【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流，尤其涉及一种基于立体库的任务调度方法和装置、电子设备。
技术介绍
1、立体库也称为高架库或高架仓库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。立体库通过堆垛机完成货物的出库、入库，如何高效地进行出库、入库任务的处理，避免任务堵塞一直是本领域技术人员研究的热点问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种基于立体库的任务调度方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的任务堵塞的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术实施例提供了一种基于立体库的任务调度方法，应用于自动存取系统，其中，所述方法包括：
4、接收仓库控制系统下发的各任务，其中，所述任务包括出库任务、入库任务；
5、根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务；
6、针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级，并处理优先级最高的目标任务；
7、在所述目标任务为入库任务的情况下，确定所述目标任务对应的目标地址，并基于所述目标地址和当前位置规划第一路径；
8、在按照第一路径输送所述目标任务对应的托盘的过程中，检测所述第一路径中的各输送机的状态；在检测到存在异常状态的输送机的情况下，避开异常状态的所述输送机重新规划路径得到第二路径，并按照第二路径输送所述目标任务对应的托盘
9、可选地，所述根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务的步骤，包括：
10、针对每个所述堆垛机，依据所述堆垛机对应的任务上限数、已处理任务数、环线最大承载任务数以及当前楼层在线拣选出库托盘数，确定所述堆垛机可执行任务数；
11、依据各堆垛机可执行任务数和自动存取系统中当前待执行任务，为各所述堆垛机分配任务。
12、可选地，针对每个所述堆垛机，依据所述堆垛机对应的任务上限数、已处理任务数、环线最大承载任务数以及当前楼层在线拣选出库托盘数，确定所述堆垛机可执行任务数的步骤，包括：
13、针对每个所述堆垛机，确定堆垛机可执行任务数小于所述环线最大承载任务数与所述当前楼层在线拣选出库托盘数的差值，且小于所述堆垛机对应的任务上限数与所述已处理任务数之差。
14、可选地，针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级的步骤，包括：
15、针对每个堆垛机，实时依据所述堆垛机的状态、所述堆垛机已执行任务状态、所述堆垛机未执行任务信息，确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级。
16、可选地，在检测到存在异常状态的输送机的情况下，避开异常状态的所述输送机重新规划路径得到第二路径的步骤，包括：
17、在检测到存在异常状态的输送机的情况下，确定异常状态的输送机所处位置；
18、基于路径最小化原则确定避开所述异常状态的输送机的环线路线规划得到第二路径，其中，第二路径的目标地址与第一路径的目标地址一致。
19、可选地，所述方法还包括：
20、为各所述堆垛机在每一层的卸货站台上设置一个预占位。
21、本专利技术实施例还提供了一种基于立体库的任务调度装置，应用于自动存取系统，其中，所述装置包括：
22、接收模块，用于接收仓库控制系统下发的各任务，其中，所述任务包括出库任务、入库任务；
23、分配模块，用于根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务；
24、优先级确定模块，用于针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级，并处理优先级最高的目标任务；
25、路径规划模块，用于在所述目标任务为入库任务的情况下，确定所述目标任务对应的目标地址，并基于所述目标地址和当前位置规划第一路径；
26、路径重规划模块，用于在按照第一路径输送所述目标任务对应的托盘的过程中，检测所述第一路径中的各输送机的状态；在检测到存在异常状态的输送机的情况下，避开异常状态的所述输送机重新规划路径得到第二路径，并按照第二路径输送所述目标任务对应的托盘至所述堆垛机，以使所述堆垛机将所述托盘入库。
27、可选地，所述分配模块包括：
28、第一子模块，用于针对每个所述堆垛机，依据所述堆垛机对应的任务上限数、已处理任务数、环线最大承载任务数以及当前楼层在线拣选出库托盘数，确定所述堆垛机可执行任务数；
29、第二子模块，用于依据各堆垛机可执行任务数和自动存取系统中当前待执行任务，为各所述堆垛机分配任务。
30、可选地，所述第一子模块具体用于：
31、针对每个所述堆垛机，确定堆垛机可执行任务数小于所述环线最大承载任务数与所述当前楼层在线拣选出库托盘数的差值，且小于所述堆垛机对应的任务上限数与所述已处理任务数之差。
32、可选地，所述优先级确定模块具体用于：
33、针对每个堆垛机，实时依据所述堆垛机的状态、所述堆垛机已执行任务状态、所述堆垛机未执行任务信息，确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级。
34、可选地，所述路径重规划模块包括：
35、第三子模块，用于在检测到存在异常状态的输送机的情况下，确定异常状态的输送机所处位置；
36、第四子模块，用于基于路径最小化原则确定避开所述异常状态的输送机的环线路线规划得到第二路径，其中，第二路径的目标地址与第一路径的目标地址一致。
37、可选地，所述装置还包括：
38、设置模块，用于为各所述堆垛机在每一层的卸货站台上设置一个预占位。
39、本专利技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现上述任意一种基于立体库的任务调度方法的步骤。
40、本专利技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述任意一种基于立体库的任务调度方法的步骤。
41、本专利技术实施例提供的基于立体库的任务调度方案，接收仓库控制系统下发的各任务；根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务；针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中堆垛机被分配的各未执行任务的优先级，并处理优先级最高的目标任务；在目标任务为入库任务的情况下，确定目标任务对应的目标地址，并基于目标地址和当前位置规划第一路径；在按照第一路径输送目标任务对应的托盘的过程中，检测第一路径中的各输送机的状态；在检测到存在异常状态的输送机的情况下，避开异常状态的输送机重新规划路径得到第二路径，并按照第二路径输送目标任务对应的托盘至堆垛机，以使堆垛机将托盘入库。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于立体库的任务调度方法，其特征在于，应用于自动存取系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个所述堆垛机，依据所述堆垛机对应的任务上限数、已处理任务数、环线最大承载任务数以及当前楼层在线拣选出库托盘数，确定所述堆垛机可执行任务数的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到存在异常状态的输送机的情况下，避开异常状态的所述输送机重新规划路径得到第二路径的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种基于立体库的任务调度装置，其特征在于，应用于自动存取系统，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分配模块包括：
9.根据权利要求
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行所述权利要求1-6中任意一种基于立体库的任务调度方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于立体库的任务调度方法，其特征在于，应用于自动存取系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据输送机与堆垛机的当前任务状态为各堆垛机分配任务的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个所述堆垛机，依据所述堆垛机对应的任务上限数、已处理任务数、环线最大承载任务数以及当前楼层在线拣选出库托盘数，确定所述堆垛机可执行任务数的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个堆垛机，实时依据预设参数确定任务池中所述堆垛机被分配的各未执行任务的优先级的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹军琪，柳杨，
申请(专利权)人：北京伍强智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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