【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转载车，尤其公开了一种转载车吊装扰度补偿装置及转载车。
技术介绍
1、转载车吊臂通过绞点、调平油缸与吊具刚性连接，吊具旋锁与载荷角件的锁止，实现吊具与载荷的刚性连接。刚性连接利于吊具自身姿态调整，可提高吊具装载效率，是实现转载车无人化、全自动操作的前提。
2、吊具与载荷刚性连接后，转载车开始吊装，数十吨重的载荷逐步由吊臂承载时，载荷重量让吊臂向下产生弯曲度(扰度)，使得吊具与载荷之间在幅度方向形成错位偏移；同时使得吊具自身产生一个翻滚角。
3、现有技术中，载荷放置于箱体内，侧方间隙仅数十毫米。转载车吊装载荷时，吊臂产生扰度使得幅度方向存在偏移，让载荷离地瞬间有碰撞箱体的风险。同时吊具与载荷幅度方向的位置偏差，使得吊具提升油缸将承受一个侧向力；加之吊装时扰度使得吊具自身还会产生一定的翻滚角，该翻滚角将加剧提升油缸的侧向受力，提升油缸在吊装时存在较大的侧载受力风险。
4、因此，如何解决转载车吊臂扰度带来的吊装风险至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种转载车吊装扰度补偿装置及转载车，旨在解决转载车吊臂扰度带来的吊装风险的技术问题
2、本专利技术的一方面涉及一种转载车吊装扰度补偿装置，包括检测单元、控制器和输出单元，其中，
3、检测单元，用于实时检测承载重量，获取装载车幅度方向的变化量；
4、控制器分别与检测单元和输出单元相连接，用于负责程序逻辑及其算法处理，根据检测单元获取的装载车幅度方向的
5、进一步地，检测单元包括销轴传感器、滑动长度传感器和倾角传感器，
6、销轴传感器，用于当吊具缓慢提升载荷时，实时检测承载重量，对照吊臂承载重量与其所产生扰度的曲线，得到装载车幅度方向的变化量；
7、滑动长度传感器，用于实时检测滑动行程，进行pid闭环控制，实现幅度方向补偿；
8、倾角传感器，用于实时检测吊具翻滚角，通过吊具调平阀实现吊具翻滚角的补偿。
9、进一步地，输出单元包括吊具滑动阀和吊具调平阀，
10、吊具滑动阀，用于执行吊具的滑动控制；
11、吊具调平阀，用于执行吊具的调平控制。
12、本专利技术的另一方面涉及一种转载车，包括上述的检测单元、控制器、输出单元、转台、起竖臂、吊臂和吊具，起竖臂设于转台的上方，吊臂的一端与起竖臂的顶端相铰接，吊臂的另一端用于安装吊具。
13、进一步地，吊具包括旋锁架及设于旋锁架上的锁销。
14、进一步地，吊具包括绳排，绳排的一端通过销轴传感器与旋锁架相连接，绳排的另一端绕过提升油缸上方的滑轮固定在提升油缸上。
15、进一步地，提升油缸伸出或缩回时带动绳排做上升或下降动作。
16、进一步地，吊具上设有吊架和滑动油缸，吊架的一端与吊臂转动连接，吊架的另一端与滑动油缸滑动连接，滑动油缸用于实现吊具水平方向移动，滑动油缸上设有用于检测滑动油缸滑动行程的滑动长度传感器。
17、进一步地，吊架上设有倾角传感器，倾角传感器用于检测吊具的翻滚角；转载车上设有调平油缸，调平油缸的一端与吊臂相连接，调平油缸的另一端与吊架相连接，用于实现吊具翻滚角的调整。
18、进一步地，转载车上设有起竖油缸和变幅油缸，起竖油缸的一端与转台相连接，起竖油缸的另一端与起竖臂相连接；变幅油缸的一端与起竖臂相连接，变幅油缸的另一端与吊臂相连接。
19、本专利技术所取得的有益效果为：
20、本专利技术提供一种转载车吊装扰度补偿装置及转载车，转载车吊装扰度补偿装置采用检测单元、控制器和输出单元，检测单元用于实时检测承载重量，获取装载车幅度方向的变化量；控制器用于负责程序逻辑及其算法处理，根据检测单元获取的装载车幅度方向的变化量，控制输出单元执行相应的位移量，并进行pid闭环控制，实现幅度方向补偿。本专利技术提供的转载车吊装扰度补偿装置，能补偿转载车吊装扰度在幅度方向和吊具翻滚角方向产生的偏差；有效控制载荷离地不碰撞箱体，且提升油缸侧向力小于安全阈值；采用以提升油缸动作为主操作，滑动与调平随动控制，降低操作强度。
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1.一种转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，包括检测单元(10)、控制器(20)和输出单元(30)，其中，
