【技术实现步骤摘要】
本技术涉及桁架搬运设备领域，特别涉及一种四轴桁架搬运机构。
技术介绍
1、在自动化设备领域中，桁架搬运机构常与用于搬运工件，桁架搬运机构是由杆件及移动装置组装而成，这种方式的优点是加工成本低、搬运方便。但是难以保证某些杆件高度一致，若杆件不一致会影响整体机构稳定性和搬运位置的精度。
2、例如公告号为cn217168497u的中国专利公开一种四轴桁架机器人，包括多个立柱，立柱顶部设有两个平行的x轴横梁，每个x轴横梁上方安装有x轴导轨，x轴导轨上设有x轴小车，两个x轴小车之间通过y轴纵向梁连接，y轴纵向梁上还安装有x轴驱动装置和z轴升降驱动装置。组装上述四轴桁架机器人时，需要调试x轴横梁及x轴导轨平行，且在同一高度，若x轴横梁及x轴导轨不平行，则会影响后续y轴纵向梁和z轴升降驱动装置的位置准确性，从而影响整体机构运行稳定性和搬运位置的精度。鉴于此，本技术提出一种四轴桁架搬运机构，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本技术克服了上述技术的不足，提供了一种四轴桁架搬运机构。
2、为实现上述目的，本技术采用了下列技术方案：
3、一种四轴桁架搬运机构，包括固定在地面的立柱，所述立柱顶部固定安装有框架平面，所述框架平面包括两个沿x轴方向延伸的安装面和两个沿y轴方向延伸的连接面，每一个安装面上均设有一个x轴滑轨，每个x轴滑轨顶部设有x轴底座，所述x轴底座设有用于与x轴滑轨活动连接的x轴滑块和驱动x轴滑块在x轴滑轨上滑动的x轴电机，两个间隔的x轴底座通过沿y轴延伸
4、优选地，所述两个所述安装面顶部通过同一铣床同时加工x轴滑轨，使得两个x轴滑轨的深度一致。
5、优选地，所述框架平面的内框四角处设有加固梁，所述加固梁的一端连接在安装面上，所述加固梁的另一端连接在连接面上。
6、优选地，两个所述安装面均设有x轴齿条，每个x轴底座均安装有传动装置，所述x轴电机输出端与两个传动装置的输入端驱动连接，两个传动装置的输出端均设有用于与x轴齿条配合的x轴齿轮。
7、优选地，所述传动装置为直角齿轮转向器，包括位于直角齿轮转向器底部的竖直输出轴和位于直角齿轮转向器侧边的水平连接轴，其中一个直角齿轮转向器顶部设有还设有用于与x轴电机输出端传动连接的竖直输入轴，两个直角齿轮转向器的水平连接轴通过传动轴连接，所述x轴齿轮连接在竖直输出轴。
8、优选地，两个所述x轴底座通过两个横梁连接，每个横梁均设有y轴滑轨，所述y轴移动装置包括用于安装z轴移动装置的y轴底座、用于驱动y轴底座沿y轴方向移动的y轴电机，所述y轴底座设有用于与两个y轴滑轨活动连接的y轴滑块。
9、优选地，所述z轴移动装置包括固定安装在y轴底座上的z轴底座、沿z轴方向延伸的竖梁，所述z轴底座设有z轴滑轨及z轴电机，所述竖梁通过z轴滑块与z轴滑轨活动连接，所述z轴电机驱动竖梁沿z轴移动的同时，所述z轴滑块在z轴滑轨上滑动。
10、优选地，所述z轴电机固定安装在z轴底座上，所述z轴电机的输出端驱动连接有z轴齿轮，所述z轴底座设有用于与z轴齿轮配合的z轴齿条。
11、优选地，所述竖梁底部固定安装有旋转装置，所述机械手包括固定安装在旋转装置的输出端的机械手底座，所述机械手底座外边缘对称设置有至少两个l形夹板，所述机械手底座设有用于驱动两个l形夹板相向或相离的开合气缸。
12、优选地，所述l形夹板包括水平支撑板和竖直连接板，所述开合气缸的输出端与竖直连接板连接，所述竖直连接板的顶部连接有用于驱动l形夹板升降的升降气缸。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
14、1.本技术通过将两个x轴滑轨设置在同一框架平面的两个安装面上，两个x轴滑轨位置无需调试，且保证两个x轴滑轨在同一平面上，还进一步保证两个x轴滑轨平行，从而不影响后续横梁、y轴移动装置、z轴移动装置安装位置的精确度。且两个x轴滑轨平行是保证工件沿x轴搬运位置精度的基础，本技术两个x轴滑轨在同一平面上且平行，确保工件沿x轴搬运位置精度。
15、2.框架平面还包括连接面，使得两个安装面固定连接，从而提高框架平面的稳定性，且两个连接面可以均匀安装面的负载，避免安装面超荷负重导致损坏。
16、3.本技术的框架平面通过同一铣床同时加工x轴滑轨，加工方式简单，且能确保两个x轴滑轨的平面度。
17、4.本技术用于载重的横梁、安装面均设有两个，提高四轴桁架搬运机构的承重量和移动时的稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，包括固定在地面的立柱(1)，所述立柱(1)顶部固定安装有框架平面(2)，所述框架平面(2)包括两个沿X轴方向延伸的安装面(21)和两个沿Y轴方向延伸的连接面(22)，每一个安装面(21)上均设有一个X轴滑轨(23)，每个X轴滑轨(23)顶部设有X轴底座(24)，所述X轴底座(24)设有用于与X轴滑轨(23)活动连接的X轴滑块(241)和驱动X轴滑块(241)在X轴滑轨(23)上滑动的X轴电机(25)，两个间隔的X轴底座(24)通过沿Y轴延伸的横梁(31)连接，所述横梁(31)安装有Y轴移动装置，所述Y轴移动装置的输出端安装有Z轴移动装置，所述Y轴移动装置用于驱动Z轴移动装置沿Y轴方向移动，所述Z轴移动装置的输出端安装有旋转装置(5)，所述Z轴移动装置用于驱动旋转装置(5)沿Z轴方向移动，所述旋转装置(5)的输出端固定安装有用于抓取工件的机械手。
2.根据权利要求1所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，两个所述安装面(21)顶部通过同一铣床同时加工X轴滑轨(23)，使得两个X轴滑轨(23)的深度一致。
