【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别是涉及一种参数更新方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着社会智慧化程度的提高，在很多室内外场景均安装了激光雷达，用以实现环境感知。受限于激光雷达的感知范围，在场景范围较大的情况下，往往会安装多个激光雷达，并确定一个雷达为主雷达，其他雷达为辅雷达。进行感知时，需要根据各辅雷达相较于主雷达的位姿变换参数对辅雷达所采集到的点云数据进行位姿转换，再将转换后的辅雷达所采集到的点云数据和主雷达所采集到的点云数据进行融合，以采用融合得到的点云数据进行环境感知。
2、传统技术中，在将主雷达和辅雷达固定安装后，会基于当前主雷达与辅雷达之间的相对位置，标定得到辅雷达相较于主雷达的位姿变换参数，后续进行环境感知的过程中，直接使用标定好的位姿变换参数即可。
3、然而，实际使用过程中，主雷达与辅雷达之间的相对位置受外界干扰(如杆件变形、设置位地基沉降)而发生变化，致使原有的位姿变换参数不再适用，导致后续环境感知的准确性降低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种参数更新方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种参数更新方法，包括：
3、获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云；
4、获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云；
5、确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点
6、根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。
7、在其中一个实施例中，根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新，包括：
8、根据第一位姿变换参数、第二位姿变换参数以及初始位姿变换参数，确定辅雷达与主雷达之间的目标位姿变换参数；
9、根据目标位姿变换参数对初始位姿变换参数进行更新。
10、在其中一个实施例中，根据第一位姿变换参数、第二位姿变换参数以及初始位姿变换参数，确定辅雷达与主雷达之间的目标位姿变换参数，包括：
11、获取第一位姿变换参数、第二位姿变换参数的逆矩阵以及初始位姿变换参数之间的矩阵乘积，作为辅雷达与主雷达之间的目标位姿变换参数。
12、在其中一个实施例中，根据目标位姿变换参数对初始位姿变换参数进行更新，包括：
13、获取初始位姿变换参数和目标位姿变换参数之间的相似度；
14、将相似度与预设的相似度阈值进行比较；
15、若相似度小于或等于相似度阈值，则采用目标位姿变换参数更替换初始位姿变换参数；
16、若相似度大于相似度阈值，则保持初始位姿变换参数不变。
17、在其中一个实施例中，确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，包括：
18、获取主实时点云相较于主基准点云的主雷达初始位姿变换参数；
19、根据主雷达初始位姿变换参数对主实时点云进行位姿转换，得到主雷达的参考点云；
20、获取参考点云与主基准点云中对应点云之间的距离之和；
21、更新主雷达初始位姿变换参数，直至距离之和最小，得到第一位姿变换参数。
22、在其中一个实施例中，获取主实时点云相较于主基准点云的主雷达初始位姿变换参数，包括：
23、获取主基准点云中距离主实时点云中各点云最近的目标点云；
24、根据目标点云和主实时点云，确定主雷达初始位姿变换参数。
25、第二方面，本申请还提供了一种参数更新装置，包括：
26、第一获取模块，用于获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云；
27、第二获取模块，用于获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云；
28、参数确定模块，用于确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点云的第二位姿变换参数；
29、参数更新模块，用于根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与所述主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。
30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
31、获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云；
32、获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云；
33、确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点云的第二位姿变换参数；
34、根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
36、获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云；
37、获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云；
38、确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点云的第二位姿变换参数；
39、根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。
40、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
41、获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云；
42、获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云；
43、确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点云的第二位姿变换参数；
44、根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。
45、上述参数更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取初始时刻下主雷达的主基准点云和辅雷达的辅基准点云，并获取当前时刻下主雷达的主实时点云和辅雷达的辅实时点云，进而确定主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，并确定辅实时点云相较于辅基准点云的第二位姿变换参数，以根据第一位姿变换参数和第二位姿变换参数，对辅雷达与主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新。以此实现对于初始位姿变换参数的自动更新，避免因主辅雷达之间相对位置发生变化所导致的初始位姿变换参数不再适用，提高了更新后的初始位姿变换参数与主辅雷达之间相对位置的同步性，提高了后续环境感知的准确性。
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1.一种参数更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿变换参数和所述第二位姿变换参数，对所述辅雷达与所述主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿变换参数、所述第二位姿变换参数以及所述初始位姿变换参数，确定所述辅雷达与所述主雷达之间的目标位姿变换参数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿变换参数对所述初始位姿变换参数进行更新，包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述主实时点云相较于主基准点云的主雷达初始位姿变换参数，包括：
7.一种参数更新装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种参数更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿变换参数和所述第二位姿变换参数，对所述辅雷达与所述主雷达之间的初始位姿变换参数进行更新，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿变换参数、所述第二位姿变换参数以及所述初始位姿变换参数，确定所述辅雷达与所述主雷达之间的目标位姿变换参数，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿变换参数对所述初始位姿变换参数进行更新，包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述主实时点云相较于主基准点云的第一位姿变换参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：张龙洋，王永，王亚军，王邓江，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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