【技术实现步骤摘要】
本申请涉及传感器产线标定，尤其涉及一种自动驾驶车辆的传感器产线标定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，具有自动驾驶功能的车辆上搭载了多种传感器，例如：激光雷达，相机，毫米波雷达等。车辆在出厂之前需要对传感器进行产线标定，以精确计算传感器相对车身的安装位姿。这些信息存储在车辆内部，对于自动驾驶车辆的定位和感知性能至关重要。
2、在相关技术中，通常使用摆正器将车辆摆放到指定位置，之后利用标靶和车身精确的位置信息完成对传感器的标定。然而，这样的标定方法，场地建设成本高、周期长，且对于标靶和摆正器的精度有较高的要求。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种自动驾驶车辆的传感器产线标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，用于提高自动驾驶车辆的传感器产线标定的效率。
2、本申请提供一种自动驾驶车辆的传感器产线标定方法，包括：
3、控制目标车辆在标定场内行驶；所述标定场内包括：设置于地面上的第一标识，以及均匀分布的多个标靶；每个标靶上设置有对应的第二标识；获取所述目标车辆在行驶过程中第一相机采集到的多个第一图像帧、第二相机采集到的多个第二图像帧，以及激光雷达采集到的标靶上设置的第二标识的参考点相对于雷达坐标系的第一坐标信息；所述第一相机为所述目标车辆的主相机；所述第二相机为所述目标车辆的待标定相机中除所述第一相机之外的其他相机；基于所述多个第一图像帧计算第一目标标识的参考点相对于目标坐标系的第二坐标信息，以及基于所述多
4、可选地，所述基于所述多个第一图像帧计算第一目标标识的参考点相对于所述目标坐标系的第二坐标信息，包括：基于运动恢复结构算法计算所述多个第一图像帧中各个第一图像帧所对应时刻下所述目标车辆相对于所述目标坐标系的第一位姿信息，以及所述第一目标标识所包含的多个标识中每个标识的参考点相对于所述目标坐标系的三维坐标信息。
5、可选地，所述第一外参包括：横滚角度，俯仰角度和偏航角度；所述基于所述第二坐标信息，计算所述第一相机相对于所述目标车辆的第一外参，包括：基于所述第一目标标识中所包含的第一标识的三维坐标信息对平面方程进行拟合，计算所述平面方程对应的平面法向，得到目标平面方程，并基于所述目标平面方程以及所述第二坐标信息，计算所述第一相机的角度和俯仰角度；基于所述各个第一图像帧所对应时刻下所述目标车辆相对于所述目标坐标系的第一位姿信息，确定任一两个相邻的第一图像帧之间，所述目标车辆的相对位姿信息；基于所述相对位姿信息，构建非完整性约束，并基于所述非完整性约束计算所述第一相机相对于所述目标车辆的偏航角度。
6、可选地，所述基于所述多个第二图像帧计算第二目标标识的参考点的第三坐标信息，包括：对所述多个第二图像帧中任一第一目标图像帧进行识别，计算所述第一目标图像帧中所包含的第二标识的参考点的像素坐标信息。
7、可选地，所述基于所述第三坐标信息，计算所述第二相机相对于所述第一相机的第二外参，包括：对所述第一目标图像帧中所包含的第二标识进行图像识别，并根据识别结果确定所述第一目标图像帧中所包含的第二标识的参考点相对于标靶地图坐标系的第四坐标信息；所述标靶地图坐标系为：预先对标靶上的第二标识的参考点进行标定时所使用的坐标系；基于所述第一目标图像帧中所包含的第二标识的参考点的像素坐标信息和所述第四坐标信息，使用预设相机位姿算法计算所述第二相机相对于所述标靶地图坐标系的位姿信息；基于所述第二相机相对于所述标靶地图坐标系的位姿信息以及所述第一相机相对于所述标靶地图坐标系的位姿信息，计算所述第二相机的第二外参。
8、可选地，所述基于所述第一坐标信息计算所述激光雷达相对于与所述激光雷达存在共视区域的第二相机的第三外参，包括：获取与所述激光雷达存在共视区域的任一目标相机采集到的第二目标图像帧，并基于对所述第二目标图像帧的识别结果，确定所述第二目标图像帧中所包含的第二标识的参考点的像素坐标信息；基于所述第二目标图像帧中所包含的第二标识的参考点的像素坐标信息和所述第一坐标信息，使用预设相机位姿算法计算所述激光雷达相对于所述目标相机的第三外参。
9、可选地，所述控制目标车辆在标定场内行驶，包括：检测所述目标车辆的待标定传感器的帧率和时间同步状态，以及计算每个待标定传感器检测到的标靶数量；在所述待标定传感器的帧率和时间同步状态满足预设要求、且每个待标定传感器检测到的标靶数量大于预设标靶数量阈值的情况下，控制目标车辆在标定场内行驶。
