【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及叠片控制，尤其涉及一种极片输送中在线踢废补片控制方法、装置及叠片机。
技术介绍
1、锂电池的叠片段现在大部分采用直线电机的结构进行叠片，上料皮带为完整的一条皮带，在该上料皮带上均匀放置多片极片。直线电机将其搬运至纠偏台后进行uvw纠偏，当超出纠偏范围的极片或是吸附失败掉片时则需要进行补片。现有的叠片机构依靠整段皮带运输极片，在正极侧和负极侧，设立有一个缓存补片平台和一个踢废平台。
2、但是，设置有一个缓存补片平台和一个踢废平台的叠片机构，在进行踢废补片时，耗时较长，导致叠片效率相对较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种极片输送中在线踢废补片控制方法、装置及叠片机，用以解决现有技术中进行踢废补片时，耗时长，导致叠片效率较低的缺陷。
2、一方面，本专利技术提供一种极片输送中在线踢废补片控制方法，正极侧和负极侧均设置叠片台、缓存台和踢废平台，方法包括：
3、初始化负极动子组合回归至皮带线和纠偏平台远离地面的上方、正极动子组合回归至叠片台和纠偏平台远离地面的上方；
4、分别耦合所述负极动子组合中的第一动子和第二动子、所述正极动子组合中第三动子和第四动子；
5、建立主虚轴与所述第一动子和第三动子的凸轮对应表，基于所述凸轮对应表，将所述第一动子和所述第三动子与所述主虚轴进行耦合；
6、控制所述耦合后的主虚轴以速度模式运行，进行负极侧和正极侧的交替叠放负极片和正极片；
7、当在所述叠放的过程中
8、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述进行踢废作业并补片，包括：
9、确定踢废作业的工位和待踢废极片；
10、控制所述工位两侧的踢废平台移动至所述待踢废极片靠近地面的下方；
11、利用破真空吹气将所述待踢废极片吹落至所述踢废平台，并控制所述踢废平台复位。
12、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述控制所述踢废平台复位之后，还包括：
13、统计踢废平台上的极片数量；
14、当所述极片数量达到预设阈值时，对所述踢废平台上的极片进行回收。
15、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述进行补片作业，包括：
16、确定缓存台余料数量、上料机械手缺料数量和吸附掉片位置；
17、基于所述缓存台余料数量和所述上料机械手缺料数量，对所述上料机械手进行补片；
18、针对所述吸附掉片位置的不同，采用解耦或非解耦的方式对所述上料机械手进行补片。
19、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述基于所述缓存台余料数量，对上料机械手进行补片，包括：
20、当所述上料机械手缺一片料，且所述缓存台上有余料时，则通过所述缓存台为所述上料机械手进行补料，在所述补料完成后，若所述缓存台无料，则取下一轮上料皮带最前面的两片料补充至所述缓存台；
21、当所述上料机械手缺两片料时，则将所述缓存台补料完成，再利用所述补料完成后的缓存台为所述上料机械手进行补料；
22、当所述上料机械手缺三片料时，则通过缓存台为所述上料机械手补料完成之后，再将所述缓存台补料完成；
23、当所述上料机械手缺四片料时，则从上料皮带中取四片料补料至所述上料机械手，且所述上料机械手连续两次缺四片料时，则进行停机检修。
24、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述针对所述吸附掉片位置的不同，采用解耦或非解耦的方式对所述上料机械手进行补片，包括：
25、若所述吸附掉片位置为上料皮带至纠偏平台过程中，则在负极侧叠放之后，确定正极侧是否需要补片；
26、若所述正极侧需要补片，则控制所述正极侧和负极侧解耦之后，通过缓存台对所述正极侧进行补片；
27、若所述正极侧不需要补片，则控制缓存台移动至掉片位置，通过所述缓存台吸附缺片，控制所述纠偏台纵轴不下降，控制所述正极侧空叠一轮；
28、当所述正极侧空叠一轮之后，将所述缺片叠放至所述纠偏台，并控制叠片台纵轴不下降空叠一轮后，判断是否需要进行补片，若需要则通过缓存台进行补片作业，否则进行正极侧片和负极侧片的交替叠放。
29、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，还包括：
30、若所述吸附掉片位置为纠偏平台至叠片台的过程中，则确定正极侧是否需要补片；
