【技术实现步骤摘要】
本申请属于调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)激光雷达(laser radar，lidar)，尤其涉及一种激光探测方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、fmcw激光雷达的工作原理是光发射模组生成探测信号和本振信号，探测信号出射至目标物体并由目标物体反射形成回波信号，回波信号被光接收模组接收并与本振信号进行干涉混频得到差频信号，通过对差频信号进行处理可以得到目标物体的速度、距离、反射率等相关信息。差频信号的信噪比是影响fmcw激光雷达的探测性能的重要因素，如果差频信号的增益过大，在近距离探测场景中容易导致差频信号饱和，差频信号消顶，导致差频信号的中心频率计算错误，如果差频信号的增益过小，在远距离探测场景中，由于信噪比较小，会导致远探测误差较大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种激光探测方法、装置、终端设备及存储介质，可以对差频信号的信噪比进行灵活调节，以提高fmcw激光雷达的探测性能。
2、本申请实施例的第一方面提供一种激光探测方法，包括：
3、获取差频信号的信噪比；其中，所述差频信号基于本振信号与目标物体反射的回波信号相干混频得到；
4、若所述信噪比不在目标信噪比区间内，则调节当前的差频增益，返回所述获取差频信号的信噪比的步骤。
5、本申请实施例的第二方面提供一种激光探测装置，包括：
6、信噪比获取单元，用于获取差频信号的信噪比；其中，所述差频信号基
7、差频增益调节单元，用于若所述信噪比不在目标信噪比区间内，则调节当前的差频增益，返回所述获取差频信号的信噪比的步骤。
8、本申请实施例的第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例的第二方面提供的激光探测方法的步骤。
9、本申请实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例的第二方面提供的激光探测方法的步骤。
10、本申请实施例的第一方面提供的激光探测方法，通过获取基于本振信号与目标物体反射的回波信号相干混频得到的差频信号的信噪比，在信噪比不在目标信噪比区间内时，调节当前的差频增益，可以在差频信号的信噪比不符合要求时，对差频信号的信噪比进行灵活调节，从而提高fmcw激光雷达的探测性能。
11、可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种激光探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号的信噪比，包括：
3.如权利要求2所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号中目标频率区间内的有效信号的能量，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的激光探测方法，其特征在于，所述调节当前的差频增益，包括：
5.如权利要求4所述的激光探测方法，其特征在于，所述对当前的差频增益进行自动增益控制，包括：
6.如权利要求1至3任一项所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号的信噪比之前，包括：
7.如权利要求6所述的激光探测方法，其特征在于，所述对进行增益控制后的所述差频分量进行模数转换，得到差频信号之后，还包括：
8.一种激光探测装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的激光探测方法的步骤。
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种激光探测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号的信噪比，包括：
3.如权利要求2所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号中目标频率区间内的有效信号的能量，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的激光探测方法，其特征在于，所述调节当前的差频增益，包括：
5.如权利要求4所述的激光探测方法，其特征在于，所述对当前的差频增益进行自动增益控制，包括：
6.如权利要求1至3任一项所述的激光探测方法，其特征在于，所述获取差频信号的信噪比之前，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚雪辉，李娟娟，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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