【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业自动化转运车辆，具体涉及一种适应特殊地形的密集存储式agv。
技术介绍
1、agv小车即自动导引车，在各行各业中得到广泛运用，是工厂及仓储物料搬运自动化的主要设备之一，尤其适用于仓储业、制造业、烟草、医药以及危险场所，它具有高效、快捷、灵活等特点，可大大提高生产自动化程度和生产效率。
2、虽然现在agv技术发展相对成熟，运用也较广，但是仍然存在一些不足。例如：agv对地面要求也较高，一般需要在经过平整硬化的地面行驶才能保持稳定，对于一些未经平整硬化处理的地面，agv行走及取放货存在很大的问题；设置agv需要为其保留足够的行驶空间和转向空间，但会导致库容空间的降低，因此最大限度的增加库容量又能满足agv正常行走及取放货也是一大难点。
3、可见，当前的agv技术存在亟待改进的空间，应当进行优化改进以提高agv适应特殊地形的作业，能在土质、砂石等未经硬化的路面正常行走；同时能达到密集存储的要求，在存储区减少agv通道，最大限度的增加货物的存储数量。故需要提出更为合理的技术方案，解决现有技术中存在的技术问题。
技术实现思路
1、至少为克服其中一种上述内容提到的缺陷，本技术提出一种适应特殊地形的密集存储式agv，通过对agv本身结构的改进，提高了其在不同地形的行走能力，同时可减少仓储区域预留的行走空间，最大程度的保持仓储区域的存储空间。
2、为了实现上述目的，本技术公开的agv可采用如下技术方案：
3、一种适应特殊地形的密集存储式
4、车体，包括运载部和位于运载部前端的车头部，和位于运载部后端的车尾部；所述的运载部下方设置有第一行走组件，所述的车头部和车尾部下方设置有第二行走组件；
5、门架，连接至运载部，所述的门架包括相对竖直设置的两升降架，升降架之间连接配合有载车板，且载车板由升降架控制上升或下降；
6、运载车，与门架配合并随载车板同步升降，运载车用以承载货物并将货物送至指定的放置点。
7、上述公开的agv，其通过车体搭载门架与运载车，并通过运载车搭载货物，车体到达指定的地点后，由运载车将货物放置到指定的放置点，从而实现了货物的自动放置。整个过程自动化实现，可减少人力的参与，从而能够减少行走区域的设定，使仓储区域的仓储空间最大化；同时通过两组行走组件可分别满足不同环境下的行进需求，提高了agv的行进通过性能。
8、进一步的，本技术中运载部的结构可被构造为多种形式，其并不被唯一限定，此处进行优化并提出其中一种可行的选择：所述的运载部包括水平运载架，所述的车头部和车尾部均包括框架结构，框架结构内形成容置空间，车头部和车尾部均通过连接柱与水平运载架连接固定。采用如此方案时，水平运载架用以承载重量，作为整个车架的核心，而车头部与车尾部与水平运载架连接固定，形成整体，有利于提高车体的整体强度。在一些方案中，可在框架结构内设置对应的视觉设备和距离检测设备等，便于通过远程了解和控制agv的运动。
9、进一步的，为了使agv能够适应多种环境并实现行走，本技术设置了多组行走轮，其中第一组行走轮用以在设置轨道的路面行进，此处进行优化并提出其中一种可行的选择：所述的第一行走组件包括若干轨道轮，轨道轮设置于水平运载架的两侧边，且轨道轮包括第一驱动部和第一轮部。采用如此方案时，每个轨道轮通过第一驱动部对其第一轮部单独实现驱动，且若干个轨道轮的运转单独控制，从而可实现其前进、后退和转向等动作。
10、进一步的，本技术通过设置第二行走轮以满足非铺装的路面，例如砂石、图纸等未经硬化的路面，具体进行优化并提出其中一种可行的选择：所述的第二行走组件包括若干越野行走轮，越野行走轮设置于框架结构的下方，所述的越野行走轮包括第二驱动部和第二轮部。采用如此方案时，每个越野行走轮的第二驱动部单独驱动器第二轮部转动，从而可实现整个agv的前进、后退，还可通过不同越野行走轮的差速转动实现agv的转向。
11、进一步的，在本技术中，为了更好的满足agv的通过性，对两组行走组件进行调整，此处提出其中一种可行的选择：所述的第二行走组件使车体离地的高度大于第一行走组件使车体离地的高度，且第二轮部设置有防滑结构。采用如此方案时，第一行走组件配合轨道行走时车体离地高度增加，使得第二行走组件离地并能够实现顺利行走；当第二行走组件直接在地面行走时，其可使第一行走组件离地。因此这样设置能够满足agv在多种路况下的行走。
12、进一步的，在本技术中，通过升降架对载车板和运载车进行升降调节，升降节可被构造为多种可行的方案，其并不被唯一限定，此处进行优化并提出其中一种个可行的选择：所述的升降架包括与框架结构和/或水平运载架固定连接的立架，立架上设置有升降轨和沿升降轨移动的升降座板，所述的立架上设置有第一升降驱动件并用以驱动升降座板进行升降，所述的升降座板上设置有第二升降驱动件并随同升降座板同步升降，所述的第二升降驱动件还连接并用以驱动载车板进行升降。采用如此方案时，第一升降驱动件通过驱动升降座板沿升降轨保持直线升降，实现一段高度调节；还通过第二驱动件带动载车板升降以实现再一段高度调节，进而实现两段高度调节，增加了高度调节的范围。
