【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及喂料控制，特别涉及一种倾斜式电杆喂料机及控制方法。
技术介绍
1、喂料是将一定量的混凝土通过机械设备输送到准备好的电杆钢模内的一个工序动作，它作为电杆的生产过程中最重要的工序之一，当前是通过人工操作喂料机，将混凝土“喂入”钢模中，同时需要4～6名工人跟在喂料机后方将未正常喂进钢模的混凝土收集好，工人的劳动强度大，工作效率低，且不能保证混凝土的准确重量。采用普通喂料机、工人收料的方式进行喂料时，有较多的混凝土洒落在地面，这些混凝土干燥后极易形成粉尘扬尘，给员工的职业健康带来危害。而且市面上有些喂料机虽已实现定重喂料功能，但是仍然存在诸多问题，如定重功能不稳定，喂料过程混凝土的布置不均匀等，对成品的质量造成较大的影响，且混凝土洒落问题仍然存在。
2、鉴于此，需要一种倾斜式电杆喂料机及控制方法。
技术实现思路
1、针对现有技术中人工喂料耗费时间、工作效率底下以及喂料经常洒落的问题，本专利技术提供了一种倾斜式电杆喂料机及控制方法，能够减少人力消耗且对喂料流量进行控制以放喂料洒落等问题。具体技术方案如下：
2、一种倾斜式电杆喂料机，包括喂料机本体、行走平台和倾斜小车，所述喂料机本体底部设置有行走机构，所述行走机构上设有控制行走机构移动的行走电机，所述喂料机本体通过所述行走机构在所述行走平台上实现位移，所述倾斜小车包括顶升底座和倾斜面，所述顶升底座上设有顶升油缸，所述顶升油缸用于将倾斜面顶升至和所述顶升底座呈一定角度，所述倾斜面上设有两排固定机构，两排所述
3、优选的，所述喂料机本体包括喂料机构和升降机构，所述喂料机构和所述升降机构连接且设于所述升降机构上部，所述喂料机构包括料斗、螺旋管和喂料口，所述螺旋管分别与所述料斗以及所述喂料口连接，所述料斗中装在的物体经过所述螺旋管后由所述喂料口输出，所述螺旋管上设有螺旋电机，用于控制所述喂料机本体的喂料流量。
4、优选的，还包括角度传感器和压力传感器，所述角度传感器设于所述倾斜小车上，所述压力传感器分别设于所述喂料机本体、所述顶升底座、所述倾斜面以及所述固定机构上。
5、优选的，还包括plc控制系统和人机界面，所述plc控制系统基于所述角度传感器的角度数据控制所述顶升油缸工作，且基于压力传感器的压力数据控制所述喂料机本体的喂料流量，所述人机界面用于向所述plc控制系统键入指令和显示所述plc控制系统收集并处理的数据。
6、优选的，还包括pid算法，所述pid算法运行在所述plc控制系统中，用于控制所述喂料机本体的喂料流量，所述pid算法输入喂料流量，输出螺旋电机的转动频率给定值。
7、优选的，所述旋转轴上还连接有皮带轮，所述皮带轮通过电机带动，进而在转动时带动所述旋转轴转动。
8、一种倾斜式电杆喂料机的控制方法，应用于如上所述的方法，包括以下步骤：
9、向plc控制系统键入指令使顶升油缸开始工作，且该过程中实时采集所述角度传感器的角度数据，当角度传感器到达设定阈值时控制顶升油缸停止工作；
10、通过控制行走机构上的行走电机，带动喂料机本体向喂料口处移动，直至移动至喂料口对准钢膜后控制行走电机停止工作；
11、喂料机本体通过喂料口向钢膜喂料，喂料过程中实时采集喂料机本体上的压力传感器的压力数据以计算实时喂料流量，通过不断将实时喂料流量输入pid算法中，输出螺旋电机转动频率以控制螺旋电机转动频率以持续控制喂料流量；
12、喂料过程中控制皮带轮处的电机，通过皮带轮旋转带动旋转轴旋转，进而带动钢膜旋转辅助进料；
13、采集固定机构上的压力传感器的压力数据，判断钢膜进料是否达标，达标后停止进料；
14、控制行走电机使得喂料机本体回到初始位置，控制顶升油缸使倾斜小车的倾斜面下降至初始位置。
15、优选的，所述pid算法具体如下：
16、
17、其中，kp是比例系数，ki是积分系数，kd是微分系数，称为积分时间常数，td＝kp·kd称作微分时间常数，e(t)为给定值与测量值之差。
