【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉检测，尤其涉及一种目标检测方法、目标检测装置和存储介质。
技术介绍
1、基于纯视觉的3d目标检测算法是目标检测领域的重要研究方向，但是纯视觉的检测方案对深度估计普遍存在较大误差，进而导致3d位置估计不准确。为了改善这一缺点，学术界和业界尝试采用多目相机来提高深度估计的精度，但是多目相机对深度测量的改进效果不明显，这使得3d位置估计依然不准确。
技术实现思路
1、基于此，本申请实施例提供一种目标检测方法、目标检测装置及存储介质，能够提高目标的3d位置的估计准确性。
2、第一方面，本申请提供一种目标检测方法，所述方法包括：
3、获取摄像装置的检测图像，所述检测图像包括目标对应的图像；
4、根据所述检测图像确定所述目标的成像点在所述摄像装置的像平面上的位置；
5、根据所述目标的成像点在所述摄像装置的像平面上的位置和所述摄像装置的光心的位置，确定所述目标对应的目标射线，所述目标射线通过所述目标的成像点的位置和所述摄像装置的光心的位置；
6、根据所述目标对应的目标射线，确定所述目标在3d空间的第一位置。
7、第二方面，本申请提供一种目标检测装置，所述装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上所述的目标检测方法。
8、第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理
9、本申请实施例提供了一种目标检测方法、目标检测装置及存储介质，获取摄像装置的检测图像，所述检测图像包括目标对应的图像；根据所述检测图像确定所述目标的成像点在所述摄像装置的像平面上的位置；根据所述目标的成像点在所述摄像装置的像平面上的位置和所述摄像装置的光心的位置，确定所述目标对应的目标射线，所述目标射线通过所述目标的成像点的位置和所述摄像装置的光心的位置；根据所述目标对应的目标射线，确定所述目标在3d空间的第一位置。相较于相关技术中基于纯视觉的检测方案对深度估计进而估计目标的位置，本申请实施例避开对深度进行估计这一带有技术偏见的技术思路，而是根据检测图像确定目标的成像点在摄像装置的像平面上的位置，确定通过目标的成像点的位置和摄像装置的光心的位置的目标射线，根据目标射线确定目标在3d空间的第一位置，由于对目标的成像点在摄像装置的像平面上的位置的估计比对深度的估计更加准确，根据成像原理可知理论上目标必定在成像点、光心所确定的目标射线上，因此根据目标射线能够更加准确地确定目标在3d空间的第一位置。
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1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的数量为多个；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的多个目标射线，确定所述目标在3D空间的第一位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述最小距离点的位置作为所述目标在3D空间的第一位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的数量为一个；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的一个目标射线和所述目标所在的平面，确定所述目标在3D空间的第一位置，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的目标射线，确定所述目标在3D空间的第一位置，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的成像点在所述摄像装置的像平面上的位置和所述摄像装置的光心的位置，确定所述目标对应的目标射线，包括：
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-10任一项所述的目标检测方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-10任一项所述的目标检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的数量为多个；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的多个目标射线，确定所述目标在3d空间的第一位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述最小距离点的位置作为所述目标在3d空间的第一位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的数量为一个；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的一个目标射线和所述目标所在的平面，确定所述目标在3d空间的第一位置，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的目标射线，确定所述目标在3d空间的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王梓楠，黄河，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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