【技术实现步骤摘要】
本公开涉及电缆线路巡检，具体地，涉及一种避障装置及巡检机器人。
技术介绍
1、输电线路是输送电能的重要途径，定期对输电线路巡检尤为必要。巡检机器人通过搭载摄像头能够沿输电线路运动代替人工巡检，以对线路上的金具进行巡检巡视。现有的输电线路上分布有防振锤、接续管、护线条或线夹等金具，当机器人沿着架空线路运行时，这些金具成为阻挡机器人移动的障碍。因此，如何跨越障碍成为巡检过程中的重要技术难题。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种避障装置及巡检机器人，旨在解决巡检时如何跨越障碍的技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种避障装置，连接在用于检测线路的机器人主体上，所述避障装置包括：
3、连接臂，一端与所述机器人主体活动连接；
4、行走组件，连接于所述连接臂远离所述机器人主体的一端，用于在所述线路上行走；以及，
5、夹爪，连接于所述连接臂远离所述机器人主体的一端，用于夹持所述线路；
6、其中，所述机器人主体设置有两组所述避障装置，包括第一避障装置和第二避障装置，所述第一避障装置和所述第二避障装置分别用于安装在两条所述线路上；
7、所述第一避障装置中的所述夹爪夹持所述线路时，所述第二避障装置中的所述连接臂能够在所述机器人主体上移动，以使所述第二避障装置中的所述行走组件跨越障碍。
8、在一些实施方式中，所述避障装置还包括滑块、滑轨和第一驱动组件；
9、所述滑块与所述连接臂相连接，所
10、在一些实施方式中，所述第一驱动组件包括第一驱动件和丝杠；
11、所述丝杠可转动的连接在所述机器人主体上，所述第一驱动件安装在所述机器人主体上并与所述丝杠相连接，所述滑块还与所述丝杠螺纹连接。
12、在一些实施方式中，所述避障装置还包括旋转件和第二驱动组件；
13、所述旋转件可转动的连接在所述滑块上，所述连接臂与所述旋转件相连接，所述第二驱动组件安装在所述滑块上，用于驱动所述旋转件在所述滑块上转动。
14、在一些实施方式中，所述第二驱动组件包括第二驱动件、蜗轮和蜗杆；
15、所述蜗轮与所述旋转件相连接，所述蜗杆可转动的连接在所述滑块上，所述第二驱动件安装在所述滑块上并与所述蜗杆相连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合连接。
16、在一些实施方式中，所述连接臂包括伸缩连接的第一连接臂和第二连接臂；
17、所述第一连接臂与所述机器人主体相连接，所述第二连接臂分别与所述行走组件和所述夹爪相连接。
18、在一些实施方式中，所述避障装置还包括夹持轮和轮壳；
19、所述轮壳与所述第一连接臂相连接，两个所述夹持轮可转动的连接在所述轮壳内，所述夹持轮用于配合所述行走组件夹持所述线路。
20、在一些实施方式中，所述行走组件包括基座、行走轮和第三驱动件；
21、所述基座与所述第二连接臂相连接，所述行走轮可转动的连接在所述基座上，所述第三驱动件安装在所述基座上并与所述行走轮相连接，所述夹持轮与所述行走轮相配合以夹持所述线路。
22、在一些实施方式中，所述夹爪与所述基座相连接，且所述夹爪的夹持部位与所述行走轮位于所述基座的同一侧。
23、本公开第二方面提供一种巡检机器人，包括：
24、机器人主体，具有用于检测线路的摄像头；以及，
25、上述任一实施方式所述的避障装置，两组所述避障装置与所述机器人主体相连接。
26、与现有技术相比，本公开所具有的有益效果是：
27、本公开的机器人主体上设置有两组避障装置，通过两组避障装置可以使机器人主体安装在两条线路上。当第二避障装置遇到障碍时，可以控制第一避障装置中的夹爪夹持线路，从而使第一避障装置相对于线路固定。此时，由于连接臂的一端与机器人主体活动连接，可以控制第二避障装置中的连接臂在机器人主体上移动，使第二避障装置中的行走组件从障碍的一侧移动至另一侧，从而完成障碍的跨越。第一避障装置跨越障碍的原理与第二避障装置跨越障碍的原理相同，这样一来，通过两组避障装置的交错运动，可以使机器人主体跨越输电线路上的金具障碍。
28、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种避障装置，其特征在于，连接在用于检测线路的机器人主体上，所述避障装置包括：
2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括滑块、滑轨和第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件和丝杠；
4.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括旋转件和第二驱动组件；
5.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件、蜗轮和蜗杆；
6.根据权利要求1-5中任一项所述的避障装置，其特征在于，所述连接臂包括伸缩连接的第一连接臂和第二连接臂；
7.根据权利要求6所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括夹持轮和轮壳；
8.根据权利要求7所述的避障装置，其特征在于，所述行走组件包括基座、行走轮和第三驱动件；
9.根据权利要求8所述的避障装置，其特征在于，所述夹爪与所述基座相连接，且所述夹爪的夹持部位与所述行走轮位于所述基座的同一侧。
10.一种巡检机器人，其特征在于，包括
...【技术特征摘要】
1.一种避障装置，其特征在于，连接在用于检测线路的机器人主体上，所述避障装置包括：
2.根据权利要求1所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括滑块、滑轨和第一驱动组件；
3.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件和丝杠；
4.根据权利要求2所述的避障装置，其特征在于，所述避障装置还包括旋转件和第二驱动组件；
5.根据权利要求4所述的避障装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件、蜗轮和蜗杆；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：李国浦，徐树，韩佳安，袁野，魏琨雨，陈录，
申请(专利权)人：国家能源集团内蒙古电力有限公司，
类型：新型
国别省市：
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