【技术实现步骤摘要】
本技术属于样本检测，尤其涉及一种抓料设备和检测仪器。
技术介绍
1、随着科技的发展，样品检测在生物领域、医药领域和化学领域的应用越来越广泛。其中医学领域中必不可少的是对血液、体液等样本进行检测。这些血液、体液等通常是装于反应杯内，然后进行后续的处理操作。
2、在各个处理操作工序之间通常需要对反应杯进行转移和丢弃，现有就技术中一般采用人工拿取、摆放的方式进行反应杯转移，但这种转移方式效率低下且人工成本较高。或者采用人工操作夹爪机构的方式进行反应杯转移，但这种转移方式需要人工确认是否转移到位，容易出现抓取不到位或者摆放不到位，导致反应杯破损的情况，操作稳定性较低。
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提出一种抓料设备和检测仪器，旨在解决现有技术中反应杯转移效率和稳定性较低的技术问题。
2、为了实现上述目的，本技术提供一种抓料设备，所述抓料设备包括：夹爪机构，包括夹爪组件和抓取检测件，所述夹爪组件用于抓取或松开物料，所述抓取检测件用于检测所述夹爪机构上的所述物料；物料转移装置，包括升降机构、旋转机构、升降复位检测器和旋转复位检测器，所述升降机构用于带动所述夹爪机构沿竖直方向升降，所述旋转机构用于带动所述夹爪机构在水平面上旋转，所述升降复位检测器用于检测位于初始高度的所述升降机构，所述旋转复位检测器用于检测位于初始旋转位置的所述旋转机构；控制器，所述夹爪机构、所述物料转移装置均和所述控制器电连接，所述控制器用于根据所述抓取检测件的检测信号启动所述升降机构和所述旋转机
3、在本技术实施例中，所述夹爪机构还包括安装板和至少两个所述夹爪组件，所述夹爪组件安装于所述安装板，所述安装板设置有旋转凸轮和驱动所述旋转凸轮相对所述安装板旋转的夹爪驱动件，所述旋转凸轮用于在所述夹爪驱动件的驱动下，抵推至少两个所述夹爪组件相对张开。
4、在本技术实施例中，所述夹爪组件包括：夹爪滑块，所述安装板设置有夹爪滑轨，所述夹爪滑块和所述夹爪滑轨滑动导向配合，所述旋转凸轮用于带动所述夹爪滑块相对所述夹爪滑轨滑动；夹料架，和所述夹爪滑块连接并设置有带有限位块的夹爪腔，所述夹爪腔用于供所述物料伸入，所述限位块用于限位所述物料。
5、在本技术实施例中，所述夹爪组件上设置有和所述旋转凸轮滚动接触配合的抵推滚轮；和/或，所述夹爪组件的数量为两个，且两个所述夹爪组件相对所述旋转凸轮的对称轴呈对称设置。
6、在本技术实施例中，所述夹爪机构还包括安装于所述安装板的弹性复位件，所述弹性复位件和所述夹爪组件连接，并用于带动所述夹爪组件相对闭合复位。
7、在本技术实施例中，所述抓取检测件和所述夹爪组件的数量一致且一一对应设置，所述抓取检测件用于通过所述夹爪组件检测所述物料。
8、在本技术实施例中，所述升降机构包括：底座，设置有升降导槽；升降驱动件，安装于所述底座；升降滑轨，和所述夹爪机构连接，所述升降滑轨穿设于所述升降导槽内并和所述升降导槽导向配合，所述升降驱动件用于驱动所述升降滑轨升降。
9、在本技术实施例中，所述旋转机构安装于所述底座，并包括旋转驱动件和旋转传动组件，所述旋转驱动件用于驱动所述旋转传动组件旋转，所述旋转传动组件和所述升降滑轨传动连接。
10、在本技术实施例中，所述抓取检测件、所述升降复位检测器和所述旋转复位检测器均为光电耦合器。
11、本技术还提出一种检测仪器，所述检测仪器包括权利要求1至9中任意一项所述的抓料设备。
12、通过上述技术方案，本技术实施例所提供的抓料设备具有如下的有益效果：
13、在采用抓料设备进行物料抓取时，控制器可启动升降机构，使升降机构带动位于位于初始高度的夹爪机构向下运动，直至夹爪机构下降至抓取高度，控制器可启动夹爪组件，使夹爪组件抓取物料，夹爪机构的抓取检测件能检测夹爪机构上的物料，在抓取检测件检测到物料的情况下，控制器能接受抓取检测件的抓取到位信号，并相应抓取到位信号，实现物料抓取到位的自动检测和判断，能提高抓效率，启动升降机构，使升降机构带动夹爪机构上升至初始高度，升降复位检测器能检测位于初始高度的升降机构，在升降复位检测器检测到升降机构的情况下，控制器可关停升降机构，并启动旋转机构，使旋转机构带动夹爪机构在水平面上旋转至预设丢杯位置，夹爪组件松开物料，实现机械化自动丢杯，能保证物料转移的精确性，避免物料转移不到位的情况，提高了丢杯的稳定性，旋转机构可带动夹爪机构复位至初始旋转位置，旋转复位器在检测到旋转机构的情况下，可关停旋转机构，能实现升降机构和旋转机构的自动复位，能方便后续的物料抓取和转移，进一步提高了物料转移效率。本技术通过夹爪机构、物料转移装置和控制器之间的相互配合，能保证物料抓取的精确性和自动化的同时，还能保证物料转移的稳定性。
