【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于抓取设备，具体涉及基于数字孪生的视觉抓取装置及其控制系统。
技术介绍
1、工业机器人作为一种先进的智能装备，广泛应用于制造领域，具有效率高、精度高、安全性高、功能多样等优点，可以极大地提高了企业的生产效率，而基于数字孪生的工业机器人相比较传统的工业机器人，其制造系统的管控、运维更加方便与智能化，在工业机器人作业过程中，机械抓手是不可缺少的一部分，通过机械抓手，可以有效实现机器人对物件的搬运，但是现有的基于数字孪生的工业机器人用机械抓手结构仍存在着一些不足。
2、如公开号为cn212892778u的一种用于纸箱码垛的机器人抓手，其适用于纸箱强度不高，而且没有经过打包机捆扎、自身不能承受自重的箱子，便于进行上料转移和卸料，减轻人工劳动强度，提高工作效率。但是，其抓取结构单一，导致能够抓取的纸箱的规格有限，不便于对薄的纸箱进行抓取，存在一定的缺陷，且针对没有封箱的箱体，人工搬运或者抓取装置搬运过程中如果发生掉落，会导致箱体内的物体散落，如果在搬运之前，对箱体进行封箱，会增加人力成本，降低搬运效率。
3、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于数字孪生的视觉抓取装置及其控制系统，其能够解决上述
技术介绍
中提到的技术问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术一具体实施例提供的技术方案如下：
3、基于数字孪生的视觉抓取装置，包括主安装板、抓取组件、安装轴，所述主安装板的两侧固定连接有侧安装板，所述抓取组件安装在侧安装板上，用于抓取物体，所述抓取组件包括安装轴、封箱组件，所述侧安装板上开设有第一安装孔，所述安装轴贯穿设置在第一安装孔内，安装轴上转动连接有多个抓取主爪，所述抓取主爪远离安装轴的一端转动连接有抓取支爪，所述抓取支爪上设置有重力感应组件，所述抓取主爪的内部开设有第二通孔，所述安装轴内设置有与第二通孔相匹配的微型电机，所述微型电机单独改变抓取主爪的抓取力度，从而使被抓取物体不同抓取部位受到不同的抓取力，所述主安装板的上端设置有电动推杆，所述电动推杆用于上下驱动封箱组件，所述封箱组件的上端固定连接有齿条，所述安装轴上固定连接有与齿条相匹配的齿轮，所述齿条的齿轮面相对设置。
4、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述封箱组件包括凹形封箱架，所述凹形封箱架的一侧设置用于安装封箱胶带的支架，所述凹形封箱架的内壁上分别设置有第一输送带和第二输送带，所述第一输送带和第二输送带之间具有供封箱胶带经过的通道，位于通道远离第一输送带和第二输送带的一侧壁上固定连接有气囊，所述气囊连接有第一气源，用于将位于通道内的封箱胶带挤出。
5、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述气囊包括软性气囊和固定连接在软性气囊上的硬性气囊，所述软性气囊和第一气源相连通，所述硬性气囊连接有第二气源，所述硬性气囊与封箱胶带接触，所述硬性气囊上开设有若干个负压孔，通过所述负压孔和第二气源配合用于吸附封箱胶带。
6、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述凹形封箱架上开设有与封箱胶带相匹配的第一通孔，位于所述第一通孔的底壁上固定连接有切断组件，所述切断组件用于切断封箱胶带。
7、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述抓取主爪上开设有收纳槽，所述抓取支爪和抓取主爪通过轴连接，所述抓取支爪沿轴转动360°。
8、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述抓取支爪上开设有第一安装槽，所述第一安装槽的内部滑动连接有凸块，所述凸块和第一安装槽的底壁之间设置有微型电动推杆，所述微型电动推杆用于控制凸块位于第一安装槽中的位置，所述凸块上开设有凹槽。
9、在本专利技术的一个或多个实施例中，所述抓取支爪的搬运面上设置有若干吸盘，所述吸盘连接有第二气源。
10、为了实现上述目的，本专利技术一具体实施例提供的技术方案如下：
11、基于数字孪生的视觉抓取装置的控制系统，包括位置传感模块、压力传感模块、压力控制模块，安装在控制器和抓取装置内，通过控制器的位置改变实现抓取装置位置的改变，用于将抓取装置承受的压力反馈至控制器上，用于改变压力反馈的模式。
