升机构从基础高度抬升至目标高度步骤之前，还包括以下步骤：
8.根据权利要求5所述的一种楼层顶板管道安装方法，其特征在于，所述将所述安装平台移动至所述一节管道安装的目标位置，具体包括以下步骤：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述安装平台包括载人平台和载物平台；所述载人平台具体包括第一行走驱动模块、第一感知避障模块、第一导航定位模块、第一安装起升模块和第一主控模块；所述载物平台具体包括第二行走驱动模块、第二感知避障模块、第二导航定位模块、第二安装起升模块和第二主控模块；
2.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述载人平台/载物平台包括至少一个主动轮和至少两个从动轮；所述第一/第二行走驱动模块包括行走编码器、转向编码器、行走电机控制器和转向电机控制器；
3.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述第一/第二安装起升模块具体包括起升电机控制器、液压控制油路、触顶传感器和测距传感器；
4.根据权利要求1所述的一种楼层顶板管道安装平台，其特征在于，所述载人平台/载物平台还包括第一/第二对中定位模块；所述第一/第二对中定位模块包括对射传感器，通过所述对接传...
【专利技术属性】
技术研发人员：田涵吉，陈友明，江浩贤，黄文，赵沃洲，王国彬，彭昭辉，张卫东，黄家俊，杨梦丹，
申请(专利权)人：广东省建筑机械厂有限公司，
类型：发明
国别省市：
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