【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化样本处置/处理系统的，并且特别涉及用于将机械臂/操纵器或附连到其上的部件，例如移液管吸头(pipette tip)或喷嘴(特别是其开口)或者夹具(特别是其指状物/针)，精确定位在期望的目标位置处的方法，以及能够执行这种方法的样本处置设备。
技术介绍
1、当在医学、化学、分析或制药实验室中必须检查大量样本时，现今通常使用自动化实验室系统来实现对每个个体样本的快速和可靠处理。通常，一个或多个机械操纵器/臂，例如样本处置臂，被用于这种实验室系统的全自动操作。这些机械臂专门用于处置样本位于其中的样本容器，例如样本管、微孔板或微流控芯片。这种样本处置系统特别包括用于抽吸和分配液体的移液管或用于分配液体的分配器。
2、考虑到样本容器(特别是具有大量(例如96、384或1536个)腔/井(well)的微孔板中的微小腔(所谓的“井”))通常非常小的尺寸，通过机械臂来特别精确地定位例如移液管吸头或喷嘴是必要的。机械公差限制了机械臂(例如布置在其上的移液管吸头或喷嘴或夹具)可被定位的精度。因此，出于位置校准的目的，通常需要在启动机械臂时将其移动到样本处置系统内的特定参考位置。这可以手动执行，例如，通过由人引导机械臂到特定点。替换地，可以通过机械臂基于其接触的端部开关或力测量(例如，参考位置处的端部止挡件)进行配准来自动确定参考位置。
3、关于机械臂或附连到其上的部件(例如移液管吸头或喷嘴或夹具或夹具的指状物)的精确定位所产生的问题是，由于移动公差，可能需要在样本处置系统的操作期间定期执行位置校准。
...【技术保护点】
1.一种用于将机械操纵器或附连到所述机械操纵器的部件(5)精确地定位在自动化样本处置设备(1)中的目标对象(8’)的目标位置(xt,yt)处附连的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，附连到所述机械操纵器的所述部件(5)是以下至少一者：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)具有至少一个边缘，在所述测量探针(5，5’)的移动期间，所述测量电容器的阻抗，特别是电容，在所述边缘处发生变化，并且在所述边缘处特别是发生电导率或介电常数的变化。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)包括至少一个材料转变，在所述测量探针(5，5’)的移动期间，所述材料转变引起所述测量电容器的所述阻抗，特别是电容，的变化，并且在所述材料转变处特别是发生电导率或介电常数的变化。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)具有至少一个凹部、凹陷切口或开口，例如孔洞、通孔、槽或凹槽，在所述测量探针(5，5’)移
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述凹部、凹陷、切口或开口是三角形或梯形的，并且其中所述第二参考对象(22，25)特别具有两个相同的三角形或梯形的凹部、凹陷、切口或开口，所述凹部、凹陷、切口或开口特别地相对于彼此旋转180°布置，并且其中所述测量探针(5，5’)在测量期间穿过这两个凹部、凹陷、切口或开口。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)包括彼此相交的两个槽，特别是两个垂直的槽，特别是在它们各自的中点彼此相交。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象(22，25)具有独特的形状和/或结构和/或颜色，其中所述独特的形状或结构特别具有位于所述第一位置(x1,y1)处的点，并且其中所述独特的颜色特别突出于所述工作面(2)或容器托架(11)或者与之形成对比，特别允许借助于颜色过滤从所述至少一个图像中标识所述第一参考对象。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象(22)包括十字准线，并且特别是以十字准线的交点为中心的圆，所述交点特别位于所述第一位置(x1,y1)。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象(21)和所述第二(22，25)参考对象位于同一位置，特别是其中所述第二位置(x2,y2)与所述第一位置(x1,y1)相同，更特别是其中所述十字准线位于各对三角形之间的中心。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)的光学可见形状或结构充当所述第一参考对象(21)。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，在所述工作面(2)或容器托架(11)之处或之上分别在第三位置(x3,y3)和第四位置(x4,y4)处提供第三和可选的第四参考对象(23，24)或标记，其中所述第三和第四参考对象(23，24)是能借助于成像来检测的。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一和第三以及可选的第四参考对象(21，23，24)或标记被用于计算从所述至少一个图像上的像素到所述工作面(2)上的各毫米的转换因子，并且特别是用于计算所述成像设备(6)相对于x方向的旋转角度，并且特别是还用于对所述成像设备(6)的光学失真进行校正或去扭曲。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一、第三以及第四参考对象(21、23、24)与所述目标对象齐平，特别地，所述参考对象和所述目标对象的垂直z位置相同，特别地，所述第一、第三以及第四参考对象与所述目标对象位于所述成像设备的焦平面中。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，作为检测所述第一参考对象的经成像的第一位置(x1’,y1’)的一部分，使用对应于所述第一参考对象的模板来执行互相关，特别是经归一化的互相关。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法用于以下任一项的用途：
17.一种自动样本处置设备，所述自动样本处置设备能够将机械操纵器或附连到所述机械操纵器的部件(5)精确地定位在目标对象的目标位置(xt,yt)处，所述设备包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于将机械操纵器或附连到所述机械操纵器的部件(5)精确地定位在自动化样本处置设备(1)中的目标对象(8’)的目标位置(xt,yt)处附连的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，附连到所述机械操纵器的所述部件(5)是以下至少一者：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)具有至少一个边缘，在所述测量探针(5，5’)的移动期间，所述测量电容器的阻抗，特别是电容，在所述边缘处发生变化，并且在所述边缘处特别是发生电导率或介电常数的变化。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)包括至少一个材料转变，在所述测量探针(5，5’)的移动期间，所述材料转变引起所述测量电容器的所述阻抗，特别是电容，的变化，并且在所述材料转变处特别是发生电导率或介电常数的变化。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)具有至少一个凹部、凹陷切口或开口，例如孔洞、通孔、槽或凹槽，在所述测量探针(5，5’)移动期间，所述凹部、凹陷切口或开口导致所述测量电容器的阻抗变化，特别是电容变化。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述凹部、凹陷、切口或开口是三角形或梯形的，并且其中所述第二参考对象(22，25)特别具有两个相同的三角形或梯形的凹部、凹陷、切口或开口，所述凹部、凹陷、切口或开口特别地相对于彼此旋转180°布置，并且其中所述测量探针(5，5’)在测量期间穿过这两个凹部、凹陷、切口或开口。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二参考对象(22，25)包括彼此相交的两个槽，特别是两个垂直的槽，特别是在它们各自的中点彼此相交。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考对象(22，25)具有独特的形状和/或结构和/或颜色，其中所述独特的形状或结构特别具有位于所述第一位置(x1,y1)处的点，并且其中所述独特的颜色特别突出于所述工作面(2)或容器托架(11)或者与之形成对比，特别允许借助于颜色过滤从所述至少一个图像中标识所述第一参考对象。
【专利技术属性】
技术研发人员：V·维拉吉，L·佛莱，S·斯特拉森，P·奥特，
申请(专利权)人：帝肯贸易股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。