【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种棋子暂存装置和下棋机器人。
技术介绍
1、随着人工智能技术的迅猛发展，市面上出现了款式多样的具有下棋功能的下棋机器人。下棋机器人通常配置有棋子暂存装置，下棋机器人能够与用户进行五子棋、象棋及围棋的对弈等。在对弈过程中，下棋机器人通过捕获用户的落子位置，处理得出自己需要的落子位置后，识别出棋盒所在的位置，并控制机械臂运动至棋盒上方，以拾取棋子，比较便捷。
2、然而，现有的下棋机器人每进行一次落子操作，均需控制机械臂运动一次至棋盒的上方进行取子，如此往复。机械臂取子操作繁琐，不具有便捷度。
技术实现思路
1、本申请旨在提供一种棋子暂存装置和下棋机器人，至少解决现有的机械臂的取子操作复杂繁琐、不具有便捷度的问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
3、第一方面，本技术提供一种棋子暂存装置，包括：取子机构和储子机构；所述取子机构和所述储子机构被配置为设于机械臂的执行末端；
4、所述取子机构包括取子部件；所述储子机构包括驱动组件和储子件；所述储子件可转动地设于所述执行末端；所述驱动组件和所述储子件连接，以驱动所述储子件相对于所述取子部件在第一位置和第二位置之间摆动；
5、其中，在所述储子件处于第一位置的情形下，所述储子件远离所述取子部件，所述取子部件用于进行棋子的拾取操作；
6、在所述储子件处于第二位置的情形下，所述储子件靠近所述取子部件，所述取子部件用于将拾取的棋子放置于所述
7、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述储子件包括摆臂和储子盘；
8、所述摆臂的第一端可转动地设于所述执行末端，所述摆臂的第二端设置所述储子盘；所述取子部件用于将拾取的棋子放置于所述储子盘中。
9、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述储子盘相对于所述储子件的旋转轴线沿周向延伸设置；
10、所述储子盘上设有多个储子槽，多个所述储子槽沿所述储子盘的延伸方向排布。
11、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述取子部件包括伸缩驱动部和拾取部；
12、所述伸缩驱动部和所述拾取部连接；在所述储子件处于第二位置的情形下，所述拾取部位于所述储子盘的上侧。
13、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述取子机构还包括气压检测元件、控制模块和吸气设备；
14、所述拾取部包括负压吸嘴，所述负压吸嘴通过输气管路和所述吸气设备连通，所述气压检测元件设于所述输气管路上；
15、所述气压检测元件和所述控制模块连接，所述控制模块分别与所述伸缩驱动部和所述吸气设备连接。
16、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述驱动组件包括卷扬部件、牵引绳和导轮组件；
17、所述卷扬部件和所述牵引绳连接，所述牵引绳绕设于所述导轮组件，并与所述储子件连接；
18、所述卷扬部件用于对所述牵引绳进行收卷和放卷操作，所述牵引绳用于牵引所述储子件相对于所述取子部件摆动。
19、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述牵引绳包括第一牵引绳和第二牵引绳，所述导轮组件包括第一引导轮和第二引导轮；
20、所述第一牵引绳的第一端和所述第二牵引绳的第一端分别绕设于所述卷扬部件上；所述第一牵引绳绕设于所述第一引导轮，并且所述第一牵引绳的第二端和所述储子件的一侧边连接；所述第二牵引绳绕设于所述第二引导轮，并且所述第二牵引绳的第二端和所述储子件的另一侧边连接；
21、所述第一引导轮和所述第二引导轮分设于所述储子件的两侧，以使得所述第一牵引绳和所述第二牵引绳牵引所述储子件沿不同的旋向摆动。
22、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述卷扬部件包括驱动电机和蜗轮蜗杆传动机构；
23、所述驱动电机的输出端和所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗轮连接，所述蜗轮蜗杆传动机构的蜗杆和所述牵引绳连接。
24、根据本技术提供的一种棋子暂存装置，所述卷扬部件还包括：角度检测元件；
25、所述角度检测元件用于检测所述驱动电机转动的角度信息，所述角度检测元件和控制模块连接，所述控制模块和所述驱动电机连接；
26、其中，所述控制模块用于根据所述角度检测元件反馈的角度信息控制所述驱动电机的转动状态。
27、第二方面，本技术还提供一种下棋机器人，包括：机械臂以及如上述任一项所述的棋子暂存装置。
