【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开整体涉及表面维护机器。本文所公开的实施方案涉及具有扭矩辅助动力操作的表面维护机器。更具体地，本文所公开的某些此类实施方案包括具有手动驱动模式和自主驱动模式的表面维护机器，其中在手动驱动模式下启用扭矩辅助动力操作。
技术介绍
1、表面维护机器可用于执行一个或多个表面维护任务，诸如对表面进行刷洗、清洁、抛光和剥离。为了执行一个或多个表面维护任务，可沿着表面以自供给动力或手动地供给动力(例如，推动)的方式驱动表面维护机器。
2、然而，在其上执行一个或多个表面维护任务的各种表面可能需要附加的、递增的力来沿着此类表面根据需要移动表面维护机器。当表面维护机器是手动地供给动力的时，这种对递增的力的需要可能是特别让人有负担的。示例包括：将表面维护机器向上推动到上倾表面上；将表面维护机器向后拉，以降低沿着下倾表面的速率；沿着摩擦相对高的或不平坦(例如，颠簸)的表面推动表面维护机器；以及转动表面维护机器以使机器对准特定方向。用这种递增的力来执行一个或多个表面维护任务可能是低效的，并且当表面维护机器是手动地供给动力的时，需要用户方付出很大的努力。随着时间的延长，这将成为用户的负担。
技术实现思路
1、通常，本公开涉及被配置为在表面维护机器处执行扭矩辅助动力操作的表面维护机器的实施方案。在表面维护机器处执行的扭矩辅助动力操作可被配置为在表面维护机器的一个或多个轮处施加激励力，由此提供在执行表面维护任务期间沿着表面移动表面维护机器所需的激励力的至少一部分。这样，扭矩辅助动力操作可提供更高效
2、一个示例性实施方案包括一种表面维护机器。该表面维护机器包括维护头部组件，该维护头部组件由该机器支撑并且朝向表面延伸，其中该维护头部组件包括用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具。该机器还包括第一轮和第二轮，该第一轮和第二轮用于将主体支撑在表面之上以便在行进方向上移动，其中该第一轮和该第二轮设置在机器的纵向中心线的相对侧上。第一轮和第二轮中的每一者具有旋转轴线，其中在旋转轴线与机器的纵向中心线之间形成的角度被固定成使得第一轮和第二轮围绕固定的旋转轴线旋转。该机器还包括操作者抓握手柄，该操作者抓握手柄定位在该机器的横向中心线的后方，其中该操作者抓握手柄允许操作者在抓握手柄上施加力，以促使该机器朝向不同行进方向改变取向。该机器还包括联接到第一轮以驱动第一轮的第一马达、联接到第二轮以驱动第二轮的第二马达以及操作地连接到第一马达和第二马达的一个或多个马达控制器。该一个或多个控制器被配置为在扭矩辅助模式下操作，由此该一个或多个控制器感测指示第一马达上的马达负载量和第二马达上的马达负载量的参数。该一个或多个控制器还根据第一马达和第二马达上的马达负载以及根据施加在抓握手柄上促使该机器改变取向的力来控制递送到第一马达的功率和递送到第二马达的功率以维持扭矩输出设置。控制递送到第一马达和第二马达的功率以维持扭矩输出的设置有助于施加在抓握手柄上的力改变取向。
3、另一示例性实施方案包括一种向表面维护机器提供扭矩辅助模式的方法。该表面维护机器包括维护头部组件，该维护头部组件由该机器支撑并且朝向表面延伸，其中该维护头部组件包括用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具。该方法包括：接收机器的抓握手柄上促使该机器朝向不同行进方向改变取向的力，以及感测指示第一马达上的马达负载量和第二马达上的马达负载量的参数。第一马达联接到第一轮以驱动第一轮，并且第二马达联接到第二轮以驱动第二轮，其中该第一轮和第二轮将主体支撑在表面之上以便在行进方向上移动。第一轮和第二轮设置在机器的纵向中心线的相对侧上并且各自具有旋转轴线，其中在旋转轴线与机器的纵向中心线之间形成的角度被固定成使得第一轮和第二轮围绕固定的旋转轴线旋转。该方法还包括：根据第一马达和第二马达上的马达负载以及根据施加在抓握手柄上促使该机器改变取向的力来控制递送到第一马达的功率和递送到第二马达的功率以维持扭矩输出设置。此外，控制递送到第一马达和第二马达的功率以维持扭矩输出的设置有助于施加在抓握手柄上的力改变取向。
4、另一示例性实施方案包括一种表面维护机器，该表面维护机器包括维护头部组件，该维护头部组件由该机器支撑并且朝向表面延伸，其中该维护头部组件包括用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具。该机器还包括第一轮和第二轮，该第一轮和第二轮用于将主体支撑在表面之上以便在行进方向上移动，其中该第一轮和第二轮设置在机器的纵向中心线的相对侧上。第一轮和第二轮中的每一者具有旋转轴线，其中在旋转轴线与机器的纵向中心线之间形成的角度被固定成使得第一轮和第二轮围绕固定的旋转轴线旋转。该机器还包括连接第一轮和第二轮的变速驱动桥以及定位在该机器的横向中心线的后方的操作者抓握手柄。该操作者抓握手柄允许操作者在抓握手柄上施加力来促使机器朝向不同行进方向改变取向。该机器还包括马达，该马达联接到变速驱动桥以驱动该变速驱动桥，该变速驱动桥驱动第一轮和第二轮；和一个或多个马达控制器，该一个或多个马达控制器操作地连接到该马达，其中该一个或多个控制器被配置为在扭矩辅助模式下操作。当处于扭矩辅助模式时，该一个或多个控制器被配置为感测指示马达上的马达负载量的参数，并且根据马达上的马达负载以及根据施加在抓握手柄上促使机器改变取向的力来控制递送到马达的功率以维持扭矩输出设置。控制递送到马达的功率以维持扭矩输出的设置有助于施加在抓握手柄上的力改变取向。
5、在附图和以下描述中阐述一个或多个示例的细节。从说明书和附图中以及从权利要求书中，其他特征、目的和优点将是显而易见的。
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1.一种表面维护机器，所述表面维护机器包括：
2.根据权利要求1所述的表面维护机器，还包括操作地连接到所述一个或多个控制器并且定位成与所述操作者抓握手柄相邻的提环，所述提环能够移动到两个位置，所述两个位置中的第一位置使得所述一个或多个控制器在所述扭矩辅助模式下操作，在扭矩辅助模式下的所述操作使得所述机器经由所述第一轮和所述第二轮的旋转在所述底层表面上向前移动，所述两个位置中的第二位置是关闭模式，在所述关闭模式下，所述一个或多个控制器不向所述第一马达和所述第二马达提供功率。
3.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个控制器被配置为在手动模式和自主模式下操作，所述手动模式适于用户操作所述机器，并且所述自主模式适于所述一个或多个控制器独立于用户操作所述机器。
