【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机图像识别领域，尤其涉及一种干涉点排查方法、干涉点规避方法、装置、设备、介质。
技术介绍
1、一些医疗设备产品在初步形态中会存在部件之间的干涉问题，为了解决这个问题需要采取干涉点的验证手段识别出产品中所有可能存在的干涉点，从而优化产品结构。比如，数字减影血管造影设备(dsa，digital subtraction angiography)可能存在的干涉点，干涉点会造成手术医生操作dsa设备的不良体验，同时在很大程度上也增加了手术过程存在的安全隐患。在要求绝对安全可靠的医疗设备领域，投入使用之前排除干涉点尤其重要。
2、一方面，目前针对医疗设备运动的干涉点验证大多数采用的是通过搭建医疗设备工装仿真模型进行虚拟验证的策略，即只是从理论上分析了该问题。另一方面，一些工业上采取的是通过手动控制医疗设备运动对干涉点进行人为判断的策略，存在干涉点排查的遗漏和误差，且需要耗费较大的人力成本。
3、公开内容
4、本公开要解决的问题是为了克服现有技术中存在干涉点排查的遗漏和误差的缺陷，提供一种干涉点排查方法、干涉点规避方法、装置、设备、介质。
5、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
6、本公开提供一种干涉点排查方法，所述干涉点排查方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件和与所述运动部件联动的联动部件；
7、所述干涉点排查方法包括：
8、控制所述运动部件依次运动至运动路径包含的各个路径点；
9、在所述运动部件运动的过程中，获取
10、对所述图像数据进行图像识别处理，确定所述运动部件与所述联动部件之间的相对距离；
11、当所述相对距离小于距离阈值时，记录所述运动部件的路径点，并将所述路径点确定为干涉点。
12、较佳地，所述控制所述运动部件依次运动至运动路径包含的各个路径点，包括：控制所述运动部件以运动幅度依次从一个所述路径点运动至下一个所述路径点；其中，所述运动幅度与所述相对距离呈正相关；
13、或者，当所述相对距离小于距离阈值时，所述干涉点排查方法还包括：控制所述运动部件以调整后的运动幅度运动至下一个所述路径点；所述调整后的运动幅度小于调整前的运动幅度。
14、较佳地，所述干涉点排查方法还包括：
15、去除所述运动路径中对应于所述干涉点的路径点，并将去除对应于所述干涉点的路径点之后的所述运动路径确定为所述运动部件的理想运动路径。
16、较佳地，所述干涉点排查方法还包括：
17、分别确定所述运动部件和所述联动部件的干涉敏感系数，所述干涉敏感系数表征所述运动部件和所述联动部件对所述干涉点的敏感程度，所述敏感程度与所述干涉敏感系数呈正相关；
18、通过两个所述干涉敏感系数得到相对干涉敏感系数；
19、根据所述相对干涉敏感系数确定所述距离阈值，所述距离阈值与所述相对干涉敏感系数呈正相关。
20、较佳地，记录所述运动部件的路径点包括：
21、分别确定所述运动部件和所述联动部件的干涉敏感系数，所述干涉敏感系数表征所述运动部件和所述联动部件对所述干涉点的敏感程度，所述敏感程度与所述干涉敏感系数成正比；
22、通过两个所述干涉敏感系数得到相对干涉敏感系数；
23、判断所述相对干涉敏感系数是否大于系数阈值；
24、在判断结果为是的情况下，记录所述运动部件的路径点。
25、本公开还提供一种干涉点规避方法，所述干涉点规避方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件；
26、所述干涉点规避运动控制方法包括：
27、在所述运动部件运动的过程中，确定所述运动部件的下一路径点；
28、判断所述下一路径点是否为干涉点；所述干涉点根据前述的干涉点排查方法确定；
29、在判断结果为是的情况下，控制所述运动部件规避所述下一路径点。
30、本公开还提供一种干涉点排查装置，所述干涉点排查装置应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件和与所述运动部件联动的联动部件；
31、所述干涉点排查装置包括：
32、控制模块，用于控制所述运动部件依次运动至运动路径包含的各个路径点；
33、获取模块，用于在所述运动部件运动的过程中，获取所述运动部件和所述联动部件的图像数据；
34、识别模块，用于对所述图像数据进行图像识别处理，确定所述运动部件与所述联动部件之间的相对距离；
35、记录模块，用于当所述相对距离小于距离阈值时，记录所述运动部件的路径点，并将所述路径点确定为干涉点。
36、较佳地，所述控制模块包括：运动单元，用于控制所述运动部件以运动幅度依次从一个所述路径点运动至下一个所述路径点；其中，所述运动幅度与所述相对距离呈正相关；或者，当所述相对距离小于距离阈值时，用于控制所述运动部件以调整后的运动幅度运动至下一个所述路径点；所述调整后的运动幅度小于调整前的运动幅度。
37、较佳地，所述干涉点排查装置还包括：
38、理想路径生成模块，用于去除所述运动路径中对应于所述干涉点的路径点，并将去除对应于所述干涉点的路径点之后的所述运动路径确定为所述运动部件的理想运动路径。
39、较佳地，所述干涉点排查装置还包括：
40、计算模块，用于分别确定所述运动部件和所述联动部件的干涉敏感系数，所述干涉敏感系数表征所述运动部件和所述联动部件对所述干涉点的敏感程度，所述敏感程度与所述干涉敏感系数呈正相关；通过两个所述干涉敏感系数得到相对干涉敏感系数；根据所述相对干涉敏感系数确定所述距离阈值，所述距离阈值与所述相对干涉敏感系数呈正相关。
41、较佳地，所述干涉点排查装置还包括：
42、判断模块，用于分别确定所述运动部件和所述联动部件的干涉敏感系数，所述干涉敏感系数表征所述运动部件和所述联动部件对所述干涉点的敏感程度，所述敏感程度与所述干涉敏感系数成正比；通过两个所述干涉敏感系数得到相对干涉敏感系数；判断所述相对干涉敏感系数是否大于系数阈值；在判断结果为是的情况下，记录所述运动部件的路径点。
43、本公开还提供一种干涉点规避装置，所述干涉点规避装置应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件；
44、所述干涉点规避装置包括：
45、监控模块，用于在所述运动部件运动的过程中，确定所述运动部件的下一路径点；
46、判断模块，用于判断所述下一路径点是否为干涉点；所述干涉点根据前述的干涉点排查方法确定；
47、规避模块，用于在判断结果为是的情况下，控制所述运动部件规避所述下一路径点。
48、本公开还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的干涉点排查方法干涉点规避方法。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件和与所述运动部件联动的联动部件；
2.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法还包括：
4.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法还包括：
5.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，记录所述运动部件的路径点包括：
6.一种干涉点规避方法，其特征在于，所述干涉点规避方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件；
7.一种干涉点排查装置，其特征在于，所述干涉点排查装置应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件和与所述运动部件联动的联动部件；
8.一种干涉点规避装置，其特征在于，所述干涉点规避装置应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件；
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5任
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的干涉点排查方法或权利要求6所述的干涉点规避方法。
...【技术特征摘要】
1.一种干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件和与所述运动部件联动的联动部件；
2.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法还包括：
4.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，所述干涉点排查方法还包括：
5.根据权利要求1所述的干涉点排查方法，其特征在于，记录所述运动部件的路径点包括：
6.一种干涉点规避方法，其特征在于，所述干涉点规避方法应用于医疗设备；所述医疗设备包括运动部件；
7.一种干涉点排查装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋敏，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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