28、根据本技术提供的一种下棋机器人，所述机械臂的执行末端设有防护罩；
29、所述防护罩具有容纳腔及与所述容纳腔连通的开口；所述储子件可转动地设于所述容纳腔；
30、其中，在所述储子件处于第一位置的情形下，至少部分所述取子部件露出于所述开口；在所述储子件处于第二位置的情形下，所述取子部件隐藏于所述容纳腔内。
31、根据本技术提供的一种下棋机器人，所述防护罩呈扇形，并相对于所述储子件的旋转轴线沿周向延伸设置；所述开口设于所述防护罩的周壁。
32、本技术提供的棋子暂存装置，取子机构和储子机构被配置为设于机械臂的执行末端，取子部件能够对棋子进行拾取；储子机构能够储存由取子部件所拾取的棋子，以为下棋机器人的落子操作提供棋子；驱动组件和储子件连接，以驱动储子件相对于取子部件在第一位置和第二位置之间摆动；在储子件处于第一位置的情形下，驱动组件驱动储子件朝远离取子部件的方向摆动，为取子部件提供运动空间，从而保证取子部件对棋子的拾取操作；在储子件处于第二位置的情形下，驱动组件驱动储子件靠近取子部件，以便取子部件将拾取的棋子放置于储子件内进行储存。下棋机器人的机械臂进行往复取子的操作频次降低，操作简单，极具便捷度。
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1.一种棋子暂存装置，其特征在于，包括：取子机构和储子机构；所述取子机构和所述储子机构被配置为设于机械臂的执行末端；
2.根据权利要求1所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述储子件包括摆臂和储子盘；
3.根据权利要求2所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述储子盘相对于所述储子件的旋转轴线沿周向延伸设置；
4.根据权利要求2所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述取子部件包括伸缩驱动部和拾取部；
5.根据权利要求4所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述取子机构还包括气压检测元件、控制模块和吸气设备；
6.根据权利要求1至5任一项所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述驱动组件包括卷扬部件、牵引绳和导轮组件；
7.根据权利要求6所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述牵引绳包括第一牵引绳和第二牵引绳，所述导轮组件包括第一引导轮和第二引导轮；
8.根据权利要求6所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述卷扬部件包括驱动电机和蜗轮蜗杆传动机构；
9.根据权利要求8所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述卷扬部件还包括：角
10.一种下棋机器人，其特征在于，包括：机械臂以及如权利要求1至9任一项所述的棋子暂存装置。
11.根据权利要求10所述的下棋机器人，其特征在于，所述机械臂的执行末端设有防护罩；
12.根据权利要求11所述的下棋机器人，其特征在于，所述防护罩呈扇形，并相对于所述储子件的旋转轴线沿周向延伸设置；所述开口设于所述防护罩的周壁。
...【技术特征摘要】
1.一种棋子暂存装置，其特征在于，包括：取子机构和储子机构；所述取子机构和所述储子机构被配置为设于机械臂的执行末端；
2.根据权利要求1所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述储子件包括摆臂和储子盘；
3.根据权利要求2所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述储子盘相对于所述储子件的旋转轴线沿周向延伸设置；
4.根据权利要求2所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述取子部件包括伸缩驱动部和拾取部；
5.根据权利要求4所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述取子机构还包括气压检测元件、控制模块和吸气设备；
6.根据权利要求1至5任一项所述的棋子暂存装置，其特征在于，所述驱动组件包括卷扬部件、牵引绳和导轮组件；
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋志华，李清，于桂洋，张振动，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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