【技术实现步骤摘要】
本申请涉及高精度地图制作，特别是涉及一种道路元素提取模型的训练方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、高精地图也称为高分辨率地图(hd map，high definition map)，其用于辅助自动驾驶系统在行驶过程中进行高精度定位、环境感知以及行驶规划决策，因此其具有厘米级高精度的地图数据。高精度地图中，车道线信息、交通标志信息、红绿灯信息等道路的结构化信息一般以矢量信息，即有序经纬度坐标列表形式存储，高精地图的绘制过程即获取道路元素数据矢量信息的过程。
2、由于自动驾驶系统需要将传感器搜集的信息跟储存的高精地图对比，以此判断位置和方向，因此高精地图的准确性对于自动驾驶来说是非常关键的。传统的高精度地图的制作需要大量的人力标注，不仅费时费力，而且因精度要求较高，计算过程复杂，制作过程也相对耗时，存在高精地图内业制作效率不高的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高高精地图内业制作效率的道路元素提取模型训练方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种道路元素提取模型的训练方法。所述方法包括：
3、获取不同分辨率下样本区域的二维样本地图；
4、对二维样本地图上的道路元素进行标注，获得标注矢量信息；
5、对二维样本地图进行分割，获得样本瓦片地图集；
6、通过对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦
7、对标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，对绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标；
8、将样本瓦片拼接图集中的样本瓦片拼接图作为训练样本，将样本瓦片拼接图中道路元素的像素相对坐标作为训练标签，对道路元素提取模型进行训练，获得训练后的道路元素提取模型。
9、在其中一个实施例中，通过对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
10、获取拼接边长和拼接步长，拼接步长小于拼接边长；
11、按照拼接边长和拼接步长，对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行按行或者按列拼接，获得样本瓦片拼接图集。
12、在其中一个实施例中，通过对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
13、获取拼接边长、拼接步长和瓦片拼接图的尺寸边长，拼接边长大于尺寸边长，拼接步长小于拼接边长；
14、按照拼接边长和拼接步长，对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行按行或者按列拼接，获得瓦片拼接增广图集；
15、按照尺寸边长，对瓦片拼接增广图集中的瓦片拼接增广图进行多次旋转裁剪，获得样本瓦片拼接图集。
16、在其中一个实施例中，对标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，包括：
17、sinlatitude＝sin(latitude×π/180)；
18、absx＝((longitude+180)/360)×256×2level；
19、absy＝(0.5-log((1+sinlatitude)/(1-sinlatitude))/4π)×256×2level；
20、其中，latitude和longitude分别为道路元素在地理坐标系中的纬度坐标和经度坐标；level为样本瓦片图的等级；absx和absy分别为道路元素在像素绝对坐标系中的横坐标和纵坐标。
21、在其中一个实施例中，对绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标，包括：
22、针对每一道路元素，确定道路元素相应的样本瓦片拼接图中左上角像素的绝对坐标；
23、根据道路元素的绝对坐标与左上角像素的绝对坐标间的差异，确定道路元素在相应的样本瓦片拼接图中的像素相对坐标。
24、在其中一个实施例中，上述道路元素提取模型的训练方法还包括：
25、获取不同分辨率下目标区域的二维地图；
26、对二维地图进行分割，获得瓦片地图集；
27、通过对瓦片地图集中的瓦片图进行拼接，获得瓦片拼接图集；
28、将瓦片拼接图集中的瓦片拼接图输入至训练后的道路元素提取模型，输出道路元素在相应瓦片拼接图中的像素相对坐标；
29、对道路元素在相应瓦片拼接图中的像素相对坐标进行转换，获得目标区域中道路元素的矢量信息。
30、在其中一个实施例中，道路元素包括车道线或者道路路面标识中的至少一种。
31、第二方面，本申请还提供了一种道路元素提取模型的训练装置。所述装置包括：
32、样本获取模块，用于获取不同分辨率下样本区域的二维样本地图；
33、样本标注模块，用于对二维样本地图上的道路元素进行标注，获得标注矢量信息；
34、地图分割模块，用于对二维样本地图进行分割，获得样本瓦片地图集；
35、瓦片拼接模块，用于通过对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集；
36、坐标转换模块，用于对标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，对绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标；
37、模型训练模块，用于将样本瓦片拼接图集中的样本瓦片拼接图作为训练样本，将样本瓦片拼接图中道路元素的像素相对坐标作为训练标签，对道路元素提取模型进行训练，获得训练后的道路元素提取模型。
38、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
39、获取不同分辨率下样本区域的二维样本地图；
40、对二维样本地图上的道路元素进行标注，获得标注矢量信息；
41、对二维样本地图进行分割，获得样本瓦片地图集；
42、通过对样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集；
43、对标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，对绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标；
44、将样本瓦片拼接图集中的样本瓦片拼接图作为训练样本，将样本瓦片拼接图中道路元素的像素相对坐标作为训练标签，对道路元素提取模型进行训练，获得训练后的道路元素提取模型。
45、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
46、获取不同分辨率下样本区域的二维样本地图；
47、对二维样本地图上的道路元素进行标注，获得标注矢量信息；
48、对二维样本地图进行分割，获得样本瓦片地图集；
49、通过对样本瓦片地图集本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种道路元素提取模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路元素包括车道线或者道路路面标识中的至少一种。
8.一种道路元素提取模型的训练装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种道路元素提取模型的训练方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述样本瓦片地图集中的样本瓦片图进行拼接，获得样本瓦片拼接图集，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标注矢量信息进行转换，获得相应道路元素的绝对坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述绝对坐标进行转换，获得相应道路元素在相应样本瓦片拼接图中的像素相对坐标，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子阳，马冰，郑慧琳，吴金英，王邓江，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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