【技术实现步骤摘要】
本技术涉及输电线路检测设备，特别涉及一种行走轮及高压输电线作业机器人。
技术介绍
1、高压输电线作业机器人一般通过悬挂在输电线路上的行走轮行走，以输电线路为导轨进行作业。现有的应用于高压输电线的行走轮通常为单滑槽结构，且滑槽环面为光面，这使得滑槽对输电线路的抓取力小，输电线路容易由滑槽上脱落，难以保证行走轮在输电线路上行走的稳定性和可靠性，同时，由于使用单滑槽结构，使得行走轮只能适用于在某一直径的输电线路上行走，当遇到直径大于该输电线路的障碍物时，如耐张线夹，该行走轮无法实现越障。
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中所存在的技术问题，本技术的目的在于提供一种行走稳定可靠且具有越障功能的行走轮及高压输电线作业机器人。
2、为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：
3、一种行走轮，包括轮本体以及对称设置在所述轮本体两端的两限位本体。所述的轮本体包括用于行走在输电线上的内槽轮以及自所述内槽轮两端朝周向向外延伸并用于越障的两外槽轮，所述内槽轮和外槽轮的外环面均为齿轮状结构。所述限位本体的周向尺寸大于所述外槽轮的周向尺寸。
4、优选地，为了使得输电线在行走轮上线时或越障后更容易滑入到内槽轮中，所述外槽轮在靠近内槽轮的一侧设有便于输电线滑入的斜面。
5、优选地，所述内槽轮和外槽轮的外表面分别紧贴包覆有耐磨绝缘橡胶层，所述耐磨绝缘橡胶层的厚度为3-6mm。通过增加耐磨绝缘橡胶层，可以进一步增加行走轮对输电线路的抓取力，使得行走轮行走时的摩擦力更大
6、一种实施方式中，所述的限位本体包括固定环以及朝着所述固定环的周向向外延伸形成的若干叶片，所述的叶片上开设有用于减小风阻的第一过风孔。
7、另一种实施方式中，所述的限位本体为盘状结构且表面开设有若干个用于减小风阻的第二过风孔。
8、进一步地，为了能够适应不同规格的高压输电线，高压输电线的线径一般为15.07-29.14mm，所以将内槽轮的长度设计为30-40mm；高压输电线耐张线夹的宽度为36-40mm，所以将轮本体的长度设计为50-60mm。
9、进一步地，为了便于与作业机器人的驱动机构相连，所述轮本体沿轴线开设有一转轴安装孔，所述转轴安装孔的两端分别贯通两限位本体。
10、优选地，为了进一步提高整体结构的稳定性和可靠性，所述的轮本体和两限位本体为一体成型结构。
11、优选地，在保证强度的基础上，为了能够更好地控制行走轮的重量，所述轮本体和限位本体的材质均为绝缘树脂或尼龙。
12、本技术还公开了一种高压输电线作业机器人，包括机器人主体以及安装在所述机器人主体上的至少两个行走轮，所述的行走轮为上述所述的行走轮。
13、本技术具有如下有益效果：
14、1、行走轮设计为双槽轮结构，内槽轮用于线路巡检行走，外槽轮用于耐张线夹越障喷涂，使得高压输电线作业机器人在合理巡检速度内可以满足工作需求，且在保持高效率巡检的同时有较高的运动稳定性和可靠性；
15、2、将内槽轮和外槽轮的外环面设计为齿轮状结构，且在内槽轮和外槽轮的外表面分别紧贴包覆耐磨绝缘橡胶层，可以进一步增加行走轮对输电线的抓取力，使得行走轮行走时的摩擦力更大，不容易发生打滑现象；
16、3、通过在外槽轮靠近内槽轮的一侧设置斜面，使得输电线在行走轮上线时或越障后更容易滑入到内槽轮中，进一步提升行走的稳定性；
17、4、轮本体和两限位本体为一体成型结构，使得行走轮整体重量更轻且结构更加稳定可靠，进而便于控制作业机器人的整体重量。
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1.一种行走轮，其特征在于：包括轮本体以及对称设置在所述轮本体两端的两限位本体，所述的轮本体包括用于行走在输电线上的内槽轮以及自所述内槽轮两端朝周向向外延伸并用于越障的两外槽轮，所述内槽轮和外槽轮的外环面均为齿轮状结构，所述限位本体的周向尺寸大于所述外槽轮的周向尺寸。
2.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述外槽轮在靠近内槽轮的一侧设有便于输电线滑入的斜面。
3.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述内槽轮和外槽轮的外表面分别紧贴包覆有耐磨绝缘橡胶层，所述耐磨绝缘橡胶层的厚度为3-6mm。
4.如权利要求3所述的一种行走轮，其特征在于：所述的限位本体包括固定环以及朝着所述固定环的周向向外延伸形成的若干叶片，所述的叶片上开设有用于减小风阻的第一过风孔。
5.如权利要求3所述的一种行走轮，其特征在于：所述的限位本体为盘状结构且表面开设有若干个用于减小风阻的第二过风孔。
6.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述轮本体的长度为50-60mm，所述内槽轮的长度为30-40mm。
7.如权利要
8.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述的轮本体和两限位本体为一体成型结构。
9.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述轮本体和限位本体的材质均为绝缘树脂或尼龙。
10.一种高压输电线作业机器人，包括机器人主体以及安装在所述机器人主体上的至少两个行走轮，其特征在于：所述的行走轮为权利要求1-9中任一项所述的行走轮。
...【技术特征摘要】
1.一种行走轮，其特征在于：包括轮本体以及对称设置在所述轮本体两端的两限位本体，所述的轮本体包括用于行走在输电线上的内槽轮以及自所述内槽轮两端朝周向向外延伸并用于越障的两外槽轮，所述内槽轮和外槽轮的外环面均为齿轮状结构，所述限位本体的周向尺寸大于所述外槽轮的周向尺寸。
2.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述外槽轮在靠近内槽轮的一侧设有便于输电线滑入的斜面。
3.如权利要求1所述的一种行走轮，其特征在于：所述内槽轮和外槽轮的外表面分别紧贴包覆有耐磨绝缘橡胶层，所述耐磨绝缘橡胶层的厚度为3-6mm。
4.如权利要求3所述的一种行走轮，其特征在于：所述的限位本体包括固定环以及朝着所述固定环的周向向外延伸形成的若干叶片，所述的叶片上开设有用于减小风阻的第一过风孔。
5.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李诗平，杨春林，郑伙鑫，王帆，
申请(专利权)人：厦门声百思信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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