4.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括为所述用户在所述手动模式与所述自主模式之间进行选择的用户输入。
5.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中当在自主模式下操作时，所述一个或多个控制器在速度控制模式下操作，并且在所述速度控制模式下，
6.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括一个或多个非驱动转向脚轮。
7.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个非驱动转向脚轮是不能够转向的，仅能够被动地改变取向。
8.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个非驱动转向脚轮定位在所述机器的所述横向中心线的前方。
9.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括操作地连接到所述一个或多个控制器的一个或多个传感器，所述传感器是LIDAR传感器、激光信标、超声传感器、位置传感器和视觉传感器中的一者或多者，并且所述一个或多个传感器检测所述机器周围的环境的特征以及为要在自主模式下操作的所述机器提供感测到的信息。
10.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述第一马达的所述扭矩输出和所述第二马达的所述扭矩输出的所述设置是用户能够选择的。
11.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中指示所述马达负载量的所感测到的参数是到所述第一马达的感测到的电流和到所述第二马达的感测到的电流。
12.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述扭矩辅助模式采用反馈回路，在所述反馈回路中，所述一个或多个控制器将指示所述第一马达的所述马达负载量的所述感测到的参数与所述设置进行比较以维持所述第一马达的所述扭矩输出，以及调节提供给所述第一马达的所述功率以维持所述第一马达的所述扭矩输出的所述设置。
13.一种向表面维护机器提供扭矩辅助模式的方法，所述表面维护机器具有由所述机器支撑并朝向表面延伸的维护头部组件，所述维护头部组件包括用于执行表面维护操作的一个或多个表面维护工具，所述方法包括：
14.根据权利要求13所述的提供所述扭矩辅助模式的方法，还包括接收对提环的两个位置的选择，所述两个位置中的第一位置使得一个或多个控制器在所述扭矩辅助模式下操作，在所述扭矩辅助模式下的所述操作使得所述机器经由所述第一轮和所述第二轮的旋转在所述底层表面上向前移动，所述两个位置中的第二位置禁用所述扭矩辅助模式。
15.根据权利要求13或14中任一项所述的提供所述扭矩辅助模式的方法，还包括接收对手动模式和自主模式中的一者的选择，所述手动模式启用所述扭矩辅助模式并且适于用户操作所述机器，所述自主模式禁用所述扭矩辅助模式并且适于所述一个或多个控制器独立于用户操作所述机器。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的提供所述扭矩辅助模式的方法，还包括接收对所述第一马达的所述扭矩输出和所述第二马达的所述扭矩输出的所述设置的选择。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的提供所述扭矩辅助模式的方法，还包括：
18.一种表面维护机器，所述表面维护机器包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种表面维护机器，所述表面维护机器包括：
2.根据权利要求1所述的表面维护机器，还包括操作地连接到所述一个或多个控制器并且定位成与所述操作者抓握手柄相邻的提环，所述提环能够移动到两个位置，所述两个位置中的第一位置使得所述一个或多个控制器在所述扭矩辅助模式下操作，在扭矩辅助模式下的所述操作使得所述机器经由所述第一轮和所述第二轮的旋转在所述底层表面上向前移动，所述两个位置中的第二位置是关闭模式，在所述关闭模式下，所述一个或多个控制器不向所述第一马达和所述第二马达提供功率。
3.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个控制器被配置为在手动模式和自主模式下操作，所述手动模式适于用户操作所述机器，并且所述自主模式适于所述一个或多个控制器独立于用户操作所述机器。
4.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括为所述用户在所述手动模式与所述自主模式之间进行选择的用户输入。
5.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中当在自主模式下操作时，所述一个或多个控制器在速度控制模式下操作，并且在所述速度控制模式下，所述一个或多个控制器控制递送到所述第一马达和所述第二马达的所述功率以维持所述第一马达和所述第二马达的期望旋转速率。
6.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括一个或多个非驱动转向脚轮。
7.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个非驱动转向脚轮是不能够转向的，仅能够被动地改变取向。
8.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，其中所述一个或多个非驱动转向脚轮定位在所述机器的所述横向中心线的前方。
9.根据前述权利要求中任一项所述的表面维护机器，还包括操作地连接到所述一个或多个控制器的一个或多个传感器，所述传感器是lidar传感器、激光信标、超声传感器、位置传感器和视觉传感器中的一者或多者，并且所述一个或多个传感器检测所述机器周围的环境的特征以及为要在自主模式下操作的所述机器提供...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·普芬斯滕，A·R·沃赛尔特，M·洛茨，
申请(专利权)人：坦南特公司，
类型：发明
国别省市：
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