【技术实现步骤摘要】
本申请属于玻璃纤维生产，具体涉及一种能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手及其卸纱工艺。
技术介绍
1、在玻璃纤维拉丝生产过程中，由于拉丝工作劳动强度高、环境恶劣，造成用工荒。虽然一些大企业已用上卸纱机械手，用于纱团从拉丝机机头上逐个取出放入纱车上来减少部分工作量，但由于多滑台伸缩机构庞大复杂，旋转空间大，整体倒挂式机构晃动大不稳定，无法适用于四分拉、五分拉的一次性卸下所有纱团工作，以及无法将纱团间的内外层连接纱切割分离，必须由人工帮助切割分离后才能放入纱车上，这样的人机合作存在安全隐患。为解决现有工厂提高生产效益和自动化程度以及安全隐患等问题，自动断纱卸纱机械手成为研发焦点，现有产线迫切需要能够自动剪断纱团连线的全自动数控卸纱机械手。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手及其卸纱工艺，以解决本申请
技术介绍
部分描述的全部或部分的技术问题。
2、本申请为解决其技术问题而提供的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手为：
3、一种能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：包括x轴向移动机构、y轴向移动机构、z轴向移动机构、履带式托纱盘；
4、x轴向移动机构包括x轴向移动架和x轴线驱动机构，x轴向移动架能够在x轴向驱动机构的作用下沿x轴向做直线往复运动；
5、y轴向移动机构包括托纱盘滑台和y轴向驱动机构，托纱盘滑台能够在y轴向驱动机构的作用沿y轴向做直线往复运动；
6、z轴向
7、履带式托纱盘包括履带托架、第一履带组件、第二履带组件、断纱装置；
8、第一履带组件包括第一履带、第一履带滚轮、第一驱动组；
9、第二履带组件包括第二履带、第二履带滚轮、第二驱动组；
10、第一履带、第一履带滚轮、第一驱动组设置在履带托架上，第一履带能够在第一履带滚轮和第一驱动组的作用下转动；
11、第二履带、第二履带滚轮、第二驱动组设置在履带托架上，第二履带能够在第二履带滚轮和第二驱动组的作用下转动；
12、第一履带和第二履带的输送方向平行于y轴向；
13、断纱装置包括断纱刀辊、断纱刀片、刀辊驱动组件、断纱胶辊、断纱执行器；
14、断纱刀片设置在断纱刀辊上，断纱刀辊能够在刀辊驱动组件的作用下转动；断纱胶辊、断纱执行器设置在z轴向升降台上，断纱胶辊能够在断纱执行器的作用下沿着z轴向做直线往复运动；
15、履带托架设置在托纱盘滑台上，托纱盘滑台设置在z轴向升降台上并且能够沿着y轴向做直线往复运动，z轴向升降台设置在z轴向升降挂臂上并且能够沿着z轴向做直线往复运动，z轴向升降挂臂设置在x轴向移动架上并且能够沿着x轴向做直线往复运动。
16、进一步地，断纱执行器为气缸或油缸，也可以为现有技术中任何能够驱动断纱胶辊做往复运动的部件、组件或机构，比如电机丝杠滑台模组等。
17、进一步地，第一驱动组和第二驱动组均为驱动电机。驱动电机的动力输出轴传动至滚轮的转轴，通过控制驱动电机实现对滚轮的转向、转速以及履带的输送方向的运动控制。
18、进一步地，刀辊驱动组件包括齿条、齿轮、刀辊驱动缸；齿条连接到刀辊驱动缸的活塞杆上，齿轮固定在断纱刀辊的刀辊轴上；齿条和齿轮之间互相啮合，齿轮能够在齿条和刀辊驱动缸的作用下旋转以推动断纱刀辊旋转。优选地，刀辊驱动缸为气缸或油缸。
19、进一步地，履带式托纱盘还包括称重机构，称重机构包括称重气缸、称重计、称重盘；称重计设置在称重气缸的活塞杆上，称重盘设置在称重计上，称重计、称重盘能够在称重气缸的作用下沿z轴向做直线往复运动。当称重计和称重盘在称重气缸的作用下顶起纱团时候，开始称重计数；称重完成后称重气缸带动称重计、称重盘下降复位。
20、进一步地，x轴向驱动机构可以为现有技术中的各种驱动机构，比如由驱动电机、齿轮、齿条、或者由驱动电机、同步轮、同步带组成的驱动机构，也可以采用类似于天车的驱动机构带动x轴向移动架在x轴向上的移动。在移动范围不大的应用环境中，也可以采用电机丝杠滑台模组作为x轴向驱动机构。几种通用驱动结构、连接和功能不做赘述。
21、进一步地，z轴向驱动机构可以是由驱动电机、齿轮、齿条或由驱动电机、同步轮、同步带组成的驱动机构，也可以采用电机丝杠滑台模组。几种通用驱动结构、连接和功能不做赘述。
