【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及地图构建，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术目前在智能机器人、辅助驾驶等领域应用广泛，其构建的地图可以为后期精准重定位、路径规划提供依据。目前用于slam的传感器包含单目摄像机、双目摄像机、深度摄像机、激光雷达等，其中单目摄像机因其成本优势，应用更为广泛；
2、根据单目摄像机的成像特点，其无法提供深度信息，因此其构建的地图与实际地图之间存在一个尺度差异，现有技术中求取尺度的方法受地面特征影响较大且在经过不平整或者上下坡路面时，尺度会失真；或者由于惯性传感器(inertial measurement unit，imu)等本身就存在测量误差特别是累积误差，得到的尺度信息误差较大，特别是在对较大区域进行建图时，需要额外的cpu资源进行尺度优化；或者把待创建的地图分为多个子地图，每个子地图根据imu、轮速脉冲等传感器信息单独求取尺度，存在子地图与子地图之间的尺度可能存在突变，导致在子地图切换时，定位结果存在跳变，稳定性差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，采用分段的方法计算尺度，可以确保每一段的尺度精度比较高，每段分段内的关键帧尺度采用平滑算法，进一步确保尺度变化平滑，不会突变。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图构建方法，该方法包括：
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4、基于所述第一位姿信息从所述初始环境图像集中确定建图图像集；
5、对所述建图图像集中的每个建图图像进行位姿更新，获取位姿更新后的建图图像集；
6、对所述位姿更新后的建图图像集进行尺度更新；
7、基于尺度更新后的建图图像构建地图。
8、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地图构建装置，该装置包括：
9、获取模块，用于获取初始环境图像集；其中，所述初始图像集中各环境图像携带第一位姿信息；
10、确定模块，用于基于所述第一位姿信息从所述初始环境图像集中确定建图图像集；
11、位姿更新模块，用于对所述建图图像集中的每个建图图像进行位姿更新，获取位姿更新后的建图图像集；
12、尺度更新模块，用于对所述位姿更新后的建图图像集进行尺度更新；
13、地图构建模块，用于基于尺度更新后的建图图像构建地图。
14、第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：
15、一个或多个处理器；
16、存储装置，用于存储一个或多个程序，
17、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的地图构建方法。
18、第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的地图构建方法。
19、本专利技术公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取初始环境图像集；其中，所述初始图像集中各环境图像携带第一位姿信息；基于所述第一位姿信息从所述初始环境图像集中确定建图图像集；对所述建图图像集中的每个建图图像进行位姿更新，获取位姿更新后的建图图像集；对所述位姿更新后的建图图像集进行尺度更新；基于尺度更新后的建图图像构建地图。利用该方法：采用分段的方法计算尺度，可以确保每一段的尺度精度比较高，同时采用位姿更新的方式，可以使建图过程中尺度的变化变小，不会存在突变。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位姿信息从所述初始环境图像集中确定建图图像集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述建图图像集中的每个建图图像进行位姿更新，获取位姿更新后的建图图像集，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述参考尺度确定所述当前建图图像与上一个建图图像间第二相对位姿，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述位姿更新后的建图图像集进行尺度更新，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于移除的关键建图图像更新尺度，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在并将所述新的关键建图图像添加至设定队列中之后，还包括：
8.一种地图构建装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1
...【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一位姿信息从所述初始环境图像集中确定建图图像集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述建图图像集中的每个建图图像进行位姿更新，获取位姿更新后的建图图像集，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述参考尺度确定所述当前建图图像与上一个建图图像间第二相对位姿，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述位姿更新后的建图图像集进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝杰，丁小敏，张范有，周帝，邓枰湖，郑金凤，曹扬秋，王林伟，
申请(专利权)人：宣城立讯精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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