【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能网联汽车整车在环测试，具体涉及道路交通标线生成系统、方法及自动驾驶在环测试系统。
技术介绍
1、室内转鼓平台上的整车在环测试在自动驾驶技术和高级驾驶辅助技术研发过程中非常重要。为在室内转鼓平台上进行智能网联汽车的自动驾驶功能或高级驾驶辅助功能的测试，必须为智能网联汽车的感知系统模拟部分或全部的交通环境(包括静态交通环境和动态交通环境)，这种模拟系统也称为激励系统。其中激励系统所模拟的交通环境中，道路交通标线是一种非常重要的静态交通环境，现有自动驾驶系统或者高级驾驶辅助系统在进行任何规划决策的时候，都必须处理道路交通标线。
2、然而现有技术在转鼓平台上为智能网联汽车模拟交通环境的激励系统有的需开发专用接口，使得激励系统改进复杂(如专利名称为智能驾驶整车在环测试系统，申请号：2023111738117的专利文献)，或者需要更换其中部分设备或增加成本高昂的系统等(如专利名称一种智能网联汽车整车在环测试系统及方法，申请号：2022117289954的专利文献)，要不无法实现某些测试等，再或者有的由于系统本身局限性无法在转鼓平台上对智能网联汽车与道路交通标线相关的感知和决策功能进行测试(如专利名称一种整车在环测试系统，申请号：2023115709185的专利文献)。
3、因此，需要一种道路交通标线生成的方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种道路交通标线生成系统、方法及自动驾驶在环测试系统。
2、本说明书实施例提供以下技术方
3、本说明书实施例提供一种道路交通标线生成系统，包括车辆虚拟位姿传感器单元、投影机阵列控制单元和投影机阵列；
4、车辆虚拟位姿传感器单元用于从转鼓平台上获取测试车辆的虚拟位姿参数；
5、投影机阵列控制单元用于以所述虚拟位姿参数所在虚拟车身坐标系为参考基准，将仿真交通场景地图坐标系中生成的道路交通标线范围，通过投影机阵列所在投影坐标系进行统一坐标系为虚拟车身坐标系，为投影机阵列在虚拟车身坐标系中生成适配于车辆道路交通标线范围对应的图像，并将所述图像传输至投影机阵列以输出；
6、投影机阵列用于接收所述图像并将所述图像代表的交通标线投影至转鼓平台的前方地面，以便车辆在转鼓平台上根据所述交通标线进行辅助功能测试或者道路交通标线激励。
7、本说明书实施例又提供一种自动驾驶在环测试系统，将如上述技术方案中所述道路交通标线生成系统作为一个激励系统，并使用所述激励系统或其他激励系统用于扩展基于转鼓平台上整车在环测试系统的交通场景。
8、本说明书实施例还提供一种道路交通标线生成方法，采用如上述技术方案中所述的道路交通标线生成系统，所述道路交通标线生成方法包括：
9、车辆虚拟位姿传感器单元从转鼓平台上获取测试车辆的虚拟位姿参数；
10、投影机阵列控制单元以所述虚拟位姿参数所在虚拟车身坐标系为参考基准，将仿真交通场景地图坐标系中生成的道路交通标线范围，通过投影机阵列所在投影坐标系进行统一坐标系为虚拟车身坐标系，为投影机阵列在虚拟车身坐标系中生成适配于车辆道路交通标线范围对应的图像，并将所述图像传输至投影机阵列以输出；
11、投影机阵列接收所述图像并将所述图像代表的道路交通标线投影至转鼓平台的前方地面。
12、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：
13、本申请基于转鼓平台，利用车辆虚拟位姿传感器单元、投影机阵列控制单元及投影机阵列为车辆生成道路交通标线，投影机阵列投影的道路交通标线从在转鼓平台上运行的车辆的角度看起来，和真实的道路交通标线一致。通过设置投影机阵列控制单元及投影机阵列等设备，无需对被测试智能网联汽车开发专有接口，也无需对测试车辆进行不必要的改进，更无需使用环幕系统以节约成本。即相比于现有技术通过简单的设备改进，无需对车辆硬件进行太大改进即可解决无法对道路交通标线进行模拟，及无法在转鼓平台上对智能网联汽车与道路交通标线相关的感知和决策功能进行测试等问题。
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1.一种道路交通标线生成系统，其特征在于，包括车辆虚拟位姿传感器单元、投影机阵列控制单元和投影机阵列；
2.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述投影机阵列控制单元用于根据车辆所在虚拟车身坐标系中变化的虚拟位姿参数，结合仿真交通场景在地图坐标系中生成变化道路交通标线范围对应的图像；
3.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述投影机阵列控制单元用于根据车辆当前的虚拟位姿参数生成适配于车辆的弯曲道路交通标线，以便所述投影机阵列输出弯曲道路交通标线。
4.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，道路交通标线生成系统还包括同步触发脉冲单元；
5.根据权利要求4所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述同步触发脉冲单元还用于触发待测试车辆感知系统以进行数据采集。
6.一种自动驾驶在环测试系统，其特征在于，将如权利要求1-5中任一项所述道路交通标线生成系统作为一个激励系统，并使用所述激励系统或其他激励系统用于扩展基于转鼓平台上整车在环测试系统的交通场景。
...【技术特征摘要】
1.一种道路交通标线生成系统，其特征在于，包括车辆虚拟位姿传感器单元、投影机阵列控制单元和投影机阵列；
2.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述投影机阵列控制单元用于根据车辆所在虚拟车身坐标系中变化的虚拟位姿参数，结合仿真交通场景在地图坐标系中生成变化道路交通标线范围对应的图像；
3.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述投影机阵列控制单元用于根据车辆当前的虚拟位姿参数生成适配于车辆的弯曲道路交通标线，以便所述投影机阵列输出弯曲道路交通标线。
4.根据权利要求1所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，道路交通标线生成系统还包括同步触发脉冲单元；
5.根据权利要求4所述的一种道路交通标线生成系统，其特征在于，所述同步触发脉冲单元还用于触发待测试车辆感知系统以进行数据采集。
6.一种自...
【专利技术属性】
技术研发人员：王立，
申请(专利权)人：上海车右智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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