【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械的示教技术以及控制技术，特别涉及抑制控制对象部位的急剧的姿势变化的控制装置、示教装置以及机械系统。
技术介绍
1、在机器人、机床等机械的动作程序中，将进行了示教的控制对象部位的位置以及姿势与动作命令关联起来。某个动作命令以前一个动作命令的位置为开始位置，以前一个动作命令的姿势为开始姿势。连续的两个动作命令的位置之差成为控制对象部位的移动距离，连续的两个动作命令的姿势之差成为控制对象部位的姿势变化量。另外，动作命令包含控制对象部位的移动速度，根据移动速度和移动距离决定一个动作命令所花费的控制对象部位的移动时间，根据移动时间和姿势变化量自动地决定姿势变化速度。即，示教者能够指定控制对象部位的移动速度，但无法指定控制对象部位的姿势变化速度。
2、然而，在如焊接工具、涂装工具、去毛刺工具、密封工具、切断工具、研磨工具、卷边加工工具等那样活用了被设定为机械的控制对象部位的工具的动作轨道的作业中，即使工具的移动速度恒定，若工具的姿势急剧地变化，则作业质量有时也会降低。因此，示教者以工具的姿势不急剧地变化的方式示教工具的姿势。但是，以工具的姿势平滑地变化的方式(即，以工具的姿势变化速度大致恒定的方式)示教工具的姿势并不容易。
3、图15a-图15c是对以往的姿势示教的问题点进行说明的说明图。如图15a所示，在工具的动作轨道上存在三个连续的示教点p1～p3，示教点p1与示教点p2之间的距离是示教点p2与示教点p3之间的距离的三倍的情况下，当以恒定的方式对工具的移动速度进行了示教时，通过以使示教点p1与示
4、但是，如图15b所示，在以示教点p2和示教点p3之间的工具的姿势变化量与示教点p1和示教点p2之间的姿势变化量相等或比其大的方式示教工具的姿势的情况下，如图15c所示，示教点p2和示教点p3之间的姿势变化速度与示教点p1和示教点p2的姿势变化速度相比急剧地加速，因此，会引起机械的焊接质量、涂装质量、去毛刺质量、密封质量、切断质量、研磨质量等作业质量的降低。
5、根据图15b可知，为了在三维空间上以工具的姿势变化量成为三倍的方式以人的感觉示教姿势，需要试错、经验。熟练的示教者能够以示教点p1～p3之间的工具的姿势变化速度大致恒定的方式示教工具的姿势，但特别是对于经验少的示教者而言，以工具的姿势变化速度大致恒定的方式示教工具的姿势并不容易。作为与本申请关联的关联技术，公知有后述的技术。
6、在专利文献1中记载了如下内容：在使用了工具的加工用的工具路径修正装置中，针对在工具的移动路径中相邻的指令点cp5和指令点cp6，计算工具的角度变化量ac5相对于工具的移动量d5的比例ac5/d5，在计算出的工具的角度变化量ac5的比例ac5/d5为阈值以上的情况下，将工具的移动路径中的指令点cp5与指令点cp6的组合即部位ep5判定为修正的对象。
7、在专利文献2中记载了如下内容：将从cad系统输出的示教数据文件内的第一行中的姿势数据部分读入变量dpre，接着将下一行的姿势数据部分读入变量dcur，评价两者dpre、dcur的差|dpre-dcur|的大小，如果该差比基准量大，则视为关节角急剧地变化，进行向代替姿势数据的变换并代入变量dcur，将变量dpre的内容更新为变量dcur的内容。
8、在专利文献3中记载了如下内容：在各示教点以与垂直于工件的面的面垂直方向矢量对应的方式运算安装于工业用机器人的前端的工具的姿势，检测运算出的工具的姿势不确定的示教点，将检测出的示教点作为奇点，再运算奇点处的工具的姿势来决定各示教点处的工具的姿势。
9、在专利文献4中记载了如下内容：在从移动路径的上游侧的示教点p-1朝向应设定速度的示教点p的线段与从示教点p朝向下游侧的示教点p+1的线段所成的角度θ大的情况下，使速度vp降低至第一条件速度v1，或者在示教点p的姿势从移动路径的上游侧的示教点p-1处的机器人的姿势大幅变化的情况下，使速度vp降低至第二条件速度。
10、现有技术文献
11、专利文献
12、专利文献1：国际公开第2020/021793号
13、专利文献2：日本特开平04-268607号公报
14、专利文献3：日本特开平09-254062号公报
15、专利文献4：日本特开平2015-123517号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、本专利技术鉴于以往的问题点，目的在于提供一种抑制机械的控制对象部位的急剧的姿势变化的技术。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一方式提供一种控制装置，具有：姿势调整部，其根据机械的控制对象部位的姿势的基准信息来调整控制对象部位的动作轨道中的控制对象部位的姿势；以及控制部，其根据调整后的姿势来控制机械的动作，姿势调整部使用基准点和基准线中的至少一方作为基准信息。
5、本公开的其他方式提供一种示教装置，具有：姿势调整部，其根据机械的控制对象部位的姿势的基准信息来调整控制对象部位的动作轨道中的控制对象部位的姿势，姿势调整部使用基准点和基准线中的至少一方作为基准信息。
6、本公开的另一方式提供一种机械系统，具有：机械；姿势调整部，其根据机械的控制对象部位的姿势的基准信息来调整控制对象部位的动作轨道中的控制对象部位的姿势；以及控制部，其根据调整后的姿势来控制机械的动作，姿势调整部使用基准点和基准线中的至少一方作为基准信息。
7、专利技术效果
8、根据本公开的任一方式，自动地减轻每个动作命令的控制对象部位的姿势变化速度的差异，机械的控制对象部位以大致恒定的姿势变化速度变化。即，控制对象部位的急剧的姿势变化得以抑制，因此，能够抑制基于机械的作业质量的降低。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求4或5所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求4～6中任一项所述的控制装置，其特征在于，
8.根据权利要求4～7中任一项所述的控制装置，其特征在于，
9.根据权利要求4～8中任一项所述的控制装置，其特征在于，
10.根据权利要求4～9中任一项所述的控制装置，其特征在于，
11.根据权利要求4～10中任一项所述的控制装置，其特征在于，
12.一种示教装置，其特征在于，具有：
13.一种机械系统，其特征在于，具有：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求4或5所述的控制装置，其特征在于，
7.根据权利要求4～6中任一项所述的控制装置...
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