18、所述比例系数、积分系数和微分系数在整个pid算法控制的过程中随给定值与测量值之差的变化而变化，具体如下：
19、建立系数变化规则库，所述系数变化规则库包括比例系数变化规则库、积分系数变化规则库和微分系数变化规则库；
20、所述变化规则库中列出对应e(t)情况以及其对应的系数变化情况，所述e(t)情况具体为e(t)与设定阈值的比对情况，所述设定阈值为若干个，所述系数变化情况为系数的变化倍数；
21、实时采集e(t)数据，判断e(t)与阈值比对的情况，依据对应的系数变化倍数对系数进行实时修改。
22、优选的，喂料机本体向钢膜喂料时，还包括判断是否存在喂料洒落到钢膜外部的情况，根据判断结果决定是否控制所述喂料机本体停止工作，具体操作如下：
23、采集位于所述顶升底座、所述倾斜面以及所述固定机构上的压力传感器的压力数据；
24、判断倾斜面底部的压力数据是否大于自身重量、固定机构重量、钢膜重量及流入钢膜物质的重量之和，若是，则判断为存在倾斜面喂料洒落情况，控制喂料机本体停止工作，若否，则喂料机继续工作；
25、判断顶升底座的压力数据是否大于自身重量、倾斜面重量、固定机构重量、钢膜重量及流入钢膜物质的重量之和，若是，则判断为存在倾斜面喂料洒落情况，控制喂料机本体停止工作，若否，则喂料机继续工作。
26、一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的倾斜式电杆喂料机的控制方法。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
28、1、通过喂料机本体、行走机构、行走平台和倾斜小车的设计，使得喂料机本体得以通过行走机构和行走平台行走到适合喂料的位置，且通过倾斜小车的设置，可以带动钢膜倾斜至合适的角度，进一步便利了钢膜喂料的过程，减少了人工在该过程投入的时间成本，而且也减少了钢膜喂料过程中的混凝土洒落现象。
29、2、通过基于pid算法的plc控制，更进一步节省了人力的投入，通过实现设定好的plc控制程序可以实现自动控制倾斜小车的倾斜角度以及喂料机本体和行走机构的开始和结束，进一步节省了人力，而且pid算法以及pid系数控制的引入是的喂料流量得到实时的精确控制。
30、3、通过设置在所述顶升底座、所述倾斜面以及所述固定机构上的压力传感器，可进一步判断倾斜面或顶升底座上是否存在混凝土洒落的现象，进一步防止了混凝土洒落现象的发生。
31、附图说明
32、为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，包括喂料机本体(1)、行走平台(2)和倾斜小车(4)，所述喂料机本体(1)底部设置有行走机构(3)，所述行走机构(3)上设有控制行走机构(3)移动的行走电机，所述喂料机本体(1)通过所述行走机构(3)在所述行走平台(2)上实现位移，所述倾斜小车(4)包括顶升底座(6)和倾斜面(9)，所述顶升底座(6)上设有顶升油缸(8)，所述顶升油缸(8)用于将倾斜面(9)顶升至和所述顶升底座(6)呈一定角度，所述倾斜面(9)上设有两排固定机构(7)，两排所述固定机构(7)间固定有钢膜(5)，所述固定机构(7)包括跑轮(21)和旋转轴(19)，所述跑轮(21)有若干个，若干个所述跑轮(21)通过所述旋转轴(19)连接。
2.根据权利要求1所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，所述喂料机本体(1)包括喂料机构和升降机构(12)，所述喂料机构和所述升降机构(12)连接且设于所述升降机构(12)上部，所述喂料机构包括料斗(10)、螺旋管(11)和喂料口(14)，所述螺旋管(11)分别与所述料斗(10)以及所述喂料口(14)连接，所述料斗(10)中装在
3.根据权利要求2所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，还包括角度传感器和压力传感器，所述角度传感器设于所述倾斜小车(4)上，所述压力传感器分别设于所述喂料机本体(1)、所述顶升底座(6)、所述倾斜面(9)以及所述固定机构(7)上。