22、进一步地，y轴向驱动机构可以是由驱动电机、齿轮、齿条或由驱动电机、同步轮、同步带组成的驱动机构，也可以采用电机丝杠滑台模组。进一步优选地，托纱盘滑台包括一级滑台、二级滑台、一级滑台驱动机构、二级滑台驱动机构；一级滑台设置在z轴向升降台上并且能够在z轴向升降台上沿着y轴向做直线往复运动，二级滑台设置在一级滑台上并且能够在一级滑台上沿着y轴向做直线往复运动。几种通用驱动结构、连接和功能不做赘述。
23、进一步优选地，一级滑台、二级滑台还可以采用由电机丝杠滑台模组加齿轮齿条组成的联动机构进行驱动，也可以采用由电机丝杠滑台模组加链轮链条组成的联动机构进行驱动。
24、当采用电机丝杠滑台模组加链轮链条组成的联动机构进行驱动时候，联动机构包括电机丝杠滑台模组、第一链轮、第二链轮、传动链条。电机丝杠滑台模组设置在z轴向升降台上，一级滑台连接到丝杠滑台模组的丝杠滑台上；第一链轮、第二链轮分别设置在一级滑台的两端，传动链条设置在第一链轮和第二链轮上并且伸展方向沿y轴向；传动链条的一侧连接到z轴向升降台上，传动链条的另一侧连接到二级滑台上。当一级滑台在z轴向升降台上进行左右滑动时候，能够通过第一链轮、第二链轮、传动链条带动二级滑台做同一方向的左右滑动，从而实现了一级滑台和二级滑台的联动。
25、进一步地，z轴向升降挂臂上还设置有伸缩稳定胶盘。伸缩稳定胶盘用于当履带式卸纱机械手运动到目标拉丝机机头或目标纱车纱团挂钩时候支撑到地面上以增加稳定性。其包括胶盘和胶盘驱动机构，胶盘驱动机构可以为气缸、油缸、丝杠滑台模组等能够驱动胶盘做直线往复运动的部件、组件或装置。以油缸为例，将油缸固定在z轴向升降挂臂上，将胶盘固定到油缸活塞杆上，就能实现胶盘的直线往复运动。在一些变化的实施例中，胶盘也可以是各种规格和材质的吸盘。
26、进一步地，履带托架包括第一履带托架、第二履带托架；第一履带托架、第二履带托架均设置在托纱盘滑台上；第一履带组件设置在第一履带托架上，第二履带组件设置在第二履带托架。
27、本申请为解决其技术问题而提供的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手卸纱工艺为：
28、一种能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手卸纱工艺，其特征在于：包括如下步骤：
29、step01：托纱团步骤，托纱盘滑台带动履带式托纱盘沿y轴正方向运本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：所述断纱执行器（4450）为气缸或油缸。
5.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：所述Z轴向升降挂臂（310）上还设置有伸缩稳定胶盘（330）。
8.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
9.能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手卸纱工艺，其特征在于：包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手卸纱工艺，其特征在于：在所述断纱线步
...【技术特征摘要】
1.能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：所述断纱执行器（4450）为气缸或油缸。
5.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线的履带式卸纱机械手，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的能够自动切断纱团连线...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪建强，俞金火，张世民，夏勤清，李刚，丰才林，邱卓勋，丁旭东，颜帝百，祝捷，
申请(专利权)人：杭州天启机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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