13、进一步的，在本技术中，所述的载车板的两端设置有用以连接配合升降架的的连接座。采用如此方案时，连接座可与载车板一体成型。
14、进一步的，为了使运载车能停靠至较佳的位置，保持agv行走过程的平稳，此处对载车板的结构进行调整，并提出如下一种可行的选择：所述的载车板上还设置有用以引导运载车行驶至载车板中部的引导挡边，所述的引导挡边从载车板的一侧延伸至另一侧，且引导挡边的两端对称设置。采用如此方案时，所述的引导挡边数量为二并相对设置，将运载车引导至载车板的中部。
15、上述内容公开了agv的组成结构，本技术还公开了该agv在实际使用中的周转方法。如下所述：
16、一种适应特殊地形的密集存储式agv周转方法，包括：
17、于相邻货架之间保留可供agv沿直线穿过的行走通道，通过agv搭载货物并限定货物的尺寸不超过agv的长度、宽度以及摆放处的许可高度；
18、agv于初始位置搭载货物后进入行走通道，并到达指定的放置货架；
19、根据货架的摆放层高度，通过升降架调整载车板的高度，并使载车板对齐货架摆放层；
20、运载车承载货物横向移动并从载车板移动至货架摆放层，并继续行进将货物放置于指定的放置点，完成后运载车退回到载车板；
21、agv沿行走通道退回初始位置，再次搭载货物并重复上述过程。
22、进一步的，在本技术中，行走通道内设置行走轨道，agv通过第一行走组件与行走轨道配合并行走；或者行走通道内未设置行走轨道，agv通过第二行走组件在行走通道内行走。
23、与现有技术相比，本技术公开技术方案的部分有益效果包括：...
【技术保护点】
1.一种适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的运载部包括水平运载架(401)，所述的车头部(402)和车尾部(403)均包括框架结构，框架结构内形成容置空间，车头部(402)和车尾部(403)均通过连接柱与水平运载架(401)连接固定。
3.根据权利要求2所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的第一行走组件包括若干轨道轮，轨道轮设置于水平运载架(401)的两侧边，且轨道轮包括第一驱动部和第一轮部。
4.根据权利要求2所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的第二行走组件包括若干越野行走轮，越野行走轮设置于框架结构的下方，所述的越野行走轮包括第二驱动部和第二轮部。
5.根据权利要求4所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的第二行走组件使车体(4)离地的高度大于第一行走组件使车体(4)离地的高度，且第二轮部设置有防滑结构。
6.根据权利要求2所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所
7.根据权利要求1或6所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的载车板(8)的两端设置有用以连接配合升降架(7)的连接座。
8.根据权利要求1或6所述的适应特殊地形的密集存储式AGV，其特征在于：所述的载车板(8)上还设置有用以引导运载车(11)行驶至载车板(8)中部的引导挡边，所述的引导挡边从载车板(8)的一侧延伸至另一侧，且引导挡边的两端对称设置。
...【技术特征摘要】
1.一种适应特殊地形的密集存储式agv，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的适应特殊地形的密集存储式agv，其特征在于：所述的运载部包括水平运载架(401)，所述的车头部(402)和车尾部(403)均包括框架结构，框架结构内形成容置空间，车头部(402)和车尾部(403)均通过连接柱与水平运载架(401)连接固定。
3.根据权利要求2所述的适应特殊地形的密集存储式agv，其特征在于：所述的第一行走组件包括若干轨道轮，轨道轮设置于水平运载架(401)的两侧边，且轨道轮包括第一驱动部和第一轮部。
4.根据权利要求2所述的适应特殊地形的密集存储式agv，其特征在于：所述的第二行走组件包括若干越野行走轮，越野行走轮设置于框架结构的下方，所述的越野行走轮包括第二驱动部和第二轮部。
5.根据权利要求4所述的适应特殊地形的密集存储式agv，其特征在于：所述的第二行走组件使车体(4)离地的高度大于第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞佩齐，苏运春，刘彭飞，时吕，李志涛，施亮，周杨能，马贤鹏，吴茂华，
申请(专利权)人：云南昆船智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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