【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、人工或天然的高边坡会破坏山体原有的稳定结构，在强降雨、地震和施工开挖等因素的影响下，极易诱发滑坡、崩塌或泥石流等地质灾害，严重威胁着人民群众的生命财产安全。
2、目前在边坡监测中，通常是采用地基形变监测雷达与外置(或内置)摄像头的组合方案，即：通过雷达进行数据采集，如果存在地基形变，将数据上传云平台，管理人员操作外置(或内置)摄像头进行现场抓拍。如图1所示，左侧图为地基形变监测雷达与外置摄像头的组合方案示意图，右侧图为地基形变监测雷达与内置摄像头的组合方案示意图。但是，由于雷达地基形变的监测区域面广且抓拍需要人工管理，这种方法无法快速地准确地抓拍对应的滑坡点位，边坡监测的效率低下。因此，如何提高边坡监测的效率和准确度成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种抓拍方法、装置、电子设备及存储介质，可以快速地准确地抓拍边坡中存在地基形变的异常监测点，提高边坡监测的效率。
2、第一方面，本申请提供了一种抓拍方法，所述方法应用于抓拍设备，所述抓拍设备中包括雷达组件和摄像组件，该方法包括：
3、当从待检区域中检测出异常监测点时，基于所述雷达组件所获取的异常监测点的点云数据计算所述摄像组件的拍摄参数；
4、基于所述拍摄参数控制所述摄像组件对所述异常监测点进行拍照，得到所述异常监测点的图像。
5、进一步的，所述待检区域中包括基于所述抓拍设备的
6、进一步的，所述基于所述监测点的点云数据确定所述当前子区域是否存在所述异常监测点，包括：基于所述监测点的点云数据确定在当前监测周期内所述监测点的点位位移量；确定所述监测点中具有最大点位位移量的目标监测点，并将所述最大点位位移量作为所述当前子区域的位移量；当所述当前子区域的位移量超过预设阈值时，确定所述当前子区域存在所述异常监测点。
7、进一步的，所述抓拍设备的视场角包括所述雷达组件的视场角和所述摄像组件的视场角；基于所述抓拍设备的视场角通过如下方式将所述待检区域划分为多个子区域：计算所述雷达组件的水平视场角与所述摄像组件的水平视场角之间的第一倍数值，计算所述雷达组件的垂直视场角与所述摄像组件的垂直视场角之间的第二倍数值；对所述雷达组件的水平视场角和所述第一倍数值进行数据处理得到一个子区域对应的水平视场角，对所述雷达组件的垂直视场角和所述第二倍数值进行数据处理得到一个子区域对应的垂直视场角；基于所述一个子区域对应的水平视场角和垂直视场角将所述待检区域划分为所述多个子区域。
8、进一步的，所述拍摄参数包括相机参数和用于驱动所述摄像组件的云台的运动参数；所述基于所述雷达组件所获取的异常监测点的点云数据计算所述摄像组件的拍摄参数，包括：基于所述异常监测点的点云数据计算所述异常监测点与所述摄像组件之间的距离，并根据所述异常监测点的点云数据计算所述摄像组件的位姿信息，所述位姿信息包括用于拍摄所述异常监测点的目标拍摄位置和目标拍摄角度；根据所述距离确定所述摄像组件的相机参数；基于所述位姿信息计算所述摄像组件移动至所述目标拍摄位置且处于所述目标拍摄角度的运动参数。
9、进一步的，所述基于所述拍摄参数控制所述摄像组件对所述异常监测点进行拍照，得到所述异常监测点的图像，包括：确定所述异常监测点所在的目标子区域；基于所述运动参数控制所述摄像组件移动至所述目标拍摄位置并处于所述目标拍摄角度；基于所述相机参数控制所述摄像组件对所述目标子区域进行拍照，得到包含所述异常监测点对应图像的图像。
10、进一步的，在所述根据所述距离确定所述摄像组件的相机参数之前，还包括：确定所述多个子区域中一个子区域的水平视场角和垂直视场角；确定以预设质量标准拍摄所述一个子区域对应的像素点数；相应的，所述根据所述距离确定所述摄像组件的相机参数，包括：基于所述一个子区域的水平视场角和垂直视场角、所述像素点数和所述距离确定所述摄像组件的相机参数。
11、第二方面，本申请提供了一种抓拍装置，所述装置集成于抓拍设备，所述抓拍设备中包括雷达组件和摄像组件，该装置包括：
12、拍摄参数确定模块，用于当从待检区域内的多个监测点中检测出异常监测点时，基于所述雷达组件所获取的异常监测点的点云数据计算所述摄像组件的拍摄参数；
13、图像拍摄模块，用于基于所述拍摄参数控制所述摄像组件对所述异常监测点进行拍照，得到所述异常监测点的图像。
14、第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的抓拍方法。
