【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及对汽车车身等工件进行点焊且检查对工件实施的点焊的打点的位置的焊接检查装置、焊接检查方法及焊接检查系统。
技术介绍
1、在汽车的制造工序中，对各种车身部件使用焊接机器人进行点焊。在点焊后，按照预先制作的设计图来检查对工件实施的点焊的打点的位置是否合适。
2、以往，该检查作为将实施了点焊的车身及其设计图进行对照、作业者通过目视来确认点焊后的打点的位置和数量的视觉检查而进行。但是，由于点焊的打点的数量在1台汽车中多达约6000处，所以这样的检查作业必须非常花费时间和劳力。另外，由于是基于作业者这一人的眼睛的判断，所以不能说检查的精度高。
3、因此，为了消除基于视觉检查的检查作业的问题点，考虑了使用相机来进行点焊的打点的判定的检查系统。例如，在日本特开2007-152371所记载的系统中，使用指示车身部件中的打点的指示工具和朝向设置于指示工具的识别部配置的相机。在该系统中，通过利用相机拍摄车身部件，基于来自相机的拍摄信号而将打点的位置作为三维信息算出。并且，在该系统中，通过将算出的打点的三维位置与预先登记的打点的三维位置进行对照来判定检测到的打点的位置是否处于正确的位置。
4、在日本特开2017-144454所记载的系统中，从通过利用相机拍摄车身部件而取得的三维图像数据和三维设计数据这两者分别提取打点。并且，在该系统中，根据三维图像数据与三维设计数据的打点的关系来判定提取出的打点的位置是否恰当。
技术实现思路
1、然而，在日本特开2007-
2、另外，在日本特开2017-144454所记载的技术中，为了取得三维图像数据，需要为拍摄准备3d相机，成本高。另外，根据三维图像数据的打点相对于三维设计数据的打点的位置偏离是否低于预先设定的容许值来判定提取出的打点的位置是否恰当。因而，即使所检查的打点的位置低于容许值，也有可能无法充分地得到作为焊接部位整体的焊接强度。
3、本专利技术为了解决这样的问题而完成，目的在于提供能够在点焊的打点位置的检查中以低成本高精度地判定打点的相对位置关系的焊接检查装置、焊接检查方法及焊接检查系统。
4、本专利技术涉及的检查装置是检查点焊的打点位置的焊接检查装置，其具备：图像取得部，取得对包含多个焊接打点的工件进行拍摄而得到的拍摄图像；检测部，从拍摄图像的包含检查打点的区域内检测基准位置；算出部，算出所检测出的基准位置与检查打点的距离；及判定部，判定距离是否在预定范围内。通过这样的结构，能够不是基于检查打点的与设计图的比较而是基于与基准位置的相对的位置关系来判定检查打点与基准位置的关系性是否是正常。由于不需要与三维的设计图的比较，所以能够以低成本实现。
5、在此，基准位置是相邻打点、工件的端部和工件的r部的至少之一。通过这样的结构，能够利用与检查打点相邻的相邻打点、工件的端部及r部作为基准位置，不用另外设置基准位置，利用工件所具有的焊接打点及工件的端部而高效地检查。
6、而且，判定部判定多个基准位置与检查打点的距离分别是否在预定范围内。通过这样的结构，与基于1个基准位置来判定的情况相比，能够提高检查打点的检查精度。
7、在此，在拍摄图像的区域内中在基准位置是端部和r部的至少之一的情况下，与基准位置是相邻打点的情况相比，预定范围小。在将工件的端部和r部的至少之一作为基准位置而算出了与检查打点的距离的情况下，根据工件的形状，算出的距离变得极小的情况多。因此，通过这样的结构，在将工件的端部和r部的至少之一作为基准位置的情况下，与将相邻打点作为基准位置的情况相比，能够在判定部中严格地判定位置偏离。
8、另外，工件具有圆形的校准标记，算出部基于与连结基准位置和检查打点位置的线段为相同角度的校准标记的直径来算出距离。通过这样的结构，即使是二维的拍摄图像，也能够考虑拍摄角度而高精度地算出距离。
