【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管渠清理，特别涉及一种管渠清淤机器人。
技术介绍
1、地下管渠在长时间使用过程中，容易出现淤泥、杂物等堆积在管渠内部，造成管渠堵塞或流通不顺畅的问题出现，因此需要定期对管渠进行疏通。实际在进行管渠清淤时，通常使用管渠清淤机器人进入管渠清淤，以提高疏通效率。
2、现有的管渠清淤机器人包括主体机构、切割粉碎机构以及冲刷机构，通过切割粉碎机构将管渠内部堆积的淤泥切割粉碎，并利用冲刷机构喷出的高压水或高压气体冲刷淤泥，进而实现对管渠内部的清淤。但是现有的管渠清淤机器人仅是将管渠内壁的淤泥粉碎并冲刷掉，淤泥只能通过管渠流出，淤泥并没有及时被清理出管渠外，因此粉碎的淤泥会在流动过程中汇集并再次堵塞管渠，导致管渠淤泥清理不彻底，清理效果较差的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种管渠清淤机器人，旨在解决现有管渠清淤机器人对管渠内部淤泥清理不彻底、清理效果较差的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的管渠清淤机器人，所述管渠清淤机器人包括主体机构、清淤机构以及地面控制站；所述主体机构包括底盘、行走件以及驱动件，所述行走件可转动安装于所述底盘，所述驱动件和所述行走件驱动连接；所述清淤机构包括铰笼和吸污管，所述铰笼安装于所述底盘朝向前进方向的一侧，所述吸污管的一端位于所述铰笼背离所述前进方向的一侧；所述地面控制站包括通讯连接的控制机构和动力机构，所述控制机构与所述主体机构和所述清淤机构均通讯连接，所述动力机构与所述吸污管的另一端连通；所述控制
3、在本专利技术的一实施方式中，所述铰笼包括铰刀和安装座，所述铰刀安装于所述安装座朝向所述前进方向的一侧，所述安装座开设两端贯通的排污通道，所述排污通道的一端朝向所述铰刀，所述吸污管连接于所述安装座背离所述前进方向的一侧，并与所述排污通道的另一端连通。
4、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括支撑板和第一液压缸，所述第一液压缸的一端安装于所述底盘，另一端与所述支撑板驱动连接，所述吸污管架设于所述支撑板的上方，所述第一液压缸驱动所述支撑板，以使所述支撑板带动所述吸污管和所述铰笼抬升或下降。
5、在本专利技术的一实施方式中，至少位于所述支撑板和所述铰笼之间的所述吸污管的材料为刚性，所述第一液压缸驱动所述铰笼下降并抵接障碍物，以带动所述主体机构靠近所述铰笼的一端抬升并跨越障碍物。
6、在本专利技术的一实施方式中，所述底盘的表面凸设有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部间隔位于所述第二转动部朝向所述前进方向的一侧，所述第一转动部与所述第一液压缸背离所述支撑板的一端转动连接，所述支撑板背离所述前进方向的一端与所述第二转动部转动连接。
7、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括云台，所述云台架设于所述吸污管远离所述底盘的一侧，并用于拍摄管渠内部环境。
8、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括云台支架和第二液压缸，所述第二液压缸的一端安装于所述支撑板，另一端与所述云台支架驱动连接，所述云台安装于所述云台支架，所述第二液压缸驱动所述云台支架带动所述云台抬升或下降。
9、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括云台保护架，所述云台保护架安装于所述吸污管，并位于所述云台朝向所述前进方向的一侧，所述第二液压缸驱动所述云台支架下降，带动所述云台收纳于所述云台保护架内。
10、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括控制盒，所述控制盒安装于所述支撑板上，所述控制机构通过所述控制盒控制所述清淤机构和所述主体机构工作。
11、在本专利技术的一实施方式中，所述管渠清淤机器人还包括声呐，所述声呐安装于所述底盘背离所述前进方向的一侧，并用于检测管渠淤泥清理状况。
12、本专利技术提出的管渠清淤机器人包括主体机构、清淤机构以及地面控制站，其中主体机构包括底盘、行走件以及驱动件，清淤机构包括铰笼和吸污管，地面控制站包括控制机构和动力机构。地面控制站设置在管渠外侧，控制机构用于控制驱动件驱动行走件转动，以带动底盘沿管渠行走，同时控制清淤机构中的铰笼切割粉碎淤泥，动力机构通过吸污管将粉碎后的淤泥抽离地面。故而本申请提出的管渠清淤机器人解决了现有管渠清淤时，淤泥无法及时被清理出管渠外的问题，提高了管渠淤泥清理效果。
