【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械臂，具体涉及一种自动寻路、避障机械臂。
技术介绍
1、紫外消毒需要利用紫外线消毒灯在一米以为照射被消毒的物体，一米以外的照射强度低于距离阈值，其消杀效果不高，消杀效率低。
2、传统的消杀方式是人手持紫外线灯进行照射，并用手伸入较深的卫生死角进行照射。这种方式通常操作人员会面临较大的紫外辐射，会对其身体造成损害。
3、而紫外消毒机器人中，通常使用的是较为固定的架子固定紫外消毒灯。在如此固定的架子上固定一个紫外消毒灯，其只能在其轮胎驶过的轨迹上进行消杀，而无法越过障碍物进行更加近距离的一米以内的紫外消杀。
4、假如设置直接固定的悬臂作为紫外消杀灯的固定架，则可会降低其在较为狭窄空间的通过性。
5、此外，向外伸出的机械臂容易使消杀机器人无法仅仅依靠车身的距离传感器来识别整个场地并对其进行自动巡路处理。
6、因此，目前需要一种能够解决更加近距离消杀、辅助寻路采集的和能够避障的一种自动寻路、避障机械臂。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种自动寻路、避障机械臂，用以解决现有技术中存在的上述问题。
2、为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
3、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，包括
4、基座，其与机器人本体固定，所述基座为圆柱体形状，所述基座的上表面的外沿为波浪形，所述波浪形的基座的外沿同轴固定有与其形状相配合的第一永磁铁环；
5、旋转座，其为与所述基座相同直
6、悬臂部，其包括悬臂、弹簧、限位块、紫光灯、红外距离检测器和控制模块；所述旋转座的上表面的外沿与所述悬臂的一端铰链连接，所述悬臂的一端与弹簧的一端固定，所述弹簧的另一端与所述旋转座固定，所述悬臂的一端的下表面与限位块搭接，所述限位块与所述旋转座固定，所述悬臂的另一端的下表面与所述紫光灯固定，所述悬臂的另一端的上表面与所述红外距离检测器固定，所述红外距离检测器和紫光灯与控制模块电连接。
7、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述基座的上表面与竖轴同轴固定，所述竖轴配置在第一盲孔内并沿其移动和转动，所述第一盲孔开设在所述旋转座的下表面。
8、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，包括
9、基座，其与机器人本体固定，所述基座为圆柱体形状，所述基座的上表面的外沿为波浪形，所述基座的上表面与竖轴同轴固定；
10、旋转座，其为与所述基座相同直径的圆柱体形状，所述旋转座的下表面的外沿为与所述基座相配合的波浪形，所述旋转座的下表面开设有第一盲孔，所述第一盲孔内配置有沿其移动和转动的竖轴；
11、悬臂部，其包括悬臂、弹簧、限位块、紫光灯、红外距离检测器和控制模块；所述旋转座的上表面的外沿与所述悬臂的一端铰链连接，所述悬臂的一端与弹簧的一端固定，所述弹簧的另一端与所述旋转座固定，所述悬臂的一端的下表面与限位块搭接，所述限位块与所述旋转座固定，所述悬臂的另一端的下表面与所述紫光灯固定，所述悬臂的另一端的上表面与所述红外距离检测器固定，所述红外距离检测器和紫光灯与控制模块电连接。
12、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述波浪形的基座的外沿同轴固定有与其形状相配合的第一永磁铁环；所述波浪形的旋转座的外沿同轴固定有与其形状相配合的第二永磁铁环，所述第二永磁铁环与所述第一永磁铁环环相互吸引。
13、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述悬臂与限位块搭接时，所述悬臂由内至外由下向上倾斜。
14、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述悬臂与限位块搭接时，所述悬臂由内至外由上向下倾斜。
15、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述紫光灯配置有电池，所述电池与所述悬臂的另一端固定。
16、本技术提供了一种自动寻路、避障机械臂，其中，所述紫光灯通过导线与所述机器人本体的电源模块连接。
17、有益效果：
18、本技术通过上述波浪形的第一永磁铁环和第二永磁铁环的相互吸引来固定所述旋转座和基座，从而在悬臂被障碍物击打到必须使旋转座旋转或抬起才能使所述悬臂越过障碍，从而实现悬臂的避障并保证尽可能靠外的照射紫外线而增加紫外消杀效率，并且悬臂的另一端固定的红外距离检测器的辅助自动寻路的距离位置检测。
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1.一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述基座(100)的上表面与竖轴(111)同轴固定，所述竖轴(111)配置在第一盲孔(211)内并沿其移动和转动，所述第一盲孔(211)开设在所述旋转座(200)的下表面。
3.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述紫光灯(304)配置有电池，所述电池与所述悬臂(301)的另一端固定。
4.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述紫光灯(304)通过导线与所述机器人本体的电源模块连接。
5.一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，包括
6.根据权利要求5所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述波浪形的基座(100)的外沿同轴固定有与其形状相配合的第一永磁铁环(101)；所述波浪形的旋转座(200)的外沿同轴固定有与其形状相配合的第二永磁铁环(201)，所述第二永磁铁环(201)与所述第一永磁铁环(101)环相互吸引。
7.根据权利要求1或5任意一项所
8.根据权利要求1或5任意一项所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述悬臂(301)与限位块(303)的下表面搭接时，所述悬臂(301)由内至外由上向下倾斜。
...【技术特征摘要】
1.一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述基座(100)的上表面与竖轴(111)同轴固定，所述竖轴(111)配置在第一盲孔(211)内并沿其移动和转动，所述第一盲孔(211)开设在所述旋转座(200)的下表面。
3.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述紫光灯(304)配置有电池，所述电池与所述悬臂(301)的另一端固定。
4.根据权利要求1所述的一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，所述紫光灯(304)通过导线与所述机器人本体的电源模块连接。
5.一种自动寻路、避障机械臂，其特征在于，包括
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱金才，
申请(专利权)人：北京中科长剑环境治理技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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