9、本专利技术涉及的焊接检查方法是检查点焊的打点位置的焊接检查方法，其具备：图像取得步骤，取得对包含多个焊接打点的工件进行拍摄而得到的拍摄图像；检测步骤，从拍摄图像的包含检查打点的区域内检测基准位置；算出步骤，算出所检测出的基准位置与检查打点的距离；及判定步骤，判定距离是否在预定范围内。通过这样的结构，能够不是基于检查打点的与设计图的比较而是基于与基准位置的相对的位置关系来判定检查打点与基准位置的关系性是否正常。由于不需要与三维的设计图的比较，所以能够以低成本实现。
10、在此，基准位置是相邻打点、工件的端部和工件的r部的至少之一。通过这样的结构，能够利用与检查打点相邻的相邻打点、工件的端部及r部作为基准位置，不用另外设置基准位置，利用工件所具有的焊接打点及工件的端部而高效地检查。
11、而且，判定步骤判定多个基准位置与检查打点的距离分别是否在预定范围内。通过这样的结构，与基于1个基准位置来判定的情况相比，能够提高检查打点的检查精度。
12、在此，在拍摄图像的区域内中，在基准位置是端部和r部的至少之一的情况下，与基准位置是相邻打点的情况相比，预定范围小。在将工件的端部和r部的至少之一作为基准位置而算出了与检查打点的距离的情况下，根据工件的形状，算出的距离变得极小的情况多。因此，通过这样的结构，在将工件的端部和r部的至少之一作为基准位置的情况下，与将相邻打点作为基准位置的情况相比，能够在判定部中严格地判定位置偏离。
13、另外，工件具有圆形的校准标记，图像取得步骤取得对包含多个焊接打点及校准标记的工件进行拍摄而得到的拍摄图像，算出步骤基于拍摄图像中的与连结基准位置和检查打点的线段平行的校准标记的直径来算出距离。通过这样的结构，即使是二维的拍摄图像，也能够考虑拍摄角度而高精度地算出距离。
14、本专利技术涉及的焊接检查系统是检查点焊的打点位置的焊接检查系统，其具备：拍摄装置，拍摄被实施了多个焊接打点的工件；及焊接检查装置，基于由该拍摄装置拍摄到的拍摄图像来对检查打点的位置进行检查，焊接检查装置具备：检测部，从拍摄图像的包含检查打点的区域内检测基准位置；算出部，算出所检测出的基准位置与检查打点的距离；及判定部，判定距离是否在预定范围内。通过这样的结构，能够不是基于检查打点位置的与设计图的比较而是基于与相邻打点、工件的端部的相对的位置关系来判定检查打点位置是否正常。另外，不用另外设置基准位置，能够利用工件所具有的焊接打点及工件的端部而高效地检查。
15、而且，焊接检查系统具备输出焊接检查装置的判定部的检查结果的输出装置，该输出装置将基准位置与检查打点的距离和基于距离的正常异常的判定结果的至少之一与检查结果一起显示在拍摄图像上。通过这样的结构，作业者通过目视确认拍摄图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊接检查装置，检查点焊的打点位置，
2.根据权利要求1所述的焊接检查装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的焊接检查装置，其中，
4.根据权利要求3所述的焊接检查装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的焊接检查装置，其中，
6.一种焊接检查方法，检查点焊的打点位置，
7.根据权利要求6所述的焊接检查方法，其中，
8.根据权利要求6或7所述的焊接检查方法，其中，
9.根据权利要求8所述的焊接检查方法，其中，
10.根据权利要求6或7所述的焊接检查方法，其中，
11.一种焊接检查系统，检查点焊的打点位置，
12.根据权利要求11所述的焊接检查系统，其中，
【技术特征摘要】
1.一种焊接检查装置，检查点焊的打点位置，
2.根据权利要求1所述的焊接检查装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的焊接检查装置，其中，
4.根据权利要求3所述的焊接检查装置，其中，
5.根据权利要求1或2所述的焊接检查装置，其中，
6.一种焊接检查方法，检查点焊的打点位置，
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