【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种用于确定目标车运动状态的方法及装置。
技术介绍
1、随着人工智能的突破性发展，智能交通相关技术的也飞速发展，自动驾驶的作为智能交通的重要方向，备受社会各行各业人员关注。智能网联汽车的“车路云一体化”方案是中国式的自动驾驶技术路线，车路云一体化方案中“路”端就包括路侧感知设备，路侧感知设备能够感知道路远处的目标，能够实现单车无法实现的超视距感知功能。路侧感知设备感知道路目标车，并将感知结果发送云端，方便云端应用做相关决策，也可将目标设备的感知结果发送“车”端，方便道路网联汽车做相关决策；因此路侧设备感知道路目标车运动状态的准确性，在车路云驾驶领域的各项应用中至关重要。
2、现有技术中，路侧感知设备对目标车进行感知使用的传感器包括相机、激光雷达、毫米波雷达等，但是每种传感器都有自身的缺陷，如，相机对远端目标定位不准，且感知范围受视野和光线限制，毫米波雷达存在大量杂波干扰，感知准确性较差，且容易受金属障碍物干扰，不同的感知传感器对目标车的定位都存在一定的不确定性，准确的感知目标车运动状态较困难。
3、基于此，特提出本申请，提高了对目标车运动状态判断的准确性，从而解决了现有技术中对目标车行驶过程的运动状态判定准确性差的问题。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种用于确定目标车运动状态的方法及装置，以解决现有的方法对目标车运动状态判断准确性差的问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
3、
4、获取路侧感知设备发送的针对目标车的第一感知数据；
5、按照预设的数据转换规则对所述第一感知数据进行预处理，将第一感知数据中各个轨迹点数据转换为以路侧感知设备的安装位置点为参考点的世界直角坐标系数据，得到第二感知数据；
6、确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值；
7、基于所述位置平均值以及速度平均值，按照预设的阈值比对规则，确定所述目标车的运动状态。
8、第二方面，本说明书实施例提供的一种用于确定目标车运动状态的装置，其特征在于，包括：
9、获取模块，所述获取模块用于获取路侧感知设备发送的针对目标车的第一感知数据；
10、预处理模块，所述预处理模块用于按照预设的数据转换规则对所述第一感知数据进行预处理，将第一感知数据中各个轨迹点数据转换为以路侧感知设备的安装位置点为参考点的世界直角坐标系数据，得到第二感知数据；
11、第一确定模块，所述第一确定模块用于确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值；
12、第二确定模块，所述第二确定模块用于基于所述位置平均值以及速度平均值，按照预设的阈值比对规则，确定所述目标车的运动状态。
13、本说明书中至少一个实施例能够达到以下有益效果：
14、通过获取路侧感知设备发送的针对目标车的第一感知数据，按照预设的数据转换规则对所述第一感知数据进行预处理，将第一感知数据中各个轨迹点数据转换为以路侧感知设备的安装位置点为参考点的世界直角坐标系数据，得到第二感知数据；确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值；基于所述位置平均值以及速度平均值，按照预设的阈值比对规则，确定所述目标车的运动状态；基于此提高了对目标车运动状态判断的准确性，进一步将统计路口的车辆数量上传至上层应用以更合理的控制路口信号灯，提高了路口车辆的通行效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于确定目标车运动状态的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧感知设备发送的针对目标车的第一感知数据包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知数据包括目标车的位置数据信息和速度数据信息，所述位置数据信息表示目标车的经度L和纬度B；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值之前，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值，具体包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的阈值比对规则，确定所述目标车的运动状态，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一预设数量的第二感知数据中的位置数据与所述位置平均值的距离，包括采用以下公式计算：
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
10
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定目标车运动状态的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧感知设备发送的针对目标车的第一感知数据包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知数据包括目标车的位置数据信息和速度数据信息，所述位置数据信息表示目标车的经度l和纬度b；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一预设数量的所述第二感知数据中的位置平均值以及速度平均值之前，还包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定第一预...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶晋，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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