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1.一种管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人包括：
2.如权利要求1所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述铰笼包括铰刀和安装座，所述铰刀安装于所述安装座朝向所述前进方向的一侧，所述安装座开设两端贯通的排污通道，所述排污通道的一端朝向所述铰刀，所述吸污管连接于所述安装座背离所述前进方向的一侧，并与所述排污通道的另一端连通。
3.如权利要求2所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括支撑板和第一液压缸，所述第一液压缸的一端安装于所述底盘，另一端与所述支撑板驱动连接，所述吸污管架设于所述支撑板的上方，所述第一液压缸驱动所述支撑板，以使所述支撑板带动所述吸污管和所述铰笼抬升或下降。
4.如权利要求3所述的管渠清淤机器人，其特征在于，至少位于所述支撑板和所述铰笼之间的所述吸污管的材料为刚性，所述第一液压缸驱动所述铰笼下降并抵接障碍物，以带动所述主体机构靠近所述铰笼的一端抬升并跨越障碍物。
5.如权利要求3所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述底盘的表面凸设有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部间隔位于所述第二转动部
6.如权利要求3至5中任一项所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括云台，所述云台架设于所述吸污管远离所述底盘的一侧，并用于拍摄管渠内部环境。
7.如权利要求6所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括云台支架和第二液压缸，所述第二液压缸的一端安装于所述支撑板，另一端与所述云台支架驱动连接，所述云台安装于所述云台支架，所述第二液压缸驱动所述云台支架带动所述云台抬升或下降。
8.如权利要求7所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括云台保护架，所述云台保护架安装于所述吸污管，并位于所述云台朝向所述前进方向的一侧，所述第二液压缸驱动所述云台支架下降，带动所述云台收纳于所述云台保护架内。
9.如权利要求7所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括控制盒，所述控制盒安装于所述支撑板上，所述控制机构通过所述控制盒控制所述清淤机构和所述主体机构工作。
10.如权利要求1至5中任一项所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括声呐，所述声呐安装于所述底盘背离所述前进方向的一侧，并用于检测管渠淤泥清理状况。
...【技术特征摘要】
1.一种管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人包括：
2.如权利要求1所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述铰笼包括铰刀和安装座，所述铰刀安装于所述安装座朝向所述前进方向的一侧，所述安装座开设两端贯通的排污通道，所述排污通道的一端朝向所述铰刀，所述吸污管连接于所述安装座背离所述前进方向的一侧，并与所述排污通道的另一端连通。
3.如权利要求2所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述管渠清淤机器人还包括支撑板和第一液压缸，所述第一液压缸的一端安装于所述底盘，另一端与所述支撑板驱动连接，所述吸污管架设于所述支撑板的上方，所述第一液压缸驱动所述支撑板，以使所述支撑板带动所述吸污管和所述铰笼抬升或下降。
4.如权利要求3所述的管渠清淤机器人，其特征在于，至少位于所述支撑板和所述铰笼之间的所述吸污管的材料为刚性，所述第一液压缸驱动所述铰笼下降并抵接障碍物，以带动所述主体机构靠近所述铰笼的一端抬升并跨越障碍物。
5.如权利要求3所述的管渠清淤机器人，其特征在于，所述底盘的表面凸设有第一转动部和第二转动部，所述第一转动部间隔位于所述第二转动部朝向所述前进方向的一侧，所述第一转动部与所述第一液压缸背离所述支撑板的一端转动连接，所述支撑板背离...
【专利技术属性】
技术研发人员：何坚大，叶伟亮，王侃，王军，李建荣，杨聪，严永锡，
申请(专利权)人：广州市城市排水有限公司，
类型：发明
国别省市：
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