【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人领域，具体为一种可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，以及进行清洗的方法。
技术介绍
1、现有的幕墙建筑物上，通常设置有一些凸出的横向构件（如凸出的立面或装饰线条）或者凸出的竖向线条等，这些线条使得建筑物的外立面造型多变，采用清洗机器人进行清洗时，这些构件和线条成为机器人行走过程中的立面，成为清洗机器人实现智能清洗的技术难点。
2、公开号为cn206507902u的专利公开了一种可越障踩障的壁面机器人通过设置对称的第一支架和第二支架，使得机器人实现越障踩障的作用，但是该结构中第一支架和第二支架均包括固定架，驱动架，从动架，且第一支架和第二支架上还没置有驱动轮、吸盘、风机，支架的整体重量大，越障十分不便。
3、公开号为cn111631633a的专利公开了一种带伸缩式攀登臂的幕墙越障机器人，通过设置伸缩式攀登臂实现越障，在机器人本体正常运行时，伸缩式攀登臂收缩于机器人本体中，当需要越障时，伸缩式攀登臂伸出进行越障，该结构中，在越障时，越障吸盘需要承受整个机器人本体的重量，吸盘使用寿命有限。
4、上述现有的越障机器人仅设计为如何跨过一定几何尺寸的立面，现有的越障机器人还无法对立面进行清洗，而实际中大部分幕墙面不仅形状多样化，立面层次化，只具备越障能力的机器人存在很大局限性，影响使用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种可实现空中爬越不同立面的清洗机器人及其清洗的方法，结构简单，可实现机器人的快速爬障，爬障高度可调，爬障
2、本专利技术公开了一种可实现空中爬障的清洗机器人，包括：清洗机器人本体及一个或数个安装于机器人本体上的爬障机构；所述爬障机构包括中心杆件、两组连接杆、两组活动撑杆、两组爬障轮组、限制组件及爬障控制组件。所述两组连接杆对称设置于中心杆件的两侧，所述连接杆的第一端与中心杆件相铰接，两组活动撑杆的第一端分别与两组连接杆的第二端相铰接；两组爬障轮组分别与两组活动撑杆的第二端连接。
3、所述限制组件的第一端固定于机架上，限制组件的第二端与活动撑杆的第一端铰接，使得活动撑杆仅能在限制组件的铰接位置处旋转。所述爬障控制组件控制中心杆件移动从而通过连接杆带动所述活动撑杆在限制组件的铰接位置处旋转开合。
4、优选的，所述两组活动撑杆在第一状态时位于同一直线上，在第二状态时旋转撑开至呈角度设置或者平行设置。
5、一实施例中，所述两组活动撑杆在第一状态时，两组爬障轮组远离，在爬障控制组件作用下向内部旋转撑开至第二状态。
6、或者，另一实施例中，所述两组活动撑杆在第一状态时，两组爬障轮组邻近，在爬障控制组件作用下，向外部旋转撑开至第二状态。
7、一实施例中，所述活动撑杆的第一端固定设置一连接件，所述的连接件的端部与限制组件铰接。
8、进一步的，所述限制组件包括固定板及两组连接板，两组连接板分别固定在固定板的两侧，所述连接板的端部设置有铰接轴，所述铰接轴与连接件的端部铰接。
9、优选的，所述爬障轮组包括爬障轮、轮架及数个传感器；所述爬障轮可转动的安装在轮架上，所述轮架固定在活动撑杆上，所述传感器为触碰传感器或压力传感器。
10、其中，所述机器人本体包括：机架，至少四个行走轮，安装于机架的四个角上；至少一组风机，安装在机架外侧，用以提供使机架贴近墙面的作用力；至少一组抓绳机，安装于机架上，所述抓绳机用于与悬挂在建筑物上的绳索连接，以实现在高空沿绳索移动；数个清洗组件，安装于机架的一侧，用于清洗墙面；控制器，用于接收测距组件的信号以及控制行走轮、风机、抓绳机、清洗组件和爬障机构的动作。
11、其中，所述爬障机构设置有两组，机架上还设置有若干压力传感器及至少两个压障轮，所述四个行走轮两两设置于机架的两侧，所述压障轮分别位于两侧的两个行走轮中部，位于两组爬障机构中间；所述压力传感器用于感应压障轮及行走轮的压力，并将信号传输至控制器。
12、优选的，所述的清洗组件设置有两组，分别位于机架的上侧和下侧；每组清洗组件都包括：罩体、动力组件、轴套、辊刷、喷水管及侧转刷。所述辊刷设置至少两个，所述棍刷的刷毛凸出机器人行走轮大于3mm，通过所述轴套安装于所述罩体内，所述动力组件控制所述轴套带动辊刷旋转，所述喷水管设置于罩体内且喷水管的端部延伸出罩体至侧转刷上，所述喷水管上设置有出水口，水沿喷水管的出水口喷出至辊刷和侧转刷上。所述罩体两端的轴套向罩体外延伸设置有连接轴，侧转刷安装于罩体两端的连接轴上，所述的侧转刷头部设置有旋转刷毛。
13、优选的，还包括数个脱障轮及伸缩传感器，所述脱障轮安装于罩体外侧，位于机器人本体清洗方向的上下两端部，所述脱障轮遇到立面时，所述伸缩传感器将感应信号传输至控制器。
14、优选的，还包括设置于机器人背部上下的测距组件，测距组件由连接板和测距仪组成，测距仪固定连接板末端，连接板高度高于清洗组件罩体，测距仪视线高出罩体上的脱障轮5-15mm，测距仪通过测量到墙面距离变化，感知是否遇到立面、立面位置、高度和是否完成爬障，并将信号传输至控制器。机器人清洗时，测距组件连接板直立，不清洗时平放，以便运输及保护测距仪。
15、本专利技术还公开了一种清洗机器人爬越不同立面进行清洗的方法，包括上述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，设定清洗机器人沿行走方向前方的爬障机构为第一爬障机构，后方的爬障机构为第二爬障机构；包括以下步骤：
16、a.清洗机器人向前运动时感应到前方立面，停止行走，感应立面的位置及高度。
17、b.第一爬障机构和第二爬障机构同时动作，使活动撑杆旋转撑开，使清洗机器人本体等高于立面的高度。
18、c. 清洗机器人继续向前移动，使清洗机器人本体沿立面上方继续行走，行走的同时清洗组件清洗立面的表面。
19、d.第一爬障机构感应或触及立面的侧壁，停止行走，第一爬障机构动作，使活动撑杆旋转收起，清洗机器人继续向前移动。
20、e.第一爬障机构通过立面后，第一爬障机构动作，使活动撑杆旋转撑开，爬障轮组碾压在墙面上。
21、f.第二爬障机构感应或触及立面侧臂，停止行走，第二爬障机构动作，使活动撑杆旋转收起，清洗机器人继续向前移动。
