【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆，尤其涉及一种车辆记忆行车方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，车辆的智能化服务越来越重要，记忆行车是智能化服务中至关重要的一项，具体的，当车辆启动记忆行车功能后，车辆可以参照记忆的行车路线自动执行规划车速、车道选择、避让障碍物等动作，从而自主驾驶到目的地。
2、车辆的记忆行车功能一般依赖于高精地图技术执行，由于高精地图对城区道路的覆盖极其有限，当前记忆行车主要通过车辆本身的传感器实时扫描建图，在完成建图的路线上开启领航智驾。然而，这种行车方式完全依赖于车辆传感器扫描建图，由于车辆传感器实时感知能力有限，车辆无法提前、准确识别到危险场景，例如非规则障碍物、坑洼路面、悬空障碍物等场景，导致建图信息不及时且不完善，影响车辆记忆行车效果，进一步影响用户对车辆领航智驾的体验。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种车辆记忆行车方法、装置、电子设备及存储介质，以解决当前通过车辆本身传感器扫描建图，建图信息不及时且不完善，影响车辆记忆行车效果的问题，实现及时、准确地确定路线中的异常情况，车辆能够对异常路段预反应，从而提升车辆记忆行车效果。
2、本专利技术实施例第一方面提供了一种车辆记忆行车方法，所述方法包括：
3、采集车辆在打点时刻的感知数据和重构场景，生成地图重构中的车辆行驶视频；
4、响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的相对距离，采用所述标记点与车辆中
5、采用所述标记点经纬度将标记点信息添加至预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端；
6、监测到车辆行驶至目标路线，获取所述云端的记忆路线地图，根据所述记忆路线地图中的标记点信息，控制车辆在所述标记点的行为。
7、可选地，所述采集车辆在打点时刻的感知数据和重构场景，生成地图重构中的车辆行驶视频，包括：
8、响应于用户在车辆人机交互界面的打点触控操作，确定待记录车辆行驶状态的打点时刻；
9、采集所述打点时刻的感知数据和重构场景，将所述感知数据和重构场景创建为地图重构；
10、采用所述打点时刻对应预设时长的地图重构，生成地图重构中的车辆行驶视频。
11、可选地，所述响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的相对距离，采用所述标记点与车辆中心点的相对距离以及车辆经纬度，确定标记点经纬度，包括：
12、响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的横向距离以及纵向距离；
13、根据预设的地图重构与实际环境的缩放比例，生成所述标记点与所述车辆中心点的相对距离；
14、获取车辆定位确定的车辆经纬度，将所述车辆经纬度与所述相对距离进行计算，确定实际环境中的标记点经纬度。
15、可选地，所述采用所述标记点经纬度将标记点信息添加至预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端，包括：
16、根据所述标记点经纬度，确定预设行驶地图中的标记点位置；
17、获取所述标记点对应标记点信息，其中，所述标记点信息包括障碍物信息和异常路段信息；
18、将所述标记点以及所述标记点信息添加至所述预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端存储。
19、可选地，所述将所述标记点以及所述标记点信息添加至所述预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端存储，包括：
20、预先获取车辆行驶视频中的标记点信息，按照所述标记点信息对所述标记点进行更改处理，生成目标标记点；
21、对所述标记点信息进行标签格式转换，将标签附加至所述目标标记点；
22、将所述目标标记点添加至预设行驶地图，并对预设行驶地图进行信息过滤，生成记忆路线地图，将所述记忆路线地图存储至云端。
23、可选地，所述监测到车辆行驶至目标路线，获取所述云端的记忆路线地图，根据所述记忆路线地图中的标记点信息，控制车辆在所述标记点的行为，包括：
24、监测车辆的行驶路线，在监测到车辆行驶至目标路线时，发送请求指令至云端；其中，所述请求指令用于获取所述云端的记忆路线地图；
25、获取所述车辆的当前经纬度，将所述当前经纬度与所述记忆路线地图中的标记点经纬度进行距离计算，确定车辆与标记点的距离；
26、若所述距离小于预设阈值，控制所述车辆减速或变道通过所述标记点。
27、本专利技术实施例第二方面提供了一种车辆记忆行车装置，所述装置包括：
28、采集数据模块，用于采集车辆在打点时刻的感知数据和重构场景，生成地图重构中的车辆行驶视频；
29、确定距离模块，用于响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的相对距离，采用所述标记点与车辆中心点的相对距离以及车辆经纬度，确定标记点经纬度；
30、生成地图模块，用于采用所述标记点经纬度将标记点信息添加至预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端；
31、控制行车模块，用于监测到车辆行驶至目标路线，获取所述云端的记忆路线地图，根据所述记忆路线地图中的标记点信息，控制车辆在所述标记点的行为。
32、可选地，所述采集数据模块包括：
33、确定子模块，用于响应于用户在车辆人机交互界面的打点触控操作，确定待记录车辆行驶状态的打点时刻；
34、采集子模块，用于采集所述打点时刻的感知数据和重构场景，将所述感知数据和重构场景创建为地图重构；
35、生成子模块，用于采用所述打点时刻对应预设时长的地图重构，生成地图重构中的车辆行驶视频。
36、可选地，所述确定距离模块包括：
37、第一获取子模块，用于响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的横向距离以及纵向距离；
38、生成距离子模块，用于根据预设的地图重构与实际环境的缩放比例，生成所述标记点与所述车辆中心点的相对距离；
39、第二获取子模块，用于获取车辆定位确定的车辆经纬度，将所述车辆经纬度与所述相对距离进行计算，确定实际环境中的标记点经纬度。
40、可选地，所述生成地图模块包括：
41、确定位置子模块，用于根据所述标记点经纬度，确定预设行驶地图中的标记点位置；
42、第三获取子模块，用于获取所述标记点对应标记点信息，其中，所述标记点信息包括障碍物信息和异常路段信息；
43、生成地图子模块，用于将所述标记点以及所述标记点信息添加至所述预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端存储。
44、可选地，所述生成地图子模块，包括：
45、预处理单元，用于预先获取车辆行驶视频中的标记点信息，按照所述标记点信息对所述标记点进行更改处理，生成目标标记点；...
【技术保护点】
1.一种车辆记忆行车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车辆在打点时刻的感知数据和重构场景，生成地图重构中的车辆行驶视频，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的相对距离，采用所述标记点与车辆中心点的相对距离以及车辆经纬度，确定标记点经纬度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述标记点经纬度将标记点信息添加至预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述标记点以及所述标记点信息添加至所述预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端存储，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测到车辆行驶至目标路线，获取所述云端的记忆路线地图，根据所述记忆路线地图中的标记点信息，控制车辆在所述标记点的行为，包括：
7.一种车辆记忆行车装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的车辆记忆行车方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的车辆记忆行车方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆记忆行车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集车辆在打点时刻的感知数据和重构场景，生成地图重构中的车辆行驶视频，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于用户在所述车辆行驶视频中标注标记点，获取所述标记点与车辆中心点的相对距离，采用所述标记点与车辆中心点的相对距离以及车辆经纬度，确定标记点经纬度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述标记点经纬度将标记点信息添加至预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述标记点以及所述标记点信息添加至所述预设行驶地图，生成记忆路线地图并上传至云端存储...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶智杰，翁江林，张维元，李定航，汪禹辰，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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