【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家电的，具体而言，涉及一种狭窄区域脱困方法。
技术介绍
1、现有技术中，机器人通常依靠激光雷达实现对周围障碍物的识别与避让。由于机器人的工作环境复杂多样，在机器人经常运动的区域可能会存在窄巷、宽缝、过渡槽等狭窄区域，这些狭窄区域因两侧障碍物高度较低或宽度太窄、而难以通过激光雷达精准定位并确定尺寸。因此，机器人在进入狭窄区域工作、或误入狭窄区域内以后，存在因难以脱困而长时间受困于狭窄区域的问题；另外，机器人在狭窄区域内的过多碰撞也容易对机器人自身搭载的零部件造成损害，进一步影响机器人的使用寿命以及检测时间。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种狭窄区域脱困方法，机器人通过碰撞记录准确判断自身是否处于狭窄区域，并在处于狭窄区域时根据碰撞记录精准退出，提高了机器人的工作效率，提升了用户的使用体验。
2、本申请的实施例是这样实现的：
3、本申请实施例第一方面提供了一种狭窄区域脱困方法，该方法应用于机器人，机器人搭载有碰撞传感器、并在碰撞传感器碰撞到障碍物时生成包含碰撞方位、位置信息与偏转角度的碰撞记录，该方法包括：在运动过程中，基于碰撞记录判断预设时长内机器人的碰撞次数是否超过预设第一次数阈值；若超过预设第一次数阈值，确定机器人位于狭窄区域内；判断机器人是否满足狭窄区域脱困条件，若是，根据碰撞记录中的位置信息、碰撞方位和偏转角度，确定机器人退出狭窄区域的脱困路径和位姿角度；控制机器人按照脱困路径和位姿角度进行运动，以退出狭窄区域。
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5、于一实施例中，将预设时长内、碰撞记录中的位置信息拟合出一条直线，包括：基于预设坐标系与预设时长内、碰撞记录中的多个位置信息，确定多个位置信息对应的坐标值；基于相邻两坐标对应的坐标值计算平均坐标值，基于多个平均坐标值拟合直线。
6、于一实施例中，狭窄区域脱困条件为：机器人在狭窄区域内运动时的碰撞次数超过预设第二次数阈值。
7、于一实施例中，狭窄区域脱困条件为：机器人当前所在位置的狭窄区域宽度值小于预设宽度阈值。
8、于一实施例中，狭窄区域宽度值通过下述方式确定：基于机器人在碰撞时的碰撞侧机身宽度、以及最近两次的碰撞过程中、机身在狭窄区域的宽度方向的位移量，计算狭窄区域宽度。
9、于一实施例中，狭窄区域脱困条件为：在狭窄区域的运动方向上存在影响机器人通行的障碍物。
10、于一实施例中，根据碰撞记录中的位置信息、碰撞方位和偏转角度，确定机器人退出狭窄区域的脱困路径和位姿角度，包括：基于机器人在确定满足狭窄区域脱困条件前、最近两次生成的偏转角度，计算两个偏转角度的平均值，作为位姿角度。
11、于一实施例中，在控制机器人按照脱困路径和位姿角度进行运动，以退出狭窄区域之后，方法还包括：基于机器人在碰撞时的碰撞侧机身宽度、碰撞记录中的多个位置信息与多个碰撞方位，标记出狭窄区域的位置信息。
12、于一实施例中，在标记出狭窄区域的位置信息之后，方法还包括：基于机器人的机身长度，以及机器人在确定满足狭窄区域脱困条件前、第一次与最后一次生成的位置信息，计算狭窄区域的长度；基于狭窄区域的长度更新狭窄区域的位置信息。
13、本申请与现有技术相比的有益效果是：
14、本申请能够解决现有技术中机器人受困于狭窄区域内且难以脱困的问题。本申请中机器人搭载有碰撞传感器并在运动过程中汇总碰撞记录，基于碰撞记录判断自身是否受困于狭窄区域，并基于碰撞记录确定自身自动退出狭窄区域所需的脱困路径与脱困位姿角度，有效提高了机器人在运动时自动导航的智能性，避免机器人因持续受困于狭窄区域内而造成过多碰撞、进而影响使用寿命的情况。本申请有效提高了机器人的工作效率与工作智能性，提升了用户的使用体验。
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1.一种狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人搭载有碰撞传感器、并在所述碰撞传感器碰撞到障碍物时生成包含碰撞方位、位置信息与偏转角度的碰撞记录，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述若超过所述预设第一次数阈值，确定所述机器人位于所述狭窄区域内，包括：
3.根据权利要求2所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述将所述预设时长内、所述碰撞记录中的所述位置信息拟合出一条直线，包括：
4.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域脱困条件为：
5.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域脱困条件为：
6.根据权利要求5所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域宽度值通过下述方式确定：
7.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域脱困条件为：
8.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述根据所述碰撞记录中的所述位置信息、所述碰撞方位和所述偏转角度，确定所述机器人退出
9.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，在所述控制所述机器人按照所述脱困路径和所述位姿角度进行运动，以退出所述狭窄区域之后，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，在所述标记出所述狭窄区域的位置信息之后，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人搭载有碰撞传感器、并在所述碰撞传感器碰撞到障碍物时生成包含碰撞方位、位置信息与偏转角度的碰撞记录，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述若超过所述预设第一次数阈值，确定所述机器人位于所述狭窄区域内，包括：
3.根据权利要求2所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述将所述预设时长内、所述碰撞记录中的所述位置信息拟合出一条直线，包括：
4.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域脱困条件为：
5.根据权利要求1所述的狭窄区域脱困方法，其特征在于，所述狭窄区域脱困条件为：
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，张晓东，田大吉，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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