22、g.第二爬障机构通过立面后，第二爬障机构动作，使活动撑杆旋转撑开，爬障轮组碾压在墙面上，清洗组件继续清洗立面表面。
23、h.清洗机器人继续往前行，当清洗机器人已过障，第一爬障机构和第二爬障机构的活动撑杆旋转收回，清洗机器人随之下降贴近于墙面，清洗组件压贴新的墙面清洗。
24、进一步的，所述爬障机构还包括若干压力传感器及至少两个压障轮，所述两个压障轮分别位于机架的两侧中部，位于两组爬障机构中间，所述压力传感器用于感应压障轮及行走轮的压力，并将信号传输至控制器；步骤e中，压力传感器感应到前方的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于，包括：清洗机器人本体及一个或数个安装于机器人本体上的爬障机构；所述爬障机构包括中心杆件、两组连接杆、两组活动撑杆、两组爬障轮组、限制组件及爬障控制组件；
2.如权利要求1所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述两组活动撑杆在第一状态时位于同一直线上，在第二状态时旋转撑开至呈角度设置或者平行设置。
3.如权利要求2所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述两组活动撑杆在第一状态时，两组爬障轮组远离，在爬障控制组件作用下向内部旋转撑开至第二状态；
4.如权利要求2所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述活动撑杆的第一端固定设置一连接件，所述的连接件的端部与限制组件铰接。
5.如权利要求4所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述限制组件包括固定板及两组连接板，两组连接板分别固定在固定板的两侧，所述连接板的端部设置有铰接轴，所述铰接轴与连接件的端部铰接。
6.如权利要求1所述的可实现空中爬越不同立面的清洗
7.如权利要求1～6任一项所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述机器人本体包括：
8.如权利要求7所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述爬障机构设置至少有两组，机架上还设置有若干压力传感器及至少两个压障轮，所述四个行走轮两两设置于机架的两侧，所述压障轮分别位于两侧的两个行走轮中部，位于两组爬障机构中间，所述压障轮与行走轮表面齐平；所述压力传感器用于感应压障轮及行走轮的压力，并将信号传输至控制器。
9.如权利要求7所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述的清洗组件设置有两组，分别位于机架的上侧和下侧；每组清洗组件都包括：罩体、动力组件、轴套、辊刷、喷水管及侧转刷；
10.如权利要求9所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：还包括数个脱障轮及触碰传感器，所述脱障轮安装于罩体外侧，位于机器人本体清洗方向的上下两端部，所述脱障轮遇到立面时，所述触碰传感器将感应信号传输至控制器；
11.一种清洗机器人爬越不同立面进行清洗的方法，其特征在于，包括权利要求1～10任一项所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，设定清洗机器人沿行走方向前方的爬障机构为第一爬障机构，后方的爬障机构为第二爬障机构；包括以下步骤：
12.如权利要求11所述的清洗机器人爬越不同立面进行清洗的方法，其特征在于：所述爬障机构还包括若干压力传感器及至少两个压障轮，所述两个压障轮分别位于机架的两侧中部，位于两组爬障机构中间，所述压力传感器用于感应压障轮及行走轮的压力，并将信号传输至控制器；步骤e中，压力传感器感应到前方的行走轮失压时，第一爬障机构动作；步骤g时，压力传感器感应到后方的行走轮失压时，第二爬障机构动作。
...【技术特征摘要】
1.一种可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于，包括：清洗机器人本体及一个或数个安装于机器人本体上的爬障机构；所述爬障机构包括中心杆件、两组连接杆、两组活动撑杆、两组爬障轮组、限制组件及爬障控制组件；
2.如权利要求1所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述两组活动撑杆在第一状态时位于同一直线上，在第二状态时旋转撑开至呈角度设置或者平行设置。
3.如权利要求2所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述两组活动撑杆在第一状态时，两组爬障轮组远离，在爬障控制组件作用下向内部旋转撑开至第二状态；
4.如权利要求2所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述活动撑杆的第一端固定设置一连接件，所述的连接件的端部与限制组件铰接。
5.如权利要求4所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述限制组件包括固定板及两组连接板，两组连接板分别固定在固定板的两侧，所述连接板的端部设置有铰接轴，所述铰接轴与连接件的端部铰接。
6.如权利要求1所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述爬障轮组包括爬障轮、轮架及数个传感器；
7.如权利要求1～6任一项所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述机器人本体包括：
8.如权利要求7所述的可实现空中爬越不同立面的清洗机器人，其特征在于：所述爬障机构设置至少有两组，机架上还设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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