31、若所述正极侧需要补片，则控制所述正极侧和负极侧解耦之后，通过缓存台对所述正极侧进行补片；若所述正极侧不需要补片，则控制负极侧空叠之后，判断缓存台是否够补片数量；
32、若所述缓存台够补片数量，则控制正极侧和负极侧解耦后，通过缓存台对所述吸附掉片位置进行补片；若所述缓存台不够补片数量，则控制纠偏平台吸附缺片，并通过缓存台补片后，控制正极侧空叠一轮；
33、在所述正极侧空叠一轮之后，判断是否需要踢废补片，若需要则通过缓存台进行补片作业，否则进行正极侧片和负极侧片的交替叠放。
34、根据本专利技术提供的一种极片输送中在线踢废补片控制方法，所述进行踢废作业并补片的过程中，还包括：
35、控制正极侧和负极侧解耦；
36、当所述正极侧和所述负极侧同时靠近干涉区时，控制所述负极侧优先处理所述干涉区内的动作，并在完成之后发出准入信号；
37、当接收到所述准入信号之后，控制所述正极侧处理所述干涉区内的动作；
38、当所述负极侧和所述正极侧均动作完成之后，控制所述正极侧和所述负极侧复位，并控制所述正极侧和所述负极侧重新耦合。
39、另一方面，本专利技术还提供一种极片输送中在线踢废补片控制装置，包括：
40、初始化模块，用于初始化负极动子组合回归至皮带线和纠偏平台远离地面的上方、正极动子组合回归至叠片台和纠偏平台远离地面的上方；
41、耦合模块，用于分别耦合所述负极动子组合中的第一动子和第二动子、所述正极动子组合中第三动子和第四动子；
42、写入模块，用于建立主虚轴与所述第一动子和第三动子的凸轮对应表，基于所述凸轮对应表，将所述第一动子和所述第三动子与所述主虚轴进行耦合；
43、叠放模块，用于控制所述耦合后的主虚轴以速度模式运行，进行负极侧和正极侧的交替叠放负极片和正极片；
44、踢废补片模块，用于当在所述叠放的过程中发生纠偏失败时，则进行踢废作业并补片，当在所述叠放的过程中发生吸附掉片时，则进行补片作业，直至所述正极片和所述负极片叠放至目标层数。
45、另一方面，本专利技术还提供一种叠片机，用于执行如上述任一项所述的极片输送中在线踢废补片控制方法。
46、另一方面，本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，正极侧和负极侧均设置叠片台、缓存台和踢废平台，方法包括：
2.根据权利要求1所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述进行踢废作业并补片，包括：
3.根据权利要求2所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述控制所述踢废平台复位之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述进行补片作业，包括：
5.根据权利要求4所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述基于所述缓存台余料数量，对上料机械手进行补片，包括：
6.根据权利要求4所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述针对所述吸附掉片位置的不同，采用解耦或非解耦的方式对所述上料机械手进行补片，包括：
7.根据权利要求6所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述进行踢废作业并补片的过程中，还包括：
9.一
10.一种叠片机，其特征在于，用于执行如权利要求1-8任一项所述的极片输送中在线踢废补片控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，正极侧和负极侧均设置叠片台、缓存台和踢废平台，方法包括：
2.根据权利要求1所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述进行踢废作业并补片，包括：
3.根据权利要求2所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述控制所述踢废平台复位之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述进行补片作业，包括：
5.根据权利要求4所述的极片输送中在线踢废补片控制方法，其特征在于，所述基于所述缓存台余料数量，对上料机械手进行补片，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：蜂巢能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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