【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人关节柔性制动领域，尤其涉及一种智能机器人关节柔性制动机构及控制方法。
技术介绍
1、智能机器人广泛应用于现代化生产和生活中，通过智能机器人抓取、搬运和码垛货物，能够大大地减轻人力负担。但是由于智能机器人的动力来源一般是电力，而突发的断电和停电是非常常见的现象，在智能机器人正常搬运货物的过程中，智能机器人机械手的小臂会不断地重复向上转动举起货物，以及向下转动放下货物的动作，如果遇到突发的断电和停电现象，驱动小臂转动的驱动器会停止运动，而小臂可能正处于举起货物的情况，这种状态下，小臂自身的重力和货物的重力叠加，会导致小臂在没有动力驱动的情况下受重力作用向下转动，货物也可能会由于重力惯性作用，在小臂自由下落向下摆动后，脱离机械手，导致一定的安全隐患。
2、而现有技术中，对于突发的断电和停电现象，采取的措施是紧急制动，即断电时通过螺旋弹簧压制制动衬块并利用其摩擦力产生制动扭矩，此过程的制动是通过压制制动衬块，制动衬块与小臂之间的摩擦力来避免小臂转动，而由于小臂及其上货物的重力作用，会抵消一部分摩擦力，因此需要制动衬块与小臂之间的摩擦力远大于小臂及其上货物的重力，才能达到紧急制动的效果，而小臂与制动衬块之间摩擦力过大，势必会在制动过程中造成小臂与制动衬块连接处的耗损，甚至可能出现由于重力以及惯性过大，制动处直接损坏的情况。
3、因此，我们提供了一种智能机器人关节柔性制动机构及控制方法，以解决上述现有技术中存在的问题。
技术实现思路
1、为了克服现有
2、本专利技术的技术实施方案为：一种智能机器人关节柔性制动机构，包括有大臂，所述大臂安装有驱动器，所述驱动器安装有小臂，所述小臂远离所述大臂的一侧设置有控制块，所述控制块远离所述小臂的一侧设置有抓夹，还包括有连接架，所述大臂靠近所述小臂的一侧固接有所述连接架，所述连接架固接有摩擦杆，所述摩擦杆固接有固定块，所述固定块固接有第一导向杆，所述第一导向杆上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块固接有托板，所述摩擦杆和所述固定块均与所述托板转动连接，所述第一滑块与所述第一导向杆之间连接有第一压力弹簧，所述托板靠近所述小臂的一侧设置有用于减缓所述小臂冲力的缓冲组件，所述驱动器设置有用于分散所述小臂下落冲力的柔性制动组件。
3、进一步地，所述托板远离所述第一滑块的一侧与所述小臂接触。
4、进一步地，缓冲组件包括有第一弹簧伸缩杆，所述第一弹簧伸缩杆固接于所述托板靠近所述小臂的一侧，所述第一弹簧伸缩杆的伸缩端固接有顶板。
5、进一步地，柔性制动组件包括有连接套，所述连接套转动连接于所述驱动器，所述连接套与所述驱动器接触的面为摩擦面。
6、进一步地，柔性制动组件还包括有导向架，所述导向架固接于所述连接套，所述导向架与所述托板滑动连接，所述导向架与所述托板之间连接有第二压力弹簧。
7、进一步地，还包括有第一连接块，所述第一连接块固接于所述大臂靠近所述小臂的一侧，所述第一连接块活动连接有拉杆，所述拉杆远离所述第一连接块的一侧活动连接有第二连接块，所述第二连接块转动连接有第二滑块，所述小臂上固接有第二导向杆，所述第二滑块与所述第二导向杆滑动连接，所述第二滑块与所述小臂之间连接有拉力弹簧。
8、进一步地，还包括有稳定罩，所述稳定罩滑动连接于所述小臂，所述稳定罩靠近所述抓夹的一侧设置有对称分布的第二弹簧伸缩杆，所述第二弹簧伸缩杆的伸缩端固接有夹板。
9、进一步地，所述夹板靠近所述抓夹的一侧为斜面。
10、进一步地，还包括有扭矩警报器，所述扭矩警报器设置于所述固定块。
11、一种智能机器人关节柔性制动机构的控制方法，包括上述方案所述的一种智能机器人关节柔性制动机构，具体控制方法如下：
12、s1：操作人员控制智能机器人的所述驱动器带动所述小臂转动到需要抓取的物品位置，再通过所述控制块控制所述抓夹抓取物品，随后操作人员操控智能机器人移动到需要放置物品的位置，并再次控制所述驱动器，使得所述驱动器带动所述小臂反向转动降低物品高度，最后通过所述控制块控制所述抓夹松开物品；
13、s2：在突发断电或者停电时，所述扭矩警报器发出声响，操作人员关注智能机器人所述小臂的转动情况，在所述小臂柔性制动下降后，操作人员取下智能机器人所述抓夹上的物品。
14、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：本专利技术通过第一弹簧伸缩杆、第一压力弹簧和第二压力弹簧的缓冲力，减弱小臂下落的冲力，通过摩擦杆与托板之间、连接套与驱动器之间的摩擦力分散小臂下落的冲力，达到了对断电后由于惯性继续转动的小臂进行制动的效果，且各部件连接处均为活动连接，能够有效避免采取紧急制动情况下驱动器与小臂连接处的剧烈碰撞以及耗损。
15、通过拉力弹簧对小臂的重力惯性作用力进行进一步缓冲，且通过拉杆和第二连接块的拉扯，进一步对小臂的旋转进行卸力，避免驱动器与小臂连接处的过度耗损。
16、通过第二弹簧伸缩杆对抓夹和控制器进行缓冲，防止抓夹和控制器的震动传递到小臂上，导致小臂进一步转动而耗损。
17、通过小臂带动托板与固定块形成相对转动，从而触发扭矩警报器，使得扭矩警报器报警，提示操作人员断电，且使得操作人员能够及时卸下抓夹上的物品，防止重力惯性过大造成的小臂与驱动器之间的耗损。
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1.一种智能机器人关节柔性制动机构，包括有大臂（1），所述大臂（1）安装有驱动器（4），所述驱动器（4）安装有小臂（2），所述小臂（2）远离所述大臂（1）的一侧设置有控制块（301），所述控制块（301）远离所述小臂（2）的一侧设置有抓夹（3），其特征在于，还包括有连接架（6），所述大臂（1）靠近所述小臂（2）的一侧固接有所述连接架（6），所述连接架（6）固接有摩擦杆（7），所述摩擦杆（7）固接有固定块（9），所述固定块（9）固接有第一导向杆（10），所述第一导向杆（10）上滑动连接有第一滑块（11），所述第一滑块（11）固接有托板（8），所述摩擦杆（7）和所述固定块（9）均与所述托板（8）转动连接，所述第一滑块（11）与所述第一导向杆（10）之间连接有第一压力弹簧（12），所述托板（8）靠近所述小臂（2）的一侧设置有用于减缓所述小臂（2）冲力的缓冲组件，所述驱动器（4）设置有用于分散所述小臂（2）下落冲力的柔性制动组件。
2.根据权利要求1所述的一种智能机器人关节柔性制动机构，其特征在于，所述托板（8）远离所述第一滑块（11）的一侧与所述小臂（2）接触。
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