【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在存储和取回系统中将较小存储容器装入较大存储容器的自动化装置。
技术介绍
1、一些工商业活动需要可存储和取回大量不同产品的系统。wo2015019055a1描述了一种存储和取回系统，其中存储容器堆垛被布置在网格存储结构内。存储容器可通过在网格存储结构顶部的轨路或轨道上运行的装载处理设备从上方进行访问。
2、在进入网格存储结构之前，存储容器装载有用于存储的货物。对于一些产品（尤其是新鲜产品和冷藏产品）来说，货物可以由供应商通过板条箱来递送，例如由ifco系统有限责任公司（ifco systems gmbh）等制造并供应的可重复使用塑料板条箱/容器（rpc）。在将货物从rpc转移到存储容器并对空的rpc进行存储直到它们能够退还给供应商时，为了避免时间和空间成本，可以直接将rpc及其货物装到存储容器中。随后，组合的rpc和存储容器可被存储在存储结构中。
3、rpc通常由人工装到存储容器中。而为了提高效率，希望将装载过程自动化。然而，要可靠且有效地实现装载过程的自动化，需要克服一些挑战。
4、这些挑战如下：
5、•需要在不损坏rpc内部货物的情况下将rpc装入存储容器。
6、•每个rpc的大小、重量和重心可能会根据rpc中的货物以及货物在rpc内的分布而变化。理想情况下，自动化系统会适应这些变量的不同变化，以便以平稳可靠的方式装载每个rpc。
7、•rpc和存储容器的尺寸可能相似，使得rpc的侧壁和存储容器的侧壁之间仅存在很小的间隙（例如几毫米
8、•存储容器的开口或空腔的大小可能并不一致，即使是最初制造成相同大小的存储容器也可能如此。这是因为存储容器的侧壁可能会随着时间推移而变形（例如向内弯曲）。变形的侧壁可能会使存储容器的开口或空腔的大小减小到足以使侧壁对rpc插入存储容器造成妨碍。
9、•rpc的外部特征（例如突起、凹槽、孔等）根据制造商和产品系列而异。理想情况下，自动化系统会以可靠且可重复的方式处理具备不同外部特征的rpc。
10、因此，需要一种能够以高效、可靠且可重复的方式自动化地将较小容器（如rpc）装入较大存储容器并同时尽量降低损坏较小容器内货物的风险的装置。
技术实现思路
1、本专利技术由所附权利要求进行限定。
2、自动化容器装载器
3、提供了一种用于将较小存储容器装入较大存储容器的自动化容器装载器。自动化容器装载器包括：
4、容器支撑件，容器支撑件用于接收较大存储容器；以及
5、容器装载组件，容器装载组件被配置为在较大存储容器上方接收较小存储容器并释放较小存储容器，以让较小存储容器能够在重力作用下下降到较大存储容器中；
6、其中，容器装载组件包括复数个接合表面，复数个接合表面被配置为在较小存储容器的至少一部分下降过程中接合较小存储容器，以便控制较小存储容器在重力作用下的下降速度。
7、在较小存储容器下降到较大存储容器的过程中，通过提供接合较小存储容器的接合表面，能够降低较小存储容器的下降速度，并进而在较小存储容器的下降结束时降低较小存储容器与较大存储容器之间的冲击力。这在较小存储容器中放有易碎商品的情况下尤其有用，如果较小存储容器与较大存储容器之间的冲击力过大，这可能会导致易碎商品破损。
8、容器装载组件可以包括活板门，而活板门包括至少两个门板。每个门板可以限定复数个接合表面中的一个。每个门板可以被可枢转地进行安装，以围绕各自的水平枢转轴线旋转。门板可以从基本水平的初始位置（用于在较大存储容器上方接收较小存储容器）枢转地向下旋转到最终位置，以允许较小存储容器在重力作用下在枢转轴线之间下降到较大存储容器中。容器装载组件可以进一步包括控制系统，控制系统包括控制器，控制器被配置为控制门板在初始位置与最终位置之间的枢转旋转，以便在较小存储容器的至少一部分下降过程中摩擦接合较小存储容器，进而控制较小存储容器在重力作用下的下降速度。
9、活板门可以具备两个门板，两个门板具有各自的枢转轴线，且枢转轴线被布置为相互平行并位于同一水平平面内。枢转轴线可以间隔开，以便门板能够旋转经过彼此而不会发生碰撞。每个枢转轴线可以由旋转轴的纵向轴线限定。每个门板可以被刚性地安装至各自的旋转轴。
10、控制器可以被配置为控制门板的枢转旋转，使得门板在较小存储容器的所述部分下降过程中与较小存储容器的相应侧壁摩擦接合（通过滑动接触）。
11、门板可以在初始位置和最终位置之间的至少一个中间角度位置处停止。门板可以在初始位置和最终位置之间的复数个中间角度位置中的任意一个中间角度位置处停止。门板可以从复数个中间角度位置中的一个中间角度位置处枢转地向上旋转到复数个中间角度位置中的另一个处。通过这种方式，可以在较小存储容器下降过程中微调门板的角度位置，以增强或减轻门板与较小存储容器之间的摩擦接合，进而分别减少或增加较小存储容器的下降速度。
12、控制器可以在较小存储容器的所述部分下降过程中使用闭环控制。控制系统可以进一步包括至少一个位移传感器，至少一个位移传感器被配置为在较小存储容器的所述部分下降过程中测量较小存储容器的竖直位移。位移传感器可以位于活板门上方。控制器可以被配置为基于至少一个位移传感器的位移测量值来控制门板的角度位置。
13、例如，控制器可以被配置为基于至少一个位移传感器的测量值来确定较小存储容器的下降速度和/或加速度。控制器可以被配置为控制门板的角度位置，以将较小存储容器的下降速度和/或加速度保持在最大速度和/或加速度阀值以下。最大下降加速度阀值可以是重力加速度，约为9.8m/s²。