15、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的抓拍方法。
16、为了解决
技术介绍
中现有技术的缺陷，本申请实施例提供了一种抓拍方法，执行该方法能够带来以下有益效果：本申请在抓拍设备中同时配置了雷达组件和摄像组件，通过雷达组件获取异常监测点的点云数据，根据点云数据计算摄像组件的拍摄参数，进而控制摄像组件对所述异常监测点进行拍照得到图像；本申请将雷达组件和摄像组件进行数据融合，能够实现摄像组件的自动化抓拍，无需人工操作摄像组件进行抓拍，可以快速地准确地抓拍边坡中存在地基形变的异常监测点，解决了目前摄像头抓拍的痛点，提高边坡监测的效率。
17、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与抓拍装置的处理器封装在一起，也可以与抓拍装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
18、本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
20、可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法应用于抓拍设备，所述抓拍设备中包括雷达组件和摄像组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抓拍方法，其特征在于，所述待检区域中包括基于所述抓拍设备的视场角所划分的多个子区域，每个子区域内包含若干个监测点；所述从待检区域中检测出异常监测点，包括：
3.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述基于所述监测点的点云数据确定所述当前子区域是否存在所述异常监测点，包括：
4.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述抓拍设备的视场角包括所述雷达组件的视场角和所述摄像组件的视场角；基于所述抓拍设备的视场角通过如下方式将所述待检区域划分为多个子区域：
5.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述拍摄参数包括相机参数和用于驱动所述摄像组件的云台的运动参数；所述基于所述雷达组件所获取的异常监测点的点云数据计算所述摄像组件的拍摄参数，包括：
6.根据权利要求5所述的抓拍方法，其特征在于，所述基于所述拍摄参数控制所述摄像组件对所述异常监测点进行拍照，得到所述异常监测点的图像，包括：p>
7.根据权利要求5所述的抓拍方法，其特征在于，在所述根据所述距离确定所述摄像组件的相机参数之前，还包括：
8.一种抓拍装置，其特征在于，所述装置集成于抓拍设备，所述抓拍设备中包括雷达组件和摄像组件，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的抓拍方法。
...【技术特征摘要】
1.一种抓拍方法，其特征在于，所述方法应用于抓拍设备，所述抓拍设备中包括雷达组件和摄像组件，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的抓拍方法，其特征在于，所述待检区域中包括基于所述抓拍设备的视场角所划分的多个子区域，每个子区域内包含若干个监测点；所述从待检区域中检测出异常监测点，包括：
3.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述基于所述监测点的点云数据确定所述当前子区域是否存在所述异常监测点，包括：
4.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述抓拍设备的视场角包括所述雷达组件的视场角和所述摄像组件的视场角；基于所述抓拍设备的视场角通过如下方式将所述待检区域划分为多个子区域：
5.根据权利要求2所述的抓拍方法，其特征在于，所述拍摄参数包括相机参数和用于驱动所述摄...
【专利技术属性】
技术研发人员：童志鹏，李洋洋，李宏祥，刘建飞，钱学为，温裕强，
申请(专利权)人：武汉华测卫星技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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