【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种绕桩运动方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活和工作中，为人们的生活和工作带来了极大的便利。比如扫地机器人可以为人们自动的完成地面清扫工作，空气净化机器人可以为多个区域自动进行空气净化。送餐机器人可以自动完成食物的配送等。
2、相关技术中，机器人在工作过程中，如果接近或撞到障碍物，机器人将会根据tof(timeofflight)传感器数据或者激光的数据对障碍物进行沿边，但是，往往在工作场景中，存在大量细窄不易识别且组合复杂的桩(例：桌椅等家具腿障碍物)，机器人不易对桩进行沿边，将直接影响机器人的工作效率。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种绕桩运动方法。
2、第一方面，本公开提供了一种绕桩运动方法，包括：
3、获取环境地图信息中的障碍物信息；
4、根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型；
5、根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹；
6、在检测到目标机器人到达桩障碍物的绕桩范围内时，控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动。
7、在一些实施例中，在所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型之前，所述方法还包括：
8、识别环境地图信息中各个障碍物的面积；
9、在障碍物的面积小于预设面积的目标障碍物的情况下，确定障碍物为桩障碍物，预设面积的半径为第一预设半径。
10、在一些实施例中
11、判断桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物，圆形检测范围的半径为第二预设半径；
12、在桩障碍物的圆形检测范围内不存在第一桩障碍物的情况下，标记桩障碍物的类型为独立桩类型。
13、在一些实施例中，在判断桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物之后，该绕桩运动方法还包括：
14、在桩障碍物的圆形检测范围内存在第一桩障碍物的情况下，获取第一桩障碍物的圆形检测范围内存在的其他第一桩障碍物；
15、标记桩障碍物和第一桩障碍物为同区桩类型。
16、在一些实施例中，根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，包括：
17、在桩障碍物的类型为独立桩类型的情况下，根据第三预设半径，规划桩障碍物对应的独立绕桩轨迹；
18、在桩障碍物的类型为同区桩类型的情况下，根据第三预设半径，规划桩障碍物和第一桩障碍物对应的待处理的合并绕桩轨迹。
19、在一些实施例中，在规划桩障碍物和第一桩障碍物对应的待处理的合并绕桩轨迹之后，该绕桩运动方法还包括：
20、对待处理的合并绕桩轨迹进行平滑处理，得到处理后的合并绕桩轨迹。
21、在一些实施例中，在控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动之前，该绕桩运动方法还包括：
22、实时检测绕桩轨迹对应的桩障碍物；
23、在确定绕桩轨迹对应的桩障碍物未被检测到的情况下，删除桩障碍物，对绕桩轨迹进行更新。
24、在一些实施例中，控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动，包括：
25、在控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动时，实时检测绕桩轨迹对应的桩障碍物；
26、在确定绕桩轨迹对应的桩障碍物未被检测到的情况下，将桩障碍物标记为临时桩障碍物；
27、在目标机器人完成绕桩运动之后，删除临时桩障碍物，对绕桩轨迹进行更新。
28、在一些实施例中，控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动，包括：
29、在控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动时，实时检测绕桩轨迹对应的桩障碍物；
30、在检测到新增桩障碍物的情况下，判断新增桩障碍物的类型；
31、在新增桩障碍物的类型为独立桩类型的情况下，继续控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动；
32、在新增桩障碍物的类型为同区桩类型的情况下，对绕桩轨迹进行更新，并控制目标机器人按照更新后的绕桩轨迹进行绕桩运动。
33、在一些实施例中，在对绕桩轨迹进行更新之前，该绕桩运动方法还包括：
34、对环境地图信息中的桩障碍物进行更新。
35、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
36、本公开实施例的绕桩运动方法，能够获取环境地图信息中的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型，接着根据桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，最后在检测到目标机器人到达桩障碍物的绕桩范围内时，控制目标机器人按照绕桩轨迹进行绕桩运动，由此，能够实时获取环境地图信息中的桩障碍物，并根据桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，使目标机器人可以按照规划好的绕桩轨迹进行绕桩运动，从而提高目标机器人绕桩运动的流畅性，提高机器人的工作效率。
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1.一种绕桩运动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述规划所述桩障碍物和所述第一桩障碍物对应的待处理的合并绕桩轨迹之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述目标机器人按照所述绕桩轨迹进行绕桩运动之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人按照所述绕桩轨迹进行绕桩运动，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人按照所述绕桩轨迹进行
10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，在所述对所述绕桩轨迹进行更新之前，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种绕桩运动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
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