【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本技术整体涉及运动检测，并且更具体地涉及使用惯性传感器来检测运动。
技术介绍
1、外科手术机器人可辅助外科医生或其他医疗提供者实行外科手术规程，或者可自主完成一个或多个外科手术规程。机器人臂可在外科手术中半自主地或自主地使用。
技术实现思路
1、本公开的示例性方面包括：
2、一种根据本公开的至少一个实施方案的系统包括：处理器；和至少一个惯性传感器，该至少一个惯性传感器与处于第一位姿的被跟踪对象具有已知物理关系，该至少一个惯性传感器提供指示被跟踪对象从第一位姿到第二位姿的移动的测量结果，其中该处理器至少部分地基于由至少一个惯性传感器提供的测量结果来确定被跟踪对象的第二位姿。
3、本文各方面中的任一方面，其中被跟踪对象的移动由施加到被跟踪对象的力引起，并且其中处理器确定第一位姿与第二位姿之间的差异。
4、本文各方面中的任一方面，其中处理器在第一位姿与第二位姿之间的差异大于阈值时生成警报。
5、本文各方面中的任一方面，其中被跟踪对象包括机器人，并且其中至少一个惯性传感器包括设置在机器人的一个或多个位置上的多个传感器。
6、本文各方面中的任一方面，其中机器人的一个或多个位置包括以下中的至少一者：机器人的一个或多个关节、机器人的一个或多个悬臂、与机器人机械耦合的高度调节装置、或机器人的肩部。
7、本文各方面中的任一方面，其中机器人包括多个悬臂，并且其中机器人从第一位姿到第二位姿的移动包括多个悬臂中的至少一个悬臂从第一位置
8、本文各方面中的任一方面，其中至少一个惯性传感器包括力传感器，并且其中力传感器测量被跟踪对象上的力。
9、一种根据本公开的至少一个实施方案的系统包括：处理器；被跟踪对象，该被跟踪对象以第一位姿取向；和惯性测量单元，该惯性测量单元被设置成与被跟踪对象成已知物理关系，该惯性测量单元产生指示被跟踪对象的位姿变化的第一读数，其中该处理器至少部分地基于由惯性测量单元提供的第一读数来确定被跟踪对象的第二位姿。
10、本文各方面中的任一方面，其中该系统还包括：一个或多个编码器，该一个或多个编码器设置在被跟踪对象上，该一个或多个编码器独立于第一读数提供对被跟踪对象的位姿变化的测量结果。
11、本文各方面中的任一方面，其中处理器基于来自一个或多个编码器的测量结果来确定第三位姿，并且其中处理器确定第二位姿与第三位姿之间的差异。
12、本文各方面中的任一方面，其中处理器在第二位姿与第三位姿之间的差异超过阈值时生成警报。
13、本文各方面中的任一方面，其中惯性测量单元设置在被跟踪对象上，其中惯性测量单元包括力传感器，并且其中惯性测量单元生成测量被跟踪对象上的力的第二读数。
14、本文各方面中的任一方面，其中处理器在所测量的力超过阈值时生成警报。
15、本文各方面中的任一方面，其中被跟踪对象包括悬臂，并且其中力被施加到悬臂的一个或多个部分。
16、一种根据本公开的至少一个实施方案的方法包括：从与被跟踪对象耦合的第一传感器接收第一传感器读数；至少部分地基于第一传感器读数来确定被跟踪对象的第一位姿；从与被跟踪对象耦合的第二传感器接收指示被跟踪对象已将位姿从第一位姿改变为第二位姿的第二传感器读数；以及基于第二传感器读数来确定被跟踪对象的第二位姿。
17、本文各方面中的任一方面，其中第一传感器包括编码器，其中第二传感器包括设置在被跟踪对象的一个或多个位置上的多个惯性传感器，并且其中该方法还包括：从编码器接收与被跟踪对象的位姿变化相关的第三读数；基于第三读数来确定被跟踪对象的第三位姿；将第二位姿与第三位姿进行比较；以及基于第二位姿与第三位姿的比较来确定第二位姿与第三位姿之间的差异。
18、本文各方面中的任一方面，还包括：当第二位姿与第三位姿之间的差异高于第一阈值时，生成第一警报。
19、本文各方面中的任一方面，其中被跟踪对象包括具有第一悬臂的机器人，其中机器人的位姿变化至少部分地由施加到第一悬臂以使第一悬臂从第一位置移动到第二位置的力引起，并且其中该方法还包括：从力传感器接收第一悬臂上的力的测量结果；以及当第一悬臂上的力超过第二阈值时，生成第二警报。
20、本文各方面中的任一方面，其中被跟踪对象包括机器人臂，并且其中该方法还包括：基于第二位姿将机器人臂的一个或多个部分配准到患者；以及基于配准使机器人臂相对于患者移动。
21、本文各方面中的任一方面，其中一个或多个位置包括以下中的至少一者：机器人的一个或多个关节、机械耦合到机器人的高度调节装置、机器人的一个或多个悬臂、或机器人的肩部。
22、任何方面与任一个或多个其他方面组合。
23、本文所公开特征中的任一者或多者。
24、本文大体上公开特征中的任一者或多者。
25、本文大体上公开的特征中的任一者或多者与本文大体上公开的任一个或多个其他特征组合。
26、方面/特征/实施方案中的任一者与任一个或多个其他方面/特征/实施方案组合。
27、使用本文所公开的方面或特征中的任一者或多者。
28、应当理解，本文所述的任何特征可与如本文所述的任何其他特征组合来要求保护，而不管特征是否来自同一描述的实施方案。
29、本公开的一个或多个方面的细节在以下附图和说明书中阐述。根据说明书和附图以及权利要求，本公开中描述的技术的其他特征、目的和优点将是显而易见的。