14、控制器可以被配置为在较小存储容器的下降速度超过预定最大速度和/或加速度阀值时枢转地向上旋转门板。通过向上旋转门板，能够增强门板与较小存储容器之间的摩擦接合，进而将下降速度和/或加速度降低到最大速度和/或加速度阀值以下。
15、控制器可以进一步被配置为当较小存储容器的下降速度和/或加速度低于最小速度和/或加速度阀值时枢转地向下旋转门板。通过向下旋转门板，能够减轻门板与较小存储容器之间的摩擦接合，进而使下降速度和/或加速度增加到最小速度和/或加速度阀值以上。
16、控制系统可以包括复数个位移传感器，复数个位移传感器被配置为在较小存储容器下降过程中测量较小存储容器的不同部分的竖直位移。复数个位移传感器可以位于活板门上方。例如，复数个位移传感器可以被布置在活板门上方，以测量较小存储容器的每个拐角的竖直位移。控制器可以被配置为基于复数个位移传感器的测量值来确定较小存储容器相对于水平平面的朝向。如果控制器确定较小存储容器以预定程度倾斜远离水平平面，控制器可以被配置为中止门板的枢转旋转。
17、控制系统可以包括复数个位移传感器，复数个位移传感器被配置为在较小存储容器下降过程中测量较小存储容器的不同部分的竖直位移。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于将较小存储容器装入较大存储容器的自动化容器装载器，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的自动化容器装载器，其中，所述容器装载组件包括：
3.根据权利要求2所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为控制所述门板的枢转旋转，使得所述门板在所述较小存储容器的至少一部分下降过程中与所述较小存储容器的相应侧壁摩擦接合。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的自动化容器装载器，其中，所述门板可以在所述初始位置与所述最终位置之间的至少一个中间角度位置处停止。
5.根据权利要求2至4中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述控制系统进一步包括至少一个位移传感器，所述至少一个位移传感器被配置为在所述较小存储容器的所述一部分下降过程中测量所述较小存储容器的所述竖直位移，并且所述控制器被配置为基于来自所述至少一个位移传感器的所述位移测量值来控制所述门板的所述角度位置。
6.根据权利要求5所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为基于来自所述至少一个位移传感器的测量值来确定所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度
7.根据权利要求6所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为在所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度超过所述最大速度和/或加速度阀值时枢转地向上旋转所述门板。
8.根据权利要求7所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被进一步配置为在所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度降到最大速度和/或加速度阀值以下时枢转地向下旋转所述门板。
9.根据权利要求2至8中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中：所述控制系统包括复数个位移传感器，所述复数个位移传感器被配置为在所述较小存储容器下降过程中测量所述较小存储容器的不同部分的竖直位移；所述控制器被配置为基于来自所述复数个位移传感器的所述测量值来确定所述较小存储容器相对于水平平面的朝向；并且，所述控制器被配置为在所述控制器确定所述较小存储容器已经以预定程度倾斜远离所述水平平面时停止所述门板的枢转旋转。
10.根据权利要求2至8中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中：所述控制系统包括复数个位移传感器，所述复数个位移传感器被配置为在所述较小存储容器下降过程中测量所述较小存储容器的不同部分的竖直位移；所述控制器被配置为基于来自所述复数个位移传感器的所述测量值来确定所述较小存储容器相对于水平平面的朝向；并且，所述控制器被配置为在所述较小存储容器的所述下降过程中控制每个门板的所述角度位置，以使所述较小存储容器的所述朝向保持基本水平。
11.根据权利要求2至4中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为根据预定运动廓线在所述初始位置与所述最终位置之间枢转地旋转所述门板。