12、在本专利技术的一个或多个实施例中，还包括：行走路线模块，用于显示抓取装置的移动路线；智能控制模块，用于自行判断当前行走路线的可行性，并根据情况对行走路线进行改变。
13、在本专利技术的一个或多个实施例中，还包括：人员管理模块，用于对人员信息进行管理；熟练模块，根据人员匹配相应的熟练度，并根据熟练度进行区分等级。
14、与现有技术相比，本专利技术的基于数字孪生的视觉抓取装置及其控制系统，具有以下优点：
15、1、能够对不同规格的箱体进行抓取；
16、2、通过基于数字孪生的视觉抓取装置，可以对不同的物体进行抓取，特别是针对包装时不封箱的箱体，通过封箱组件实现对箱盖的简单封箱，避免出现箱体跌落导致箱体内的物品散落，同时节省了封箱的人工，避免人工封箱所浪费的时间，通过封箱组件封箱，在搬运的过程中进行，不浪费时间，从而提升人工装箱的效率，通过设置抓取组件能够实现对不同物体的搬运，可针对不同规格的箱体进行搬运；
17、3、通过设置基于数字孪生的视觉抓取装置的控制系统，能够使得抓取装置完成精准或粗略的搬运，通过压力传感模块，能够反馈至控制器上，通过控制器反馈到手上，从而更加准确的判断抓取力度，避免抓取力度过大，导致被抓取物损坏的情况，同时，通过智能控制模块和行走路线模块的配合，确保抓取装置的运行过程中的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述封箱组件包括凹形封箱架，所述凹形封箱架的一侧设置用于安装封箱胶带的支架；
3.根据权利要求2所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述气囊包括软性气囊和固定连接在软性气囊上的硬性气囊，所述软性气囊和第一气源相连通，所述硬性气囊连接有第二气源，所述硬性气囊与封箱胶带接触，所述硬性气囊上开设有若干个负压孔，通过所述负压孔和第二气源配合用于吸附封箱胶带。
4.根据权利要求2或3所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述凹形封箱架上开设有与封箱胶带相匹配的第一通孔，位于所述第一通孔的底壁上固定连接有切断组件，所述切断组件用于切断封箱胶带。
5.根据权利要求1所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述抓取主爪上开设有收纳槽，所述抓取支爪和抓取主爪通过轴连接，所述抓取支爪沿轴转动360°。
6.根据权利要求1所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述抓取支爪上开设有第一安装槽，所述第
7.根据权利要求1或5所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述抓取支爪的搬运面上设置有若干吸盘，所述吸盘连接有第二气源。
8.基于数字孪生的视觉抓取装置的控制系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的基于数字孪生的视觉抓取装置的控制系统，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求8或9所述的基于数字孪生的视觉抓取装置的控制系统，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述封箱组件包括凹形封箱架，所述凹形封箱架的一侧设置用于安装封箱胶带的支架；
3.根据权利要求2所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述气囊包括软性气囊和固定连接在软性气囊上的硬性气囊，所述软性气囊和第一气源相连通，所述硬性气囊连接有第二气源，所述硬性气囊与封箱胶带接触，所述硬性气囊上开设有若干个负压孔，通过所述负压孔和第二气源配合用于吸附封箱胶带。
4.根据权利要求2或3所述的基于数字孪生的视觉抓取装置，其特征在于，所述凹形封箱架上开设有与封箱胶带相匹配的第一通孔，位于所述第一通孔的底壁上固定连接有切断组件，所述切断组件用于切断封箱胶带。
5.根据权利要求1所述的基于数字孪生的视觉抓取装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛丽，程媛，丁海波，李爱军，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：发明
国别省市：
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