【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于根据车辆的所确定的实际驾驶状况来控制车辆的速度的方法和控制单元。另外，本专利技术涉及一种计算机程序产品、非暂时性计算机可读存储介质、制动系统和车辆。
技术介绍
1、由cn 113561794 a已知一种用于双马达纯电动装载机的驱动控制方法和装置。所述方法和装置包括：根据车辆的当前状态和操作信号确定车辆的驱动模式和马达控制模式，根据不同驱动模式下加速器踏板的开度来计算目标扭矩或目标转速，以及将所述目标扭矩或所述目标转速作为参考转速或参考扭矩输出到驱动马达控制器。
2、us2021/0370913 a1涉及一种用于增强车辆在坡道上的安全性的方法及其车辆，该方法在车辆在不应用电动驻车制动器的情况下在反向陡坡上启动时防止车辆打滑和熄火。在一个实施例中，us 2021/0370913a1教导了提供下限车速阈值和上限车速阈值，其可以被理解为根据本专利技术的最大和临界速度值。根据us2021/0370913 a1，当速度在下限车速阈值和上限车速阈值之间时，车辆处于主车速状态。
3、ep 3719355 a1涉及一种用于作业车辆(例如紧凑型轮式装载机)的用于在下坡制动期间防止发动机超速的静液压传动装置。根据制动踏板和加速器踏板的位置，根据控制单元产生驱动电流。ep 3719355a1基于这样的思想，即在下坡制动期间检查车辆速度，并且只要车辆速度高于给定阈值，就防止液压泵的排量变为零。换言之，液压泵的排量在下坡制动期间减小，但只要车辆速度高于上述阈值，液压泵就不会完全关闭(即，不将其排量置于零)。p>
4、这些已知方案包括多种优点。
5、特别是，已知电动紧凑型轮式装载机在下坡条件下加速，如果电马达不能提供足够的制动扭矩。例如，如果使用较低电压系统，就会发生这种情况。因此，一方面，可能会超出传动装置的物理极限，另一方面，摩擦制动器可能过热，这可能导致危险情况。特别是，这可能导致制动过程中的故障，并且在最坏的情况下，不仅会导致挡泥板弯曲或类似情况，还会导致人身伤害。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种用于根据车辆的所确定的实际驾驶状况来控制车辆的速度的方法和控制单元，以及一种计算机程序产品、非暂时性计算机可读存储介质、制动系统和车辆，以克服上述缺点。特别是，本专利技术的目的是提供一种方法、控制单元、计算机程序产品、非暂时性计算机可读存储介质、制动系统和车辆，其提供了增强的制动安全性。
2、根据本专利技术的第一方面，该目的通过下文所述的方法来实现。该方法被配置用于根据车辆的所确定的实际驾驶状况来控制车辆的速度。
3、优选地，该车辆是作业机械，例如轮式装载机。
4、这种车辆包括驱动单元。该驱动单元连接到车辆的至少一个车轮。优选地，该驱动单元连接到车辆的每个车轮。作为替代，可以优选的是，车辆包括用于每个车轮的驱动单元。特别地，可以优选的是，车辆包括至少两个驱动单元，其中每个驱动单元联接到车辆的至少两个车轮。优选地，该驱动单元直接联接到车辆的车轮。然而，也可以优选的是，一个或多个所述驱动单元经由齿轮箱等联接到一个车轮或联接到多个车轮。
5、该驱动单元被配置用于驱动和制动车辆的所述至少一个车轮。特别地，通过驱动单元，车辆被加速到期望的速度和/或以期望的速度驱动。进一步优选地，车辆通过驱动单元被制动或减速。在后面的情况下，驱动单元被理解为某种马达制动器。
6、优选地，该驱动单元是或包括电马达。电马达可以是直流驱动器或异步驱动器。可替换地或另外，该驱动单元是或包括静液压驱动单元。
7、此外，该车辆包括传感器单元。该传感器单元被配置用于检测车辆的实际速度值。该传感器单元可以通过测量一个或多个车轮的旋转速度来检测速度。另外或替代地，该传感器单元可以通过测量驱动单元的旋转速度来检测速度。还可以优选通过全球导航卫星系统来测量速度。
8、特别是，该传感器单元是或包括速度传感器。
9、优选地，该传感器单元基于电位计、光学编码器、霍尔传感器、感应式编码器、簧片传感器等。可替换地或另外，该传感器单元可以基于全球导航卫星系统。
10、此外，该车辆具有某种制动系统。所述制动系统连接到车辆的所述至少一个车轮。所述制动系统被构造用于制动车辆的所述至少一个车轮。因此，如果需要，制动系统能够使车辆减速。优选地，制动系统是某种类型的机械制动器。特别地，制动系统是或包括摩擦制动单元。通常，在优选实施例中，制动系统包括行车制动器和/或驻车制动器。优选地，制动系统包括盘式制动器和/或鼓式制动器。
11、最后，该车辆包括控制单元。特别地，该车辆包括如本文所述的控制单元。所述控制单元被配置用于根据车辆的实际驾驶状况来控制车辆的速度。为此，所述控制单元与传感器单元、驱动单元和制动系统以信令联接。可以优选的是，所述控制单元通过有线或无线方式与一些或所有设备进行信令联接。
12、为了根据车辆的实际驾驶状况来控制车辆的速度，该方法包括几个步骤。以下将详细说明该方法的这些步骤。