12.根据权利要求2至11中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为控制所述门板的枢转旋转，以在最终下降位置上方的中间下降位置处停止所述较小存储容器的下降，并且，所述容器装载组件进一步包括推动设备，所述推动设备被配置为以预定速度从所述中间下降位置将所述较小存储容器向下推动到所述最终下降位置。
13.根据权利要求2至12中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述门板可弹性偏转。
14.根据权利要求2至13中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，每个门板沿着垂直于所述枢转轴线的方向拆分，以限定第一门板部分和第二门板部分。
15.根据权利要求2至14中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，每个门板包括安装端以及与所述安装端相对的自由端，所述门板被可枢转地安装在所述安装端处，其中，每个自由端具有槽形形状，并且所述门板被布置，以便在所述门板处于所述水平初始位置时，所述自由端的所述槽形部分相互交错。
16.根据权利要求2至15中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述门板被配置为同步进行枢转旋转。
17.根据权利要求2至15中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述门板可彼此独立地进行枢转旋转，并且所述控制器被配置为彼此独立地控制所述门板的所述角度位置。
18.根据权利要求2至17中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述容器装载组件进一步包括所述活板门上方的引导构件，所述引导构件被配置为与所述较小存储容器的相应侧壁接合，以将所述较小存储容器引导至所述门板上的对称位置，和/或在所述较小存储容器到所述较大存...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于将较小存储容器装入较大存储容器的自动化容器装载器，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的自动化容器装载器，其中，所述容器装载组件包括：
3.根据权利要求2所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为控制所述门板的枢转旋转，使得所述门板在所述较小存储容器的至少一部分下降过程中与所述较小存储容器的相应侧壁摩擦接合。
4.根据权利要求2或权利要求3所述的自动化容器装载器，其中，所述门板可以在所述初始位置与所述最终位置之间的至少一个中间角度位置处停止。
5.根据权利要求2至4中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中，所述控制系统进一步包括至少一个位移传感器，所述至少一个位移传感器被配置为在所述较小存储容器的所述一部分下降过程中测量所述较小存储容器的所述竖直位移，并且所述控制器被配置为基于来自所述至少一个位移传感器的所述位移测量值来控制所述门板的所述角度位置。
6.根据权利要求5所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为基于来自所述至少一个位移传感器的测量值来确定所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度，并且所述控制器被配置为控制所述门板的所述角度位置，以将所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度保持在最大速度和/或加速度阀值以下。
7.根据权利要求6所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被配置为在所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度超过所述最大速度和/或加速度阀值时枢转地向上旋转所述门板。
8.根据权利要求7所述的自动化容器装载器，其中，所述控制器被进一步配置为在所述较小存储容器的所述下降速度和/或加速度降到最大速度和/或加速度阀值以下时枢转地向下旋转所述门板。
9.根据权利要求2至8中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中：所述控制系统包括复数个位移传感器，所述复数个位移传感器被配置为在所述较小存储容器下降过程中测量所述较小存储容器的不同部分的竖直位移；所述控制器被配置为基于来自所述复数个位移传感器的所述测量值来确定所述较小存储容器相对于水平平面的朝向；并且，所述控制器被配置为在所述控制器确定所述较小存储容器已经以预定程度倾斜远离所述水平平面时停止所述门板的枢转旋转。
10.根据权利要求2至8中任意权利要求所述的自动化容器装载器，其中：所述控制系统包括复数个位移传感器，所述复数个位移传感器被配置为在所述较小存储容器下降过程中测量所述较小存储容器的不同部分的竖直位移；所述控制器被配置为基于来自所述复数个位移传感器的所述测量值来确定所述较小存储容...
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