2.如权利要求1所述的转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，所述检测单元(10)包括销轴传感器(11)、滑动长度传感器(12)和倾角传感器(13)，
3.如权利要求2所述的转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，所述输出单元(30)包括吊具滑动阀(31)和吊具调平阀(32)，
4.一种转载车，其特征在于，包括如权利要求1至3任意一项所述的检测单元(10)、控制器(20)、输出单元(30)、转台(2)、起竖臂(3)、吊臂(6)和吊具(7)，所述起竖臂(3)设于所述转台(2)的上方，所述吊臂(6)的一端与所述起竖臂(3)的顶端相铰接，所述吊臂(6)的另一端用于安装所述吊具(7)。
5.如权利要求4所述的转载车，其特征在于，所述吊具(7)包括旋锁架(16)及设于所述旋锁架(16)上的锁销(17)。
6.如权利要求5所述的转载车，其特征在于，所述吊具(7)包括绳排(14)，所述绳排(14)的一端通过销轴传感器(11)与所述旋锁架
7.如权利要求6所述的转载车，其特征在于，所述提升油缸(22)伸出或缩回时带动所述绳排(14)做上升或下降动作。
8.如权利要求6所述的转载车，其特征在于，所述吊具(7)上设有吊架(21)和滑动油缸(15)，所述吊架(21)的一端与所述吊臂(6)转动连接，所述吊架(21)的另一端与所述滑动油缸(15)滑动连接，所述滑动油缸(15)用于实现所述吊具(7)水平方向移动，所述滑动油缸(15)上设有用于检测所述滑动油缸(15)滑动行程的滑动长度传感器(12)。
9.如权利要求8所述的转载车，其特征在于，所述吊架(21)上设有倾角传感器(13)，所述倾角传感器(13)用于检测所述吊具(7)的翻滚角；所述转载车上设有调平油缸(8)，所述调平油缸(8)的一端与所述吊臂(6)相连接，所述调平油缸(8)的另一端与所述吊架(21)相连接，用于实现所述吊具(7)翻滚角的调整。
10.如权利要求9所述的转载车，其特征在于，所述转载车上设有起竖油缸(4)和变幅油缸(5)，所述起竖油缸(4)的一端与所述转台(2)相连接，所述起竖油缸(4)的另一端与所述起竖臂(3)相连接；所述变幅油缸(5)的一端与所述起竖臂(3)相连接，所述变幅油缸(5)的另一端与所述吊臂(6)相连接。
...【技术特征摘要】
1.一种转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，包括检测单元(10)、控制器(20)和输出单元(30)，其中，
2.如权利要求1所述的转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，所述检测单元(10)包括销轴传感器(11)、滑动长度传感器(12)和倾角传感器(13)，
3.如权利要求2所述的转载车吊装扰度补偿装置，其特征在于，所述输出单元(30)包括吊具滑动阀(31)和吊具调平阀(32)，
4.一种转载车，其特征在于，包括如权利要求1至3任意一项所述的检测单元(10)、控制器(20)、输出单元(30)、转台(2)、起竖臂(3)、吊臂(6)和吊具(7)，所述起竖臂(3)设于所述转台(2)的上方，所述吊臂(6)的一端与所述起竖臂(3)的顶端相铰接，所述吊臂(6)的另一端用于安装所述吊具(7)。
5.如权利要求4所述的转载车，其特征在于，所述吊具(7)包括旋锁架(16)及设于所述旋锁架(16)上的锁销(17)。
6.如权利要求5所述的转载车，其特征在于，所述吊具(7)包括绳排(14)，所述绳排(14)的一端通过销轴传感器(11)与所述旋锁架(16)相连接，所述绳排(14)的另一端绕过提升油缸(22)上方的滑轮(9)固定在所述提升油缸(22)上。
【专利技术属性】
技术研发人员：胡奇飞，戴宏亮，邓胜达，刘琴，
申请(专利权)人：中联恒通机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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