13、该方法包括确定车辆的实际速度值的步骤。车辆的实际速度值通过传感器单元来确定。此外，该方法包括确定最高速度值和确定临界速度值的步骤。所述最高速度值和/或所述临界速度值可以由车辆的用户和/或制造商和/或卖方确定。特别地，最高速度值和/或临界速度值取决于车辆包括的驱动单元。优选地，最高速度值和/或临界速度值取决于驱动单元的性能数据。
14、应当理解，临界速度值被定义为大于最高速度值。如下文中将描述的，根据所确定的临界速度值和所确定的最高速度值来控制车辆的速度。
15、根据该方法的另一步骤，确定实际驾驶状况。确定驾驶状况取决于车辆的所确定的实际速度值以及所确定的最高速度值和所确定的临界速度值。因此，所述驾驶状况是以下项中的至少一个：超速驾驶状况，加速驾驶状况，或正常驾驶状况。如果所确定的实际速度值大于所确定的最高速度值并且小于所确定的临界速度值，则存在超速驾驶状况。如果车辆加速并且所确定的实际速度值小于所确定的最高速度值，则存在加速驾驶状况。最后，如果车辆没有加速并且所确定的实际速度值小于所确定的最高速度值，则存在正常驾驶状况。
16、所述方法还包括以下步骤：确定车辆的小于所确定的最高速度值的目标速度值。根据所确定的目标速度值，所述方法在驾驶状况被确定为超速驾驶状况时还包括下面两个步骤：根据所确定的目标速度值，确定用于致动摩擦制动单元的速度制动信号值，以及将所述速度制动信号值提供给所述制动系统，用于致动所述摩擦制动单元。
17、如果检测到该机械的加速度偏离了最大请求速度，则可以通过摩擦制动器的致动而自动降低机械速度。通过仅短时间内使用摩擦制动器，可以防止摩擦制动器的过热。过热会导致衰减，并可能导致热损坏。
18、关于该方法的进一步优点、优选实施例和细节，参考下面描述的控制单元、计算机程序产品、非暂时性计算机可读存储介质、制动系统和车辆的相应方面和实施例。
【技术保护点】
1.一种用于根据所确定的车辆(1)的实际驾驶状况来控制所述车辆(1)的速度的方法(1000)，所述车辆(1)特别是作业机械，例如轮式装载机，
2.根据权利要求1所述的方法(1000)，
3.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
4.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
5.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
6.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，其中，确定(1090)所述最小制动静止持续时间取决于以下项中的至少一个：
7.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，其中确定(1040)所述目标速度值取决于以下项中的至少一个：
8.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，
9.一种控制单元(6)，所述控制单元(6)用于根据车辆(1)的实际驾驶状况来控制所述车辆(1)的速度，所述车辆(1)特别是作业机械，例如轮式装载机，其中所述控制单元(6)被配置用于执行权利要求1-7中任一项所述的方法(1000)。
10.
11.一种制动系统(5)，所述制动系统(5)用于制动车辆(1)的至少一个车轮(3)，所述制动系统(5)包括根据权利要求9所述的控制单元(6)。
12.一种车辆(1)，特别是作业机械，例如轮式装载机，所述车辆(1)包括：
13.根据权利要求12所述的车辆(1)，
14.根据权利要求12或13所述的车辆(1)，其中，所述传感器单元(4)是或包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于根据所确定的车辆(1)的实际驾驶状况来控制所述车辆(1)的速度的方法(1000)，所述车辆(1)特别是作业机械，例如轮式装载机，
2.根据权利要求1所述的方法(1000)，
3.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
4.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
5.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，包括以下步骤：
6.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，其中，确定(1090)所述最小制动静止持续时间取决于以下项中的至少一个：
7.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，其中确定(1040)所述目标速度值取决于以下项中的至少一个：
8.根据权利要求1或2所述的方法(1000)，
9.一种控制单元(6)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：比约恩·杜泽蒙德，克里什南特·萨纳尔库马尔，蒂姆·韦德科，
申请(专利权)人：沃尔沃建筑设备公司，
类型：发明
国别省市：
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