10、本申请还提供一种自动驾驶车辆的传感器产线标定装置，包括：
11、控制模块，用于控制目标车辆在标定场内行驶；所述标定场内包括：设置于地面上的第一标识，以及均匀分布的多个标靶；每个标靶上设置有对应的第二标识；获取模块，用于获取所述目标车辆在行驶过程中第一相机采集到的多个第一图像帧、第二相机采集到的多个第二图像帧，以及激光雷达采集到的标靶上设置的第二标识的参考点相对于雷达坐标系的第一坐标信息；所述第一相机为所述目标车辆的主相机；所述第二相机为所述目标车辆的待标定相机中除所述第一相机之外的其他相机；计算模块，用于基于所述多个第一图像帧计算第一目标标识的参考点相对于目标坐标系的第二坐标信息，以及基于所述多个第二图像帧计算第二目标标识的参考点的第三坐标信息；所述第一目标标识包括：所述第一相机采集到的图像帧中所包含的第一标识，和/或，第二标识；所述第二目标标识包括：所述第二相机采集到的图像帧中所包含的第二标识；所述目标坐标系为：所述多个第一图像帧中的首个第一图像帧对应时刻下所述第一相机的相机坐标系；所述计算模块，还用于基于所述第二坐标信息，计算所述第一相机相对于所述目标车辆的第一外参，基于所述第三坐标信息，计算所述第二相机相对于所述第一相机的第二外参，以及基于所述第一坐标信息计算所述激光雷达相对于与所述激光雷达存在共视区域的第二相机的第三外参；其中，所述第一坐标信息与所述第二坐标信息均为三维坐标信息；所述第三坐标信息为像素坐标信息。
12、可选地，所述计算模块，具体用于基于运动恢复结构算法计算所述多个第一图像帧中各个第一图像帧所对应时刻下所述目标车辆相对于所述目标坐标系的第一位姿信息，以及所述第一目标标识所包含的多个标识中每个标识的参考点相对于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的传感器产线标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一图像帧计算第一目标标识的参考点相对于所述目标坐标系的第二坐标信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一外参包括：横滚角度，俯仰角度和偏航角度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二图像帧计算第二目标标识的参考点的第三坐标信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三坐标信息，计算所述第二相机相对于所述第一相机的第二外参，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标信息计算所述激光雷达相对于与所述激光雷达存在共视区域的第二相机的第三外参，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制目标车辆在标定场内行驶，包括：
8.一种自动驾驶车辆的传感器产线标定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述自动驾驶车辆的传感器产线标定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的传感器产线标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一图像帧计算第一目标标识的参考点相对于所述目标坐标系的第二坐标信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一外参包括：横滚角度，俯仰角度和偏航角度；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第二图像帧计算第二目标标识的参考点的第三坐标信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三坐标信息，计算所述第二相机相对于所述第一相机的第二外参，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：李平，勾泓钢，叶茂，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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