30、短语“至少一个”、“一个或多个”以及“和/或”是在操作中具有连接性和分离性两者的开放式表述。例如，表述“a、b和c中的至少一者”、“a、b或c中的至少一者”、“a、b和c中的一者或多者”、“a、b或c中的一者或多者”以及“a、b和/或c”中的每一者意指仅a、仅b、仅c、a和b一起、a和c一起、b和c一起，或a、b和c一起。当以上表达中的a、b和c中的每一者是指诸如x、y和z的元件或诸如x1-xn、y1-ym和z1-zo的元件类时，该短语旨在指选自x、y和z的单个元件，选自相同类的元件的组合(例如，x1和x2)，以及选自两个或更多个类的元件的组合(例如，y1和zo)。
31、术语“一”实体是指一个或多个该实体。因此，术语“一”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以可互换地使用。还应当注意，术语“包括”、“包含”和“具有”可以可互换地使用。
32、前述内容是本公开的简化概述以提供对本公开的一些方面的理解。本
技术实现思路
既不是对本公开及其各个方面、实施方案和配置的广泛性概述也不是详尽性概述。其既不意图确定本公开的关键或重要元素，也不意图划定本公开的范围，而是以简化形式呈现本公开的选定概念，作为对下文呈现的更详细描述的介绍。如应当理解的，本公开的其他方面、实施方案和配置可能单独或组合地利用上文所阐述或下文所详细描述的特征中的一个或多个特征。
33、在考虑下文提供本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述被跟踪对象的所述移动由施加到所述被跟踪对象的力引起，并且其中所述处理器确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的差异。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器在所述第一位姿与所述第二位姿之间的所述差异大于阈值时生成警报。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述被跟踪对象包括机器人，并且其中所述至少一个惯性传感器包括设置在所述机器人的一个或多个位置上的多个传感器。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述机器人的所述一个或多个位置包括以下中的至少一者：所述机器人的一个或多个关节、所述机器人的一个或多个悬臂、与所述机器人机械耦合的高度调节装置、或所述机器人的肩部。
6.根据权利要求4所述的系统，其中所述机器人包括多个悬臂，并且其中所述机器人从所述第一位姿到所述第二位姿的所述移动包括所述多个悬臂中的至少一个悬臂从第一位置偏转到第二位置。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个惯性传感器包括力传感器，并且其中所述力传感器测量所述被跟踪对象上的力
8.一种系统，所述系统包括：
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述系统还包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理器基于来自所述一个或多个编码器的所述测量结果来确定第三位姿，并且其中所述处理器确定所述第二位姿与所述第三位姿之间的差异。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述处理器在所述第二位姿与所述第三位姿之间的所述差异超过阈值时生成警报。
12.根据权利要求8所述的系统，其中所述惯性测量单元设置在所述被跟踪对象上，其中所述惯性测量单元包括力传感器，并且其中所述惯性测量单元生成测量所述被跟踪对象上的力的第二读数。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述处理器在所测量的力超过阈值时生成警报。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述被跟踪对象包括悬臂，并且其中所述力被施加到所述悬臂的一个或多个部分。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述被跟踪对象的所述移动由施加到所述被跟踪对象的力引起，并且其中所述处理器确定所述第一位姿与所述第二位姿之间的差异。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理器在所述第一位姿与所述第二位姿之间的所述差异大于阈值时生成警报。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述被跟踪对象包括机器人，并且其中所述至少一个惯性传感器包括设置在所述机器人的一个或多个位置上的多个传感器。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述机器人的所述一个或多个位置包括以下中的至少一者：所述机器人的一个或多个关节、所述机器人的一个或多个悬臂、与所述机器人机械耦合的高度调节装置、或所述机器人的肩部。
6.根据权利要求4所述的系统，其中所述机器人包括多个悬臂，并且其中所述机器人从所述第一位姿到所述第二位姿的所述移动包括所述多个悬臂中的至少一个悬臂从第一位置偏转到第二位置。
7.根据权利要求1所述的系...
【专利技术属性】
技术研发人员：Z·赛曼，G·巴尔扎尼，O·本泽夫，D·卡德沙伊，I·艾希尔，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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