4.根据权利要求3所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，还包括PLC控制系统和人机界面，所述PLC控制系统基于所述角度传感器的角度数据控制所述顶升油缸(8)工作，且基于压力传感器的压力数据控制所述喂料机本体(1)的喂料流量，所述人机界面用于向所述PLC控制系统键入指令和显示所述PLC控制系统收集并处理的数据。
5.根据权利要求4所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，还包括PID算法，所述PID算法运行在所述PLC控制系统中，用于控制所述喂料机本体(1)的喂料流量，所述PID算法输入喂料流量，输出螺旋电机的转动频率给定值。
6.根据权利要求5所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，所述旋转轴(19)上还连接有皮带轮(20)，所述皮带轮(20)通过电机带动，进而在转动时带动所述旋转轴(19)转动。
7.一种倾斜式电杆喂料机的控制方法，其特征在于，应用于权利要求6所述的方法，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种倾斜式电杆喂料机的控制方法，其特征在于，所述PID算法具体如下：
9.根据权利要求7所述的一种倾斜式电杆喂料机的控制方法，其特征在于，喂料机本体(1)向钢膜(5)喂料时，还包括判断是否存在喂料洒落到钢膜(5)外部的情况，根据判断结果决定是否控制所述喂料机本体(1)停止工作，具体操作如下：
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求7至9中任意一项所述的倾斜式电杆喂料机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，包括喂料机本体(1)、行走平台(2)和倾斜小车(4)，所述喂料机本体(1)底部设置有行走机构(3)，所述行走机构(3)上设有控制行走机构(3)移动的行走电机，所述喂料机本体(1)通过所述行走机构(3)在所述行走平台(2)上实现位移，所述倾斜小车(4)包括顶升底座(6)和倾斜面(9)，所述顶升底座(6)上设有顶升油缸(8)，所述顶升油缸(8)用于将倾斜面(9)顶升至和所述顶升底座(6)呈一定角度，所述倾斜面(9)上设有两排固定机构(7)，两排所述固定机构(7)间固定有钢膜(5)，所述固定机构(7)包括跑轮(21)和旋转轴(19)，所述跑轮(21)有若干个，若干个所述跑轮(21)通过所述旋转轴(19)连接。
2.根据权利要求1所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，所述喂料机本体(1)包括喂料机构和升降机构(12)，所述喂料机构和所述升降机构(12)连接且设于所述升降机构(12)上部，所述喂料机构包括料斗(10)、螺旋管(11)和喂料口(14)，所述螺旋管(11)分别与所述料斗(10)以及所述喂料口(14)连接，所述料斗(10)中装在的物体经过所述螺旋管(11)后由所述喂料口(14)输出，所述螺旋管(11)上设有螺旋电机，用于控制所述喂料机本体(1)的喂料流量。
3.根据权利要求2所述的一种倾斜式电杆喂料机，其特征在于，还包括角度传感器和压力传感器，所述角度传感器设于所述倾斜小车(4)上，所述压力传感器分别设于所述喂料机本体(1)、所述顶升底座(6)、所述倾斜面(9)以及所述固...
【专利技术属性】
技术研发人员：童勇，耿晓梅，陈伍宾，吴冠华，唐小平，叶小梅，蔡佳，
申请(专利权)人：广西北海精一电力器材有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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