【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及信息处理、回放仿真，具体是一种3d场景仿真回放方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、在无人驾驶过程中，经常会遇到复杂的路况，比如上下班高峰期、复杂路口，此时行驶路径上既有机动车和非机动车等车辆，还有行人、宠物等多种交通参与者等复杂路况。在复杂路况下，测试要想精准、高效的发现问题是很困难的，只能采集路测数据交给研发工程师，用2d回放程序，尝试分析问题产生的原因，待问题修复后再交由测试人员尽力还原场景，验证问题是否得到修复。
2、但在复杂的路况下，现有的场景回放大多都只能展示2d的回放场景，无法有效地利用车载雷达、相机等传感器采集到的路测数据中的高度信息，造成很多有价值的数据信息没有发挥作用，降低路测问题发现与定位的精确度。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种3d场景仿真回放方法、装置、终端设备及存储介质，能够有效地解决复杂状况下的场景回放对于路测问题定位精度低的弊端。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种3d场景仿真回放方法，包括如下步骤：
3、步骤1，获取行车数据包，读取并缓存所述行车数据包中连续三帧的行车数据；
4、步骤2，判断缓存的三帧行车数据是否全部有效：
5、若是，删除上一次输出的3d场景，并基于三帧行车数据中最后一帧的行车数据进行3d场景渲染并输出，再进行步骤3；
6、否则，输出上一次渲染得到的3d场景，再进行步骤3；
7、步骤3，判断
8、若是，结束3d场景仿真回放；
9、否则，清空缓存后读取并缓存行车数据包中后续的三帧行车数据，再重复进行步骤2至步骤3。
10、在其中一个实施例，步骤2中，一帧所述行车数据帧包括车体位姿信息、全局路数据、高清地图数据、规划数据、融合数据、传感器数据与相机数据。
11、在其中一个实施例，所述3d场景渲染具体为：
12、参照车体位姿信息，通过矩阵变换的方式得到车体坐标系下全局路数据、高清地图数据、规划数据、融合数据、传感器数据的位姿信息；
13、读入并渲染无人车行驶的2d底图以及带有纹理贴图信息的无人车模型后，基于车体坐标系下的全局路数据和/或高清地图数据和/或规划数据和/或融合数据和/或传感器数据，和/或相机数据进行3d渲染操作。
14、在其中一个实施例，所述3d渲染操作具体为：
15、调用渲染引擎线条绘制接口，选取对应的线条粗细和颜色，分别将车体坐标系下的全局路数据和/或高清地图数据和/或规划数据渲染到3d场景中；和/或
16、调用渲染引擎线条绘制接口，选取对应的线条粗细和颜色，将车体坐标系下融合数据中的静态障碍数据渲染到3d场景中；和/或
17、调用渲染引擎线条绘制接口，选取对应的线条粗细和颜色，将车体坐标系下融合数据中的动态障碍数据渲染到3d场景中；和/或
18、调用渲染引擎点云绘制接口，选取对应大小和颜色的点，将车体坐标系下传感器数据中的雷达点云数据渲染到3d场景中；和/或
19、调用渲染引擎三维点绘制接口，选取对应大小和颜色的点，将车体坐标系下传感器数据中的超声数据渲染到3d场景中；和/或
20、将相机数据以图片的方式渲染到相机视图窗口。
21、在其中一个实施例，所述动态障碍数据对应的目标包括行人、机动车、非机动车与未知运动目标。
22、在其中一个实施例，将车体坐标系下融合数据中的动态障碍数据渲染到3d场景中的过程为：
23、获取动态障碍数据，采用不同的线条颜色区分行人、机动车、非机动车、未知运动目标后，绘制动态障碍数据中各对应目标的外框线，并根据各目标的速度大小和方向，绘制带长度的速度方向线后，调用渲染引擎线条绘制接口将其渲染到3d场景中。
24、在其中一个实施例，3d场景的输出过程为：
25、将3d场景展现在3d仿真软件上，并增加图形化的界面。
26、为实现上述目的，本专利技术还提供一种3d场景仿真回放装置，该装置采用上述的方法的部分或全部步骤进行3d场景仿真回放，所述3d场景仿真回放装置包括：
27、数据读取模块，用于读取行车数据包中的行车数据；
28、数据缓存模块，用于缓存连续三帧的行车数据；
29、3d场景渲染模块，用于根据行车数据进行3d场景渲染；
30、3d场景输出模块，用于输出渲染得到的3d场景。
31、为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，为计算机、无人车、无人机、无人驾驶设备或移动机器人，所述终端设备上设有：
32、存储器，用于存储程序；
33、处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上述的方法的部分或全部步骤。
34、为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令；所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的方法的部分或全部步骤。
35、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益技术效果：
36、1、本专利技术通过行车数据包中的行车数据进行3d场景渲染，能够直观的展示在复杂路况下无人驾驶的环境状况的3d场景渲染回放，并且能保证渲染结果的真实性，进而增加无人驾驶路测过程中问题发现与定位的精确度，减少路测次数，降低了无人驾驶的测试成本；
37、2、本专利技术每次通过对三帧行车数据中最后一帧的行车数据进行3d场景渲染并输出，以实现跳帧还原渲染车辆行驶环境，有效地减少了仿真回放计算量与硬件成本；
38、3、本专利技术以每次输出3d场景时都先清空缓存以及上一次的3d渲染场景结果作为数据清理机制，进而进一步减少了场景仿真回放过程中的计算量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种3D场景仿真回放方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，步骤2中，一帧所述行车数据帧包括车体位姿信息、全局路数据、高清地图数据、规划数据、融合数据、传感器数据与相机数据。
3.根据权利要求2所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，所述3D场景渲染具体为：
4.根据权利要求3所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，所述3D渲染操作具体为：
5.根据权利要求4所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，所述动态障碍数据对应的目标包括行人、机动车、非机动车与未知运动目标。
6.根据权利要求5所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，将车体坐标系下融合数据中的动态障碍数据渲染到3D场景中的过程为：
7.根据权利要求1至6任一项所述的3D场景仿真回放方法，其特征在于，3D场景的输出过程为：
8.一种3D场景仿真回放装置，其特征在于，采用权利要求1至7中任一所述的方法的部分或全部步骤进行3D场景仿真回放，所述3D场景仿真回放装置包括：
9.一种
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令；所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一所述的方法的部分或全部步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种3d场景仿真回放方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的3d场景仿真回放方法，其特征在于，步骤2中，一帧所述行车数据帧包括车体位姿信息、全局路数据、高清地图数据、规划数据、融合数据、传感器数据与相机数据。
3.根据权利要求2所述的3d场景仿真回放方法，其特征在于，所述3d场景渲染具体为：
4.根据权利要求3所述的3d场景仿真回放方法，其特征在于，所述3d渲染操作具体为：
5.根据权利要求4所述的3d场景仿真回放方法，其特征在于，所述动态障碍数据对应的目标包括行人、机动车、非机动车与未知运动目标。
6.根据权利要求5所述的3d场景仿真回放方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，曹增欢，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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