3.根据权利要求
4.根据权利要求1所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，两个所述安装面(21)均设有X轴齿条(26)，每个X轴底座(24)均安装有传动装置，所述X轴电机(25)输出端与两个传动装置的输入端驱动连接，两个传动装置的输出端均设有用于与X轴齿条(26)配合的X轴齿轮(251)。
5.根据权利要求4所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述传动装置为直角齿轮转向器(27)，包括位于直角齿轮转向器(27)底部的竖直输出轴和位于直角齿轮转向器(27)侧边的水平连接轴，其中一个直角齿轮转向器(27)顶部设有还设有用于与X轴电机(25)输出端传动连接的竖直输入轴，两个直角齿轮转向器(27)的水平连接轴通过传动轴连接，所述X轴齿轮(251)连接在竖直输出轴。
6.根据权利要求1所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，两个所述X轴底座(24)通过两个横梁(31)连接，每个横梁(31)均设有Y轴滑轨(311)，所述Y轴移动装置包括用于安装Z轴移动装置的Y轴底座(32)、用于驱动Y轴底座(32)沿Y轴方向移动的Y轴电机(33)，所述Y轴底座(32)设有用于与两个Y轴滑轨(311)活动连接的Y轴滑块(321)。
7.根据权利要求6所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述Z轴移动装置包括固定安装在Y轴底座(32)上的Z轴底座(41)、沿Z轴方向延伸的竖梁(44)，所述Z轴底座(41)设有Z轴滑轨(42)及Z轴电机(43)，所述竖梁(44)通过Z轴滑块与Z轴滑轨(42)活动连接，所述Z轴电机(43)驱动竖梁(44)沿Z轴移动的同时，所述Z轴滑块在Z轴滑轨(42)上滑动。
8.根据权利要求7所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述Z轴电机(43)固定安装在Z轴底座(41)上，所述Z轴电机(43)的输出端驱动连接有Z轴齿轮(431)，所述Z轴底座(41)设有用于与Z轴齿轮(431)配合的Z轴齿条(45)。
9.根据权利要求7所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述竖梁(44)底部固定安装有旋转装置(5)，所述机械手包括固定安装在旋转装置(5)的输出端的机械手底座(62)，所述机械手底座(62)外边缘对称设置有至少两个L形夹板(63)，所述机械手底座(62)设有用于驱动两个L形夹板(63)相向或相离的开合气缸(64)。
10.根据权利要求9所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述L形夹板(63)包括水平支撑板和竖直连接板，所述开合气缸(64)的输出端与竖直连接板连接，所述竖直连接板的顶部连接有用于驱动L形夹板(63)升降的升降气缸(65)。
...【技术特征摘要】
1.一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，包括固定在地面的立柱(1)，所述立柱(1)顶部固定安装有框架平面(2)，所述框架平面(2)包括两个沿x轴方向延伸的安装面(21)和两个沿y轴方向延伸的连接面(22)，每一个安装面(21)上均设有一个x轴滑轨(23)，每个x轴滑轨(23)顶部设有x轴底座(24)，所述x轴底座(24)设有用于与x轴滑轨(23)活动连接的x轴滑块(241)和驱动x轴滑块(241)在x轴滑轨(23)上滑动的x轴电机(25)，两个间隔的x轴底座(24)通过沿y轴延伸的横梁(31)连接，所述横梁(31)安装有y轴移动装置，所述y轴移动装置的输出端安装有z轴移动装置，所述y轴移动装置用于驱动z轴移动装置沿y轴方向移动，所述z轴移动装置的输出端安装有旋转装置(5)，所述z轴移动装置用于驱动旋转装置(5)沿z轴方向移动，所述旋转装置(5)的输出端固定安装有用于抓取工件的机械手。
2.根据权利要求1所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，两个所述安装面(21)顶部通过同一铣床同时加工x轴滑轨(23)，使得两个x轴滑轨(23)的深度一致。
3.根据权利要求1或2所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述框架平面(2)的内框四角处设有加固梁(211)，所述加固梁(211)的一端连接在安装面(21)上，所述加固梁(211)的另一端连接在连接面(22)上。
4.根据权利要求1所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，两个所述安装面(21)均设有x轴齿条(26)，每个x轴底座(24)均安装有传动装置，所述x轴电机(25)输出端与两个传动装置的输入端驱动连接，两个传动装置的输出端均设有用于与x轴齿条(26)配合的x轴齿轮(251)。
5.根据权利要求4所述的一种四轴桁架搬运机构，其特征在于，所述传动装置为直角齿轮转向器(27)，包括位于直角齿轮转向器(27)底部的竖直输出轴和位于直角齿轮转向器(27)侧边的水平连接轴，其中一个直角齿轮转向器(27)顶部设有...
【专利技术属性】
技术研发人员：李流新，杨宏斌，
申请(专利权)人：珠海市扬子机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。