【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输机械。
技术介绍
1、随着仓储物流业的蓬勃发展，无人引导搬运车(agv)的运用越来越广泛。现有一种agv行驶机构包括底盘斜对角两组全向驱动，以及分布在四个顶角位的四个万向轮，以确保agv具有足够大的重心范围。为防止驱动轮离地，该类型agv需要增加弹簧装置，由此将导致agv离地高度增加，其行驶稳定性受影响，且弹簧结构易损坏，并且为了让驱动轮对地面有足够压力，需采用大重量的agv本体，也增加了采购成本。因此，该类型agv有改进的空间。
技术实现思路
1、本公开解决的技术问题在于，提供一种改进的无人引导搬运车的行驶机构以及具有该机构的无人引导搬运车，其能很好的确保行驶机构着地，改善车辆行驶的稳定性。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人引导搬运车的行驶机构，所述行驶机构包括平衡杆、万向轮组件以及驱动组件，所述万向轮组件安装于所述平衡杆的后侧，所述驱动组件安装于所述平衡杆的前侧；所述驱动组件包括基座、杠杆、驱动件以及行驶轮，所述基座可水平旋转的与所述平衡杆连接，所述杠杆通过其中部与所述基座可纵向转动的连接，所述杠杆的两端分别安装有所述行驶轮，各所述行驶轮配置有所述驱动件；所述平衡杆的两端分别配置有用于与无人引导搬运车组装的连接件，所述平衡杆与所述连接件转动连接，以使所述平衡杆可前后的俯仰活动。
3、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述万向轮组件包括两组万向轮，所述平衡杆的两端后侧分别设有后翼板，各所述后翼板上安装有一组所
4、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述连接件为立式轴承件。
5、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述平衡杆的前侧中部设有前翼板，所述前翼板与所述基座通过回转轴承连接，所述回转轴承的外圈与所述前翼板连接，所述回转轴承的内圈与所述基座连接。
6、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述基座设有两块往下延伸出的侧板，所述杠杆夹持于两块所述侧板之间，所述杠杆的前侧面、后侧面均设有槽口，两块所述侧板分别于相应所述槽口中与所述杠杆转动连接，所述槽口宽度大于相应所述侧板的宽度，以使所述杠杆在预设幅度范围内活动。
7、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述杠杆的两端分别具有端板，各所述端板上安装有所述驱动件，所述驱动件包括驱动电机、主动轮，所述驱动电机固装于所述端板的内侧，所述驱动电机的输出轴穿至所述端板的外侧，与所述主动轮连接；所述杠杆的两端分别安装有从动轮，各所述端板上设有通孔，各所述从动轮的外端经由相应所述通孔穿出，所述从动轮的外端安装有所述行驶轮，所述从动轮与所述主动轮啮合。
8、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述杠杆的内部与所述通孔对应配合形成内腔，所述从动轮的内端经由所述通孔延伸至所述内腔中，所述内腔中安装有轴承组，所述轴承组包括两个以上套设于所述从动轮内端的轴承，相邻所述轴承之间配置有间隔套，所述从动轮的内端端部设有端盖，以稳定所述轴承组；所述内腔的壁面形成有外凸缘、内凸缘，所述轴承组限定于所述外凸缘、内凸缘之间。
9、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，所述端板上安装有第一防护罩、第二防护罩；所述第一防护罩罩设于主动轮外围，所述第二防护罩罩设于所述从动轮外围。
10、如前所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，一所述端板的前侧安装所述驱动件，另一所述端板的后侧安装所述驱动件。
11、一种无人引导搬运车，包括车体，所述车体具有底盘，所述底盘的前部、后部分别安装有如前任一项所述的行驶机构。
12、本公开的有益效果：改进后的行驶机构其驱动组件与基座水平旋转实现方向的调节，杠杆中部相较于基座在纵向上转动，使得杠杆两端的行驶轮在一定的颠簸环境中可通过上下晃动的方式保持同时着地，而平衡杆与连接件转动连接，使得整体安装于平衡杆上的驱动组件、万向轮组件可以在前后方向上俯仰活动，例如在上下坡的环境中行驶轮、万向轮能同时保持着地。综上，行驶机构的行驶轮、万向轮具有多个方向的活动自由度，可以在复杂的环境中保持与地面接触，确保车辆稳定行驶。
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1.一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
2.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
4.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
5.如权利要求4所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
6.如权利要求5所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
7.如权利要求6所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
8.如权利要求7所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
9.如权利要求8所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
10.一种无人引导搬运车，包括车体，所述车体具有底盘，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
2.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
3.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
4.如权利要求1所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
5.如权利要求4所述的一种无人引导搬运车的行驶机构，其特征在于：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：李特，郭建红，
申请(专利权)人：佳顺智能机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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