本发明专利技术公开一种点云数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，点云数据处理方法包括：在接收到点云数据时，对点云数据降采样处理，得到第一数据；通过拷贝以获得至少两份第一数据；将第一份第一数据进行渲染，以及将第二份第一数据缓存到临时存储区，触发临时存储区的渲染更新；在检测到更新指令时，对临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据；将第二数据插入全局存储区，触发全局存储区的渲染更新。本发明专利技术技术方案，提升点云采集设备的采集作业效率和采集体验。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云数据处理，特别涉及一种点云数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、手持激光扫描设备作为一种先进的测绘工具，广泛应用于测绘科学技术、土木建筑工程、水利工程等领域，大大加快了工程作业的速度。渲染设备通过接收点云采集设备（如手持激光扫描设备）采集的点云数据，对点云数据进行渲染，实现为采集的点云数据提供可视化功能。现有渲染设备对点云数据的处理方式通常为将接收到的点云包直接进行渲染，以将点云采集设备采集到点云可视化，然而，由于渲染设备的处理能力的限制，现有渲染设备只能同时渲染一定数量的点云包的点云数据（如100帧点云数据），因此，渲染设备通常只会渲染最近接收到的一定数量的点云包，即只能展示最近采集到的一定范围内的模型结构，操作者无法观测采集的全局模型结构，容易发生重复对一些区域进行采集，或遗漏对一些区域的采集，影响采集作业效率和采集体验。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种点云数据处理方法，旨在提升点云采集设备的采集作业效率和采集体验。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的点云数据处理方法，包括：
3、在接收到点云数据时，对所述点云数据降采样处理，得到第一数据；
4、通过拷贝以获得至少两份所述第一数据；
5、将第一份所述第一数据进行渲染，以及将第二份所述第一数据缓存到临时存储区，触发所述临时存储区的渲染更新；
6、在检测到更新指令时，对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据；
>7、将所述第二数据插入全局存储区，触发所述全局存储区的渲染更新。8、在一些实施例中，所述更新指令在检测到所述临时存储区中的点云数据达到预设量时生成，或所述更新指令每隔预设时长生成一次；
9、在所述对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据的步骤之后，所述点云数据处理方法还包括：
10、清空所述临时存储区中的点云数据。
11、在一些实施例中，所述将第一份所述第一数据进行渲染的步骤，包括：
12、将第一份所述第一数据以预设颜色中的一种进行渲染；
13、和/或，所述点云数据处理方法还包括：
14、在接收到点云数据时，将所述点云数据的位姿数据存储于位置存储区。
15、在一些实施例中，所述对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据的步骤，包括：
16、对所述临时存储区中的点云数据进行降采样，得到第三数据；
17、对所述第三数据进行至少一次降采样，得到所述第二数据；
18、或，所述对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据的步骤，包括：
19、对所述临时存储区中的点云数据分别进行第一降采样和第二降采样，以对应得到所述第二数据和第三数据，其中，所述第二数据包含的点云数量大于所述第三数据包含的点云数量。
20、在一些实施例中，所述点云数据处理方法还包括：
21、将所述第三数据存储于搜索存储区。
22、在一些实施例中，所述点云数据处理方法还包括：
23、检测到浏览位置更新时，确定当前浏览位置对应的可视范围；
24、在所述搜索存储区中搜索出位于所述可视范围内的点云数据，对搜索出的点云数据进行渲染。
25、在一些实施例中，所述确定当前浏览位置对应的可视范围的步骤，包括：
26、根据投影模型及预设的可视窗口大小，计算出世界坐标系下的可视范围；
27、和/或，所述搜索存储区以多颗八叉树的形式组织存储结构；所述在所述搜索存储区中搜索出位于所述可视范围内的点云数据的步骤，包括：
28、将所述可视范围按预设大小的单元格进行划分，针对每一个单元格范围结合八叉树集进行多线程并行化的点云搜索；
29、将各个单元格范围内搜索到的点云数据汇总；
30、和/或，所述浏览位置为点云采集设备的位置或外部输入的位置。
31、本专利技术还提出一种点云数据处理装置，包括：
32、第一降采样模块，用于在接收到点云数据时，对所述点云数据降采样处理，得到第一数据；
33、拷贝模块，用于通过拷贝以获得至少两份所述第一数据；
34、第一渲染模块，用于将第一份所述第一数据进行渲染，以及将第二份所述第一数据缓存到临时存储区并触发所述临时存储区的渲染更新；
35、第二降采样模块，用于在检测到更新指令时，对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据；
36、第二渲染模块，用于将所述第二数据插入全局存储区，并触发所述全局存储区的渲染更新。
37、本专利技术还提出一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的点云数据处理方法的步骤。
38、本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的点云数据处理方法的步骤。
39、本专利技术技术方案，通过将接收到的点云数据进行降采样处理后再进行拷贝，以得到至少两份第一数据，将第一份第一数据进行渲染，以表示当前包的点云数据，使用户在线观测到点云采集设备采集的实时位置和点云情况，并将第二份第一数据缓存到临时存储区，触发临时存储区的渲染更新，以显示临时存储区中的点云，使用户观测到点云采集设备的当前采集位置附近的点云，即可清楚看到当前位置周围的模型结构；另外，还通过将临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据，将第二数据插入全局存储区并对全局存储区进行渲染更新，以显示最新的点云全局模型，从而用户可以看到点云采集设备采集到的点云的全局模型的轮廓结构。由于临时存储区中缓存的是电子设备接收到的点云数据经降采样后的第一数据，第二数据又是对临时存储区中的点云数据降采样后的数据，因此，第一数据相较于电子设备接收到的点云数据而言，点的总数量要少的多，第二数据相较于电子设备接收到的点云数据而言，点的总数量则进一步减少；故相较于现有渲染设备的点云渲染方式而言，本实施例技术方案，对临时存储区中的点云数据的渲染所需的处理能力降低，并且对全局存储区的点云渲染所需的处理能力也很小，所以本技术方案在相同处理能力的情况下，实现了点云的全局模型的在线可视化，使得操作者可以观测采集的全局模型结构，清楚看到各个区域的采集情况，可以避免重复对一些区域进行采集，或遗漏对一些区域的采集，有效提升了采集作业效率和采集体验。
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【技术保护点】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述更新指令在检测到所述临时存储区中的点云数据达到预设量时生成，或所述更新指令每隔预设时长生成一次；
3.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述将第一份所述第一数据进行渲染的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法还包括：
6.根据权利要求5所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法还包括：
7.根据权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述确定当前浏览位置对应的可视范围的步骤，包括：
8.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的点云数据处理方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的点云数据处理方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述更新指令在检测到所述临时存储区中的点云数据达到预设量时生成，或所述更新指令每隔预设时长生成一次；
3.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述将第一份所述第一数据进行渲染的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对所述临时存储区中的点云数据降采样处理得到第二数据的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述点云数据处理方法还包括：
6.根据权利要求5所述的点云数...
【专利技术属性】
技术研发人员：李剑明，麦伟龙，姚娜，冉小龙，杨万丽，
申请(专利权)人：深圳飞马机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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