【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，更具体地，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶
，车辆路径规划的相关算法技术是车辆能否真正进入自动驾驶状态的第一步，也是自动驾驶领域的关键技术。在相关技术中，常采用a星算法以及基于a星算法的改进算法，如混合a星算法等来实现车辆路径的规划。
2、在实现本申请构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：在自由空间场景下的弯道场景中，混合a星算法倾向于寻找一条在规则限制下惩罚最小的路线，但该路线可能会不利于车辆的行驶操作，增加车辆的控制难度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质和计算机程序产品。
2、本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括：获取当前节点和当前障碍物信息，其中，上述当前节点表示车辆所处的当前位置；基于上述当前障碍物信息，从以上述当前节点为中心的第一预设区域内确定多个备选节点；对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息和道路指引线，得到上述备选节点的启发代价，其中，上述道路指引线包括基于上述车辆的起始节点的位置信息和目标节点的位置信息来确定；基于上述多个备选节点各自的位置信息和上述多个备选节点各自的启发代价，从上述多个备选节点中确定目标备选节点；以及基于上述当前节点的位置信息和目标备选节点的位置信息，确定上述车辆的当前行驶路径。
3、根据本公开的实施例，上述基于上述备选节点的位置信息和道路指引线，得
4、根据本公开的实施例，上述根据上述备选节点的位置信息，确定上述备选节点在基于上述道路指引线的曲线坐标系中的目标位置信息，包括：确定上述备选节点在上述道路指引线上的目标投影点；基于上述备选节点的位置信息和上述目标投影点的位置信息，确定第一距离信息；基于上述备选节点的指向方向和上述目标投影点的指向方向，确定夹角信息，其中，上述备选节点的指向方向表示上述当前节点与上述备选节点的连线方向，上述目标投影点的指向方向垂直于上述备选节点和上述目标投影点的连线方向；基于上述备选节点的位置信息与上述道路指引线包括的上述目标节点的位置信息，确定第二距离信息；以及基于上述第一距离信息、上述夹角信息和上述第二距离信息，确定上述目标位置信息。
5、根据本公开的实施例，上述基于上述多个备选节点各自的位置信息和上述多个备选节点各自的启发代价，从上述多个备选节点中确定目标备选节点，包括：对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息，确定上述备选节点的已用代价；基于上述备选节点的已用代价和启发代价，确定上述备选节点的总代价；以及基于上述多个备选节点各自的总代价，从上述多个备选节点中确定上述目标备选节点。
6、根据本公开的实施例，上述对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息，确定上述备选节点的已用代价，包括：获取上述车辆自上述起始节点行驶至上述当前节点的行驶路径信息；基于上述行驶路径信息，确定第一已用代价；对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息和上述当前节点的位置信息，确定上述备选节点的第二已用代价；以及基于上述第一已用代价和上述备选节点的第二已用代价，确定上述备选节点的已用代价。
7、根据本公开的实施例，上述基于上述当前障碍物信息，从以上述当前节点为中心的第一预设区域内确定多个备选节点，包括：基于预设采样间隔，从上述第一预设区域中确定多个初始备选节点；以及对于每个上述初始备选节点，在上述初始备选节点的位置信息满足障碍物约束条件的情况下，确定上述初始备选节点为上述备选节点，其中，上述障碍物约束条件包括基于上述当前障碍物信息来确定。
8、根据本公开的实施例，上述方法还包括：基于上述当前障碍物信息，确定存在于上述第一预设区域内的障碍物节点；其中，上述障碍物约束条件包括：上述初始备选节点与上述当前节点之间的距离大于预设距离；上述初始备选节点与上述障碍物节点之间的距离大于安全距离阈值；以及第二预设区域内不存在其他障碍物节点，其中，上述第二预设区域包括基于上述初始备选节点与目标障碍物节点之间的连线确定的，上述其他障碍物节点包括上述障碍物节点中除上述目标障碍物节点之外的节点。
9、本公开的另一个方面提供了一种路径规划装置，包括：获取模块，用于获取当前节点和当前障碍物信息，其中，上述当前节点表示车辆所处的当前位置；第一确定模块，用于基于上述当前障碍物信息，从以上述当前节点为中心的第一预设区域内确定多个备选节点；处理模块，用于对于每个上述备选节点，基于上述备选节点的位置信息和道路指引线，得到上述备选节点的启发代价，其中，上述道路指引线包括基于上述车辆的起始节点的位置信息和目标节点的位置信息来确定；第二确定模块，用于基于上述多个备选节点各自的位置信息和上述多个备选节点各自的启发代价，从上述多个备选节点中确定目标备选节点；第三确定模块，用于基于上述当前节点的位置信息和目标备选节点的位置信息，确定上述车辆的当前行驶路径。
10、本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个指令，其中，当上述一个或多个指令被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上上述的方法。
11、本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的方法。
12、本公开的另一方面提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的方法。
13、根据本公开的实施例，通过基于备选节点的位置信息和道路指引线，得到备选节点的启发代价，基于多个备选节点各自的位置信息和多个备选节点各自的启发代价，从多个备选节点中确定目标备选节点，基于当前节点的位置信息和目标备选节点的位置信息，确定车辆的当前行驶路径。通过对混合a星算法进行改进，利用基于道路指引线的启发代价来替代原本混合a星算法的启发项，可以使得车辆在面对自由空间场景下的弯道场景时，规划得到的当前行驶路径可以更贴近道路指引线所确定的路径，即当前行驶路径可以有利于车辆的转向操作，所以至少部分地克服了相关技术中，混合a星算法寻找的在规则限制下惩罚最小的路线可能会不利于车辆的行驶操作，增加车辆的控制难度的技术问题，有效提高了车辆转向操作的效率和安全性。
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1.一种路径规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述备选节点的位置信息和道路指引线，得到所述备选节点的启发代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述备选节点的位置信息，确定所述备选节点在基于所述道路指引线的曲线坐标系中的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个备选节点各自的位置信息和所述多个备选节点各自的启发代价，从所述多个备选节点中确定目标备选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对于每个所述备选节点，基于所述备选节点的位置信息，确定所述备选节点的已用代价，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前障碍物信息，从以所述当前节点为中心的第一预设区域内确定多个备选节点，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
8.一种路径规划装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时使处理器实现权
11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时用于实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述备选节点的位置信息和道路指引线，得到所述备选节点的启发代价，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述备选节点的位置信息，确定所述备选节点在基于所述道路指引线的曲线坐标系中的目标位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个备选节点各自的位置信息和所述多个备选节点各自的启发代价，从所述多个备选节点中确定目标备选节点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对于每个所述备选节点，基于所述备选节点的位置信息，确定所述备...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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