14、本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种抓料设备，其特征在于，所述抓料设备(100)包括：
2.根据权利要求1所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪机构(1)还包括安装板(13)和至少两个所述夹爪组件(11)，所述夹爪组件(11)安装于所述安装板(13)，所述安装板(13)设置有旋转凸轮(131)和驱动所述旋转凸轮(131)相对所述安装板(13)旋转的夹爪驱动件(16)，所述旋转凸轮(131)用于在所述夹爪驱动件(16)的驱动下，抵推至少两个所述夹爪组件(11)相对张开。
3.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪组件(11)包括：
4.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪组件(11)上设置有和所述旋转凸轮(131)滚动接触配合的抵推滚轮(12)；
5.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪机构(1)还包括安装于所述安装板(13)的弹性复位件(14)，所述弹性复位件(14)和所述夹爪组件(11)连接，并用于带动所述夹爪组件(11)相对闭合复位。
6.根据权利要求2至5中任意一项所述的抓料设备，其特征在于，所述抓取检测
7.根据权利要求1至5中任意一项所述的抓料设备，其特征在于，所述升降机构(21)包括：
8.根据权利要求7所述的抓料设备，其特征在于，所述旋转机构(22)安装于所述底座(211)，并包括旋转驱动件(221)和旋转传动组件(222)，所述旋转驱动件(221)用于驱动所述旋转传动组件(222)旋转，所述旋转传动组件(222)和所述升降滑轨(213)传动连接。
9.根据权利要求1至5中任意一项所述的抓料设备，其特征在于，所述抓取检测件(15)、所述升降复位检测器(23)和所述旋转复位检测器(24)均为光电耦合器。
10.一种检测仪器，其特征在于，所述检测仪器包括权利要求1至9中任意一项所述的抓料设备(100)。
...【技术特征摘要】
1.一种抓料设备，其特征在于，所述抓料设备(100)包括：
2.根据权利要求1所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪机构(1)还包括安装板(13)和至少两个所述夹爪组件(11)，所述夹爪组件(11)安装于所述安装板(13)，所述安装板(13)设置有旋转凸轮(131)和驱动所述旋转凸轮(131)相对所述安装板(13)旋转的夹爪驱动件(16)，所述旋转凸轮(131)用于在所述夹爪驱动件(16)的驱动下，抵推至少两个所述夹爪组件(11)相对张开。
3.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪组件(11)包括：
4.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪组件(11)上设置有和所述旋转凸轮(131)滚动接触配合的抵推滚轮(12)；
5.根据权利要求2所述的抓料设备，其特征在于，所述夹爪机构(1)还包括安装于所述安装板(13)的弹性复位件(14)，所述弹性复位件(14)和所述夹爪组件(11)连接，并用于带动所述夹爪组件(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：符诚，解亚平，殷炽炜，戴立忠，
申请(专利权)人：湖南元景智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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