【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及核酸检测，具体涉及咽拭子采样机器人的控制方法和状态切换方法。
技术介绍
1、咽拭子采样机器人可以替代人类，全自主的完成检验耗材存取等工作。现有的采样机器人只在采样之前对采样者的身份信息进行核验，这样就会导致采样者被替换的现象不能被检测到，从而导致最终采集到的样品并不一定是被核验的采样者的样品。
2、综上所述，现有技术无法规避采样者替换现象的发生。
3、因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种咽拭子采样机器人的控制方法和状态切换方法，解决了现有技术无法规避采样者替换现象发生的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种咽拭子采样机器人的控制方法，其中，包括：
4、获取二维码图像，并确定所述二维码图像的持有者身份信息，获取采样者的初始人脸信息，依据所述初始人脸信息和所述持有者身份信息，验证所述采样者；
5、当所述采样者验证通过时，定位所述采样者的咽喉位置；
6、获取所述采样者的实时人脸信息，当所述实时人脸信息吻合于所述初始人脸信息，控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样。
7、在一种实现方式中，所述获取采样者的初始人脸信息，包括：
8、监测座椅所承载的实时压力数据；
9、当监测到所述实时压力数据大于设定值和所述实时压力数据恒
10、在一种实现方式中，所述定位所述采样者的咽喉位置，包括：
11、通过图像采集装置采集所述采样者的口腔图像；
12、识别所述口腔图像上的牙齿区域和咽喉区域；
13、在所述图像采集装置上的第一坐标系中，定位所述咽喉区域的咽喉第一位置，定位所述牙齿区域的牙齿位置；
14、确定所述咽喉第一位置和牙齿位置的实测相对位置；
15、获取牙齿和咽喉之间设定的固定相对位置；
16、当所述实测相对位置吻合于所述固定相对位置，获取所述采样机器人上的第二坐标系与所述第一坐标系之间的转换关系，依据所述转换关系，将所述咽喉第一位置转换成在所述第二坐标系上的咽喉位置。
17、在一种实现方式中，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，包括：
18、获取所述咽拭子的起始位置；
19、获取所述采样者的口腔图像；
20、识别所述口腔图像上的牙齿轮廓和嘴部轮廓；
21、依据所述起始位置、所述牙齿轮廓的中心位置和所述嘴部轮廓的中心位置，规划预设轨迹；
22、控制采样机器人将咽拭子沿所述预设轨迹移动至所述咽喉位置。
23、在一种实现方式中，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样，包括：
24、控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置之后，采集所述咽拭子与咽喉部之间的压力值；
25、当所述压力值超出设定压力范围时，通过所述采样机器人调整所述咽拭子和所述咽喉部的挤压程度，直至所述压力值位于所述设定压力范围，控制所述采样机器人往复移动所述咽拭子，以实现对所述采样者的样品采样。
26、第二方面，本专利技术实施例还提供一种咽拭子采样机器人状态切换方法，包括：
27、当检测到采样机器人处于采样者核验状态时，获取二维码图像，并确定所述二维码图像的持有者身份信息，获取采样者的初始人脸信息，依据所述初始人脸信息和所述持有者身份信息，验证所述采样者；
28、当所述采样者验证通过时，将所述采样机器人由所述采样者核验状态，切换至取拭子状态；
29、当所述采样机器人完成取拭子操作，将所述采样机器人由所述取拭子状态切换至咽喉定位状态，以定位所述采样者的咽喉位置；
30、当所述采样机器人定位到所述咽喉位置，将所述采样机器人由所述咽喉定位状态切换至伸出采样状态，以获取所述采样者的实时人脸信息，当所述实时人脸信息吻合于所述初始人脸信息，控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样。
31、在一种实现方式中，所述将所述采样机器人由所述咽喉定位状态切换至伸出采样状态，之后还包括：
32、当完成采样时，将所述采样机器人由所述伸出采样状态切换至收集拭子后处理状态；
33、当未完成采样，则将所述采样机器人由所述伸出采样状态切换至丢拭子状态。
34、第三方面，本专利技术实施例还提供一种咽拭子采样机器人的控制装置，其中，所述控制装置包括如下组成部分：
35、验证模块，用于获取二维码图像，并确定所述二维码图像的持有者身份信息，获取采样者的初始人脸信息，依据所述初始人脸信息和所述持有者身份信息，验证所述采样者；
36、定位模块，用于当所述采样者验证通过时，定位所述采样者的咽喉位置；
37、控制模块，用于获取所述采样者的实时人脸信息，当所述实时人脸信息吻合于所述初始人脸信息，控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样。
38、第四方面，本专利技术实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的咽拭子采样机器人的控制程序，所述处理器执行所述咽拭子采样机器人的控制程序时，实现上述所述的咽拭子采样机器人的控制方法的步骤；
39、或者，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的咽拭子采样机器人状态切换程序，所述处理器执行所述咽拭子采样机器人状态切换程序时，实现上述所述的咽拭子采样机器人状态切换方法的步骤。
40、第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有咽拭子采样机器人的控制程序，所述咽拭子采样机器人的控制程序被处理器执行时，实现上述所述的咽拭子采样机器人的控制方法的步骤；
41、或者，所述计算机可读存储介质上存储有咽拭子采样机器人状态切换程序，所述咽拭子采样机器人状态切换程序被处理器执行时，实现上述所述的咽拭子采样机器人状态切换方法的步骤。
42、有益效果：本专利技术在采样之前首先通过采样者的初始人脸信息对采样者的身份信息进行验证，当采样者验证通过时，才开始定位采样者的咽喉位置，之后开始实时采集采样者的实时人脸信息，如果实时人脸信息始终都和初始人脸信息相吻合，则说明采样者始终都是同一个人。之后才开始将咽拭子移动至咽喉位置以实施采样。从上述分析可知，本专利技术因实时检测人脸信息是否相对初始人脸信息发生变化，而防止了在采样过程中替换采样者现象的发生，使得采集到的样品与二维码持有者相匹配。
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1.一种咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述获取采样者的初始人脸信息，包括：
3.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述定位所述采样者的咽喉位置，包括：
4.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，包括：
5.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样，包括：
6.一种咽拭子采样机器人状态切换方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的咽拭子采样机器人状态切换方法，其特征在于，所述将所述采样机器人由所述咽喉定位状态切换至伸出采样状态，之后还包括：
8.一种咽拭子采样机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括如下组成部分：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的咽
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有咽拭子采样机器人的控制程序，所述咽拭子采样机器人的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5任一项所述的咽拭子采样机器人的控制方法的步骤；
...【技术特征摘要】
1.一种咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述获取采样者的初始人脸信息，包括：
3.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述定位所述采样者的咽喉位置，包括：
4.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，包括：
5.如权利要求1所述的咽拭子采样机器人的控制方法，其特征在于，所述控制采样机器人将咽拭子移动至所述咽喉位置，以实现对所述采样者的样品采样，包括：
6.一种咽拭子采样机器人状态切换方法，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的咽拭子采样...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆虎，王建坤，洪悦，孟